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特性參數(shù)
工作電壓 | 10-30Vdc 或5Vdc 極性保護(hù) |
消耗電流 | < 110mA(24V電源) < 190mA(12V電源) |
輸出信號(hào) | ModbusRTU，可設(shè)定角度應(yīng)用輸出 |
輸出負(fù)載能力 | ≤ 400歐姆，標(biāo)準(zhǔn)工作200-250歐姆 |
線性分辨度 | 1/4096 |
工作溫度 | -25—70℃ 編程時(shí)溫度范圍：0℃～＋70℃ |
儲(chǔ)存溫度 | -40—100℃ |
防護(hù)等級(jí) | IP65 |
允許轉(zhuǎn)速 | 2400轉(zhuǎn)/分 |
輸出刷新周期 | <1.4ms |
連接電纜 | 1米8芯屏蔽電纜，或9芯插座 |
外形特征 | 夾緊法蘭或同步法蘭，金屬外殼，密封雙軸承結(jié)構(gòu)(見外形尺寸附圖) |
轉(zhuǎn)軸 | 夾緊同頻一體式法蘭軸徑10mm或6mm ,長度20mm，含D型平面，不銹鋼材料 |
一、接線說明
電纜輸出 |
| 插座輸出 | ||
芯纜顏色 | 信號(hào)輸出 | 腳號(hào) | 信號(hào)輸出 | |
棕色 | 10—30Vdc 工作電源 | 1 | 10—30Vdc 工作電源 | |
白色 | 0V GND | 2 | 0V GND | |
綠色 | Modbus輸出A | 3 | Modbus輸出A | |
黃色 | Modbus輸出B | 4 | Modbus輸出B | |
灰色 | 外部置位高電平入 | 5 | 外部置位高電平入 | |
藍(lán)色 | 參數(shù)設(shè)置線 |
| 6 | 參數(shù)設(shè)置線 |
編程允許線（藍(lán)色）的使用
設(shè)置模式時(shí)，編碼器藍(lán)色線與棕色線并在一起接正電源，白色線接電源地線。此時(shí)，編碼器的通訊速率固定為19200bps。
非設(shè)置模式，即正常工作時(shí)，建議將藍(lán)色線與白色線并在一起接電源地線。
二、外形尺寸：
夾緊同步法蘭外形尺寸:
三、Modbus通訊協(xié)議說明:
波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
幀格式：數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，偶校驗(yàn)，無控制流
1：報(bào)文格式說明
命令字03H：讀取參數(shù)值
主機(jī)請(qǐng)求：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長度 校驗(yàn)碼
從機(jī)響應(yīng)：地址 命令字 字節(jié)長度 參數(shù)值 校驗(yàn)碼
命令字04H：讀取測(cè)量值
主機(jī)請(qǐng)求：地址 命令字 數(shù)據(jù)地址 數(shù)據(jù)長度 校驗(yàn)碼
從機(jī)響應(yīng)：地址 命令字 字節(jié)長度 數(shù)據(jù)信息 校驗(yàn)碼
命令字05H：置位
主機(jī)請(qǐng)求：地址 命令字 子功能 數(shù)據(jù) 校驗(yàn)碼
從機(jī)回送：地址 命令字 子功能 數(shù)據(jù) 校驗(yàn)碼
命令字10H：修改參數(shù)值
主機(jī)請(qǐng)求：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長度 字節(jié)長度 參數(shù)值 校驗(yàn)碼
從機(jī)響應(yīng)：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長度 校驗(yàn)碼
2：主從機(jī)之間的通訊規(guī)約：
主機(jī)發(fā)送的每一幀數(shù)據(jù)應(yīng)包含如下信息（16 進(jìn)制）
從機(jī)地址 命令字 信息字 校驗(yàn)碼
從機(jī)地址（1 個(gè)字節(jié)）：從機(jī)設(shè)備號(hào)，主機(jī)利用從機(jī)地址來識(shí)別進(jìn)行通訊的從機(jī)設(shè)備。表明由用戶設(shè)置地址的從機(jī)將接收由主機(jī)發(fā)送來的信息。在一個(gè)Modbus網(wǎng)絡(luò)中每個(gè)從機(jī)都必須有一的地址碼，并且只有符合地址碼的從機(jī)才能響應(yīng)。
命令字（1 個(gè)字節(jié)）： 主機(jī)發(fā)送的功能碼，通知從機(jī)執(zhí)行什么任務(wù)。
信息字（N 個(gè)字節(jié)）： 包括進(jìn)行兩機(jī)通訊中的各種數(shù)據(jù)地址、數(shù)據(jù)長度、數(shù)據(jù)信息。
校驗(yàn)碼（2 個(gè)字節(jié)）： 用于檢測(cè)數(shù)據(jù)通訊錯(cuò)誤，采用循環(huán)冗余CRC16校驗(yàn)。
四、例程
置位指令
主機(jī)發(fā)送 01H 05H 00H 00H 校驗(yàn)碼
從機(jī)回： 01H 05H 00H 00H 校驗(yàn)碼
讀取測(cè)量數(shù)據(jù)指令：
主機(jī)發(fā)送 01H 04H 00H 01H 00H 02H 20H 0BH
注：01為編碼器通信地址，04H為命令字，00H 01H為數(shù)據(jù)地址，00H 02H為數(shù)據(jù)長度，20H 0BH為校驗(yàn)碼。
從機(jī)回：01H 03H 04H 00H 00H 01H 00H FAH 14H
注：01為編碼器通信地址，04H為命令字，04H為數(shù)據(jù)長度，00H 00H 01H 00H為數(shù)據(jù)，F(xiàn)AH 14H為校驗(yàn)碼。
讀取參數(shù)指令：
主機(jī)發(fā)送 01H 03H 00H 44H 00H 02H 84H 1EH
注：01為編碼器通信地址，03H為命令字，00H 44H為數(shù)據(jù)地址，00H 02H為數(shù)據(jù)長度，84H 1EH為校驗(yàn)碼。
從機(jī)回：01H 03H 04H 00H 00H 00H 00H FBH 84H
注：01為編碼器通信地址，03H為命令字，04H為數(shù)據(jù)長度，00H 00H 00H 00H為數(shù)據(jù)，F(xiàn)BH 84H為校驗(yàn)碼。
修改參數(shù)指令：
主機(jī)發(fā)送 01H 10H 00H 44H 00H 02H 04H 00H 00H 00H 00H F6H 6CH
注：01為編碼器通信地址，10H為命令字，00H 44H為數(shù)據(jù)地址，00H 02H為數(shù)據(jù)長度，04H為數(shù)據(jù)長度，00H 00H 00H 00H為參數(shù)值（*個(gè)00H是地址位，第二個(gè)00H的高位是波特率，低位是方向，第三和第四個(gè)00H 00H是分辨率），F(xiàn)6H 6CH為校驗(yàn)碼。
從機(jī)回：01H 10H 00H 040H 00H 02H 01H DDH
注：01為編碼器通信地址，10H為命令字，00H 04H為數(shù)據(jù)長度，00H 02H為數(shù)據(jù)長度，01H DDH為校驗(yàn)碼。
參數(shù)表：
十六進(jìn)制碼 | 參數(shù) | 十六進(jìn)制碼 | 參數(shù) |
01 | 4800bps波特率 | 05 | 115200bps波特率 |
02 | 9600bps波特率 | 06 | 順時(shí)針數(shù)據(jù)加 |
03 | 19200bps波特率 | 07 | 逆時(shí)針數(shù)據(jù)加 |
04 | 38400bps波特率 |
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五、Modbus通訊的注意事項(xiàng)：
1． 通訊速率與傳輸距離是一對(duì)矛盾。速率越高，傳輸距離越近、但也越穩(wěn)定，反之亦然。
2． 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，外部置位線在對(duì)編碼器置位需接高電平，但置位結(jié)束后建議強(qiáng)制接低電平，以防止編碼器由于外部干擾而突然回零。
3． 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，RS485接線使用雙屏蔽電纜。
4． 多個(gè)編碼器接上位機(jī)時(shí)，由于編碼器返回?cái)?shù)據(jù)沒有奇偶校驗(yàn)，故建議在上位機(jī)編程時(shí)在時(shí)間上對(duì)各個(gè)編碼器返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)分。
5． 當(dāng)系統(tǒng)中有電動(dòng)機(jī)時(shí)，編碼器電源需與其他電源隔離。
由于RS485電路是差分形式的，A＋，B－都是帶電壓的，常時(shí)間接地或接高電平都會(huì)造成RS485電路
