精密行星減速機是行業(yè)內對行星減速機的另一種稱呼。

它的主要傳動結構為:行星輪，太陽輪，內齒圈。

相對其他減速機，精密行星減速機具有高剛性、高精度(單級可做到1分以內)、高傳動效率(單級在97%-98%)、高的扭矩/體積比、終身免維護等特點。多數(shù)是安裝在步進電機和伺服電機上，用來降低轉速，提升扭矩，匹配慣量。

為什么?使用減速器？為什么不直接控制電機轉速來控制機器人關節(jié)運動？

在機器人關節(jié)處一般都安裝有伺服電機和減速機用來控制關節(jié)運動，那么問題來了：

在機器人系統(tǒng)中，為什么不能直接控制伺服電機轉子轉速控制關節(jié)運動，為何還需要減速器？

要回答這個問題，首先要明確工業(yè)機器人關節(jié)的工況：

1. 工業(yè)機器人的關節(jié)需要撐住后端機構由于重力產生的扭矩。

2. 工業(yè)機器人關節(jié)轉速不高。機器人關節(jié)角速度很低，可電機在極低的速度下轉動是不平穩(wěn)的，控制不易，需要一個機械讓電機在較合理的轉速下運動，保證運動的平順。

那么使用減速機的原因有兩點，一點是提扭矩，二點就是提控制分辨率和閉環(huán)精度。

機器人使用減速機的好處有：

1.以更低價格的機械實現(xiàn)更高的分辨率

一個普通5k線的光電碼盤就能實現(xiàn)1.44mdeg的角度分辨率（當然，如果資金太多上正余弦編碼器使勁細分也可以實現(xiàn)的）；或者是一個5相1000步的步進電機可以做到7.2mdeg的分辨率。分辨率高的好處是轉速控制可以更精準，由于量化造成的階躍產生的高頻分量變得很小，控制更加平滑。

2. 提高閉環(huán)精度，更好的控制環(huán)路

由于有個50:1的大減速比，減速機出軸受到擾動傳遞到電機端就比直驅縮減了37dB，使得閉環(huán)精度在減速機出軸顯得更高。同時轉子等效的轉動慣量提高到了2500倍，使得控制環(huán)路的滯后環(huán)節(jié)受轉子慣量占主導，而轉子由于直接受電磁力的驅動從而沒有由于剛度造成的扭矩滯后，比直驅要好控。