1．將電機(jī)與輸出軸的負(fù)載*脫離；
2．參閱機(jī)器人產(chǎn)品手冊(例如：《IRB4400 Product Manual》)，查找出
電機(jī)的三個(gè)接線端子S、T、R；
3．封閉直流電源，按下圖與伺服電機(jī)銜接；
4．接通銜接剎車電磁鐵的直流電源，*開釋伺服電機(jī)的剎車，保證手
動(dòng)可旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)子；
5．調(diào)理銜接電機(jī)轉(zhuǎn)子的直流電源輸出電壓為0V；
6．翻開銜接電機(jī)轉(zhuǎn)子的直流電源，緩慢地進(jìn)步輸出電壓，使電機(jī)的轉(zhuǎn)子
緩慢滾動(dòng)并停止于某一位置(此刻電流約為3A)； 7．手動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)子，斷定其已停止于一個(gè)固定位置上；
8．封閉銜接剎車電磁鐵的直流電源，使剎車吸合，制止轉(zhuǎn)子滾動(dòng)；
9．封閉銜接電機(jī)轉(zhuǎn)子的直流電源；

10．挑選一臺(tái)正常運(yùn)行的閑暇機(jī)器人，在封閉控制柜電源后銜接某個(gè)單軸
電機(jī)的Resolver銜接線至此電機(jī)(例：1軸電機(jī))；
11．從頭翻開機(jī)器人控制柜電源，在體系參數(shù)窗口中讀出1軸電機(jī)的
Commutator參數(shù)，做好記載； 11．給選定軸的電機(jī)做Commutator；
(Misc/Service/View/Calibration/Commutator/選1軸/OK) 12．在體系參數(shù)窗口中讀出1軸電機(jī)的Commutator參數(shù)，謄寫于標(biāo)簽
上，懸掛于此電機(jī)上；此參數(shù)即為該電機(jī)的Resolver校準(zhǔn)參數(shù)； 13．在此項(xiàng)參數(shù)中輸入原始的電機(jī)參數(shù)； 14．封閉機(jī)器人控制柜電源； 15．康復(fù)此機(jī)器人的連線；
16．在運(yùn)用此電機(jī)時(shí)，需要在相應(yīng)機(jī)器人的體系參數(shù)中輸入此Resolver
值。

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