直流電機(jī)是zui早呈現(xiàn)的電動機(jī)，也是zui早能完成調(diào)速的電動機(jī)。*以來，直流電動機(jī)一向占有著調(diào)速操控的統(tǒng)
治地位。它具有良好的線性調(diào)速特性，簡略的操控功用，較高的功率，優(yōu)異的動態(tài)特性。體系選用的大谷根底車的260馬達(dá)作為驅(qū)動電機(jī)。其額外電壓為3-12V，額外功率0.02KW，額外轉(zhuǎn)速3000r/min 。
近年來，直流電動機(jī)的結(jié)構(gòu)和操控方法都發(fā)生了很大改變，跟著計算機(jī)進(jìn)入操控范疇，以及新型的電力電子功率元件的不斷呈現(xiàn)，使選用全操控型的開關(guān)功率元件進(jìn)行脈沖調(diào)制（Pulse Width Modulation簡稱PWM）操控方法已經(jīng)成為主流，這種操控方法容易在單片機(jī)操控中完成。
PWM技能的詳細(xì)有點：
調(diào)速規(guī)模寬，能夠使電機(jī)安全地作業(yè)在每分鐘幾轉(zhuǎn)到全速運轉(zhuǎn)；功率高，電源動力損耗小；易于數(shù)字量操控；
運用廣泛，PWM技能不只能夠用在電機(jī)調(diào)速，還能夠在直流電壓、溝通變頻操控等范疇有很大運用。

3.3.2電路設(shè)計
本體系直流電機(jī)驅(qū)動及操控模塊選用NEC公司電機(jī)操控ASSP芯片MMC-1以及雙H驅(qū)動橋IC L298N芯片。
MMC-1 為多通道兩相四線式步進(jìn)電機(jī)/直流電機(jī)操控芯片，經(jīng)過 UART 或 SPI 串行接口，為主控 MCU 擴(kuò)展電機(jī)操控功用，可一起操控三路步進(jìn)電機(jī)或直流電機(jī)。主要功用特點（直流電機(jī)操控部分）如下：
（1）三通道步進(jìn)電機(jī)或直流電機(jī)操控，電機(jī)類型能夠自在裝備（2）主控 MCU 經(jīng)過 UART 或許 SPI 串型接口操控（3）直流電機(jī)的正回轉(zhuǎn)操控（4）直流電機(jī)的速度操控 256 檔（5）過電流檢測功用
（6）兩通道、三通道同步功用（7）睡覺形式
（8）供電電壓：Vdd=2.7V~5.5V經(jīng)過單片機(jī)的TXD和RXD口別離與芯片的13(TXD/SO)管腳和14(RXD/SI)管腳進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，完成單片機(jī)對芯片的各個功用模塊的設(shè)置。8(USRT/SPI)管腳為串行通訊形式挑選，高電平為UART形式，低電平為SPI形式，本體系中運用UART形式，故使8管腳直接接電源正極。
MMC-1芯片的1管腳（CH1SEN）、30管腳（CH2SEN）和29管腳（CH3SEN）別離為3個電機(jī)通道的過流檢測端，若不運用可經(jīng)過10K電阻接地。
6（RESET）為MMC-1復(fù)位管腳，低電平有用。故本體系中把該端接高電平（電源正極串接一個10K電阻后接入該端）。
電源端Vdd=2.7V-5.5V。9(SLEEP)管腳若輸入邏輯低電平，MMC-1進(jìn)入睡覺形式，本體系中無需運用該功用，把該管腳直接接電源正極。
每一路直流電機(jī)需求CHnDCPWM和CHnDCDIR兩個引腳（n=1~3），CHnDCPWM用于PWM輸出，CHnDCDIR用于電機(jī)的轉(zhuǎn)向，外接一個全橋驅(qū)動芯片就能夠操控直流電機(jī)作業(yè)。輸出頻率固定16KHz，經(jīng)過調(diào)理占空比操控電機(jī)轉(zhuǎn)速。本體系運用通道1和通道2別離操控2個直流電機(jī)。

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