　　MartinLord根據(jù)客戶的實際需要，采用庫卡一種可以懸掛在頭頂使用的庫卡機器人KR150 L110。機器人可以清空壓鑄機并將緩沖器放到轉(zhuǎn)交工位上。在該工位上清除冒口，將其作為中間緩沖器，以及作為收集站在冷卻時*次大幅縮小的情況下使用。緩沖器停留在該工期間，KR150 L110從振動焊接設(shè)備中抓取一個已完成的、5830g重的緩沖器，并將其置于輸送帶上，輸送帶會將它從艙內(nèi)輸送到其他地方。然后，機器人從輸入裝置上為緩沖器的左側(cè)及右側(cè)抓取側(cè)面焊接部件及內(nèi)部焊接部件各一個，并將其放入振動焊接裝置內(nèi)。之后，機器人抓起已清除掉冒口的緩沖器，并同樣將其轉(zhuǎn)交給振動焊接裝置。振動焊接裝置通過振動而產(chǎn)生的高溫對側(cè)面及內(nèi)部焊接部件進行焊接。在此工藝進行的同時，KR150L110再次從壓鑄機內(nèi)取出一個緩沖器并將其置于轉(zhuǎn)交工位上。傳送時，機器人使用帶有不同真空圈的氣動夾持器。在真空監(jiān)控的幫助下，通過一個標(biāo)準(zhǔn)化E12接口與壓鑄機控制系統(tǒng)及外部設(shè)備進行交流的機器人控制系統(tǒng)可以檢查是否在所有的圈內(nèi)都形成了足夠的真空。

　　二、壓鑄機上下料機器人的集成

　　（一）、選用的機器人：德國KUKA KR150 L110工業(yè)機器人。能夠適應(yīng)高溫的工作環(huán)境，具有150kg承載能力，400mm長的延長臂，機器人可以達到的作用范圍為3.5m，機器人重復(fù)精度高及傳送時動作輕柔。

　?。ǘC器人的周邊設(shè)備：1、以PC為基礎(chǔ)的庫卡機器人控制系統(tǒng)，包括帶有熟悉的視窗操作界面的控制面板

　　2、運送來往部件的輸送裝置

　　3、氣動夾持器，帶不同真空圈

　　4、轉(zhuǎn)交工位

　　5、工件物流托架

　　6、緩沖器

　　7、機器人行走導(dǎo)軌

　　8、傳感器

　　9、控制器

　　10、電氣柜

　　11、安全圍欄及安全門

　　三、項目成效

　　1、生產(chǎn)能力提高

　　轉(zhuǎn)型使人工費用成本zui小化，同時因抓取時間變短而帶來生產(chǎn)力的顯著提高。此外，機器人普遍具有較高的承載能力，而對于線性滑軌來說，只能通過特殊設(shè)計來做到這一點。另外，絞接臂機器人有足夠的力量從機器內(nèi)將陷在鑄模中的壓鑄件取出，而無需任何輔助工具。2、質(zhì)量高

　　機器人重復(fù)精度高及傳送時動作輕柔，因此可以保證產(chǎn)品的高質(zhì)量。

　　3、加速能力顯著

　　由于加速能力顯著，KR150 L110完成一整個過程所需的時間可達到所要求的78.7s，也就是說其生產(chǎn)能力為每小時45個部件。

　　4、作用范圍大

　　通過其400mm長的延長臂，機器人可以達到的作用范圍為3.5m。而且由于安裝在一個線性滑軌上，機器人控制系統(tǒng)將該滑軌作為第七個軸使用，這樣又相應(yīng)的擴大了作用范圍。5、靈活性大

　　在自動化任務(wù)不同時，鉸接臂機器人相對于線性滑軌更為靈活，特別是當(dāng)涉及到根本性變動時。

　　6、保養(yǎng)成本較小

　　由于其導(dǎo)向裝置是封閉型的，因此機器人所需要的保養(yǎng)更少。

　　7、回報迅速

　　包括壓鑄機在內(nèi)的整個設(shè)備的回報期為兩年零三個月。

關(guān)鍵詞：機器人控制系統(tǒng) 上下料機器人工業(yè)機器人控制器