FANUC A06B-0416-B675 AC SERVO MOTOR                    
                        
    FANUC A A06B-0346-B256 AC SERVO MOTOR *                    
                        
    FANUC A06B-0502-B001 AC SERVO MOTOR *                    
                        
    FANUC A06B-0505-B042 AC SERVO MOTOR                    
                        
    FANUC A06B-0315-B032 AC SERVO MOTOR                    
                        
    FANUC A06B-0501-B751 AC SERVO MOTOR *                    
                        
    FANUC A06B-0514-B541 AC SERVO MOTOR                    
                        
    FANUC A06B-0142-B175 AC SERVO MOTOR                    
                        
    FANUC A06B-0314-B501 AC SERVO MOTOR                    
                        
    FANUC A06B-142-B675 AC SERVO MOTOR                    
                        
    FANUC A06B-0345-B331 AC SERVO MOTOR                    
                        
    FANUC A06B-0353-B831 AC SERVO MOTOR                    
                        
    FANUC A06B-0142-B075 AC SERVO MOTOR                    
                        
    FANUC A06B-0128-B575 AC SERVO MOTOR                    
                        
    FANUC A06B-0502-B004 AC SERVO MOTOR                    
                        
    FANUC A06B-0318-B043

標準

是電工委員會（IEC） 制定的可編程邏輯控制器標準。其中 IEC 61131-3是關于編程語言的，在IEC 61131-3中對編程語言有清晰的界定。

IEC 61131-3

IEC 61131-3的制定，集中了美國、加拿大、歐洲（主要是德國、法國）以及日本等7家性工業(yè)控制企業(yè)的專家和學者的智慧，以及數(shù)十年在工控方面的經驗。在制定這一編程語言標準的過程中，PLC正處在其發(fā)展和推廣應用的鼎盛時期。主要是在北美和日本，普遍運用梯形圖（LD）語言編程；在歐洲，則使用功能塊圖（FBD）和順序功能圖（SFC）；德國和日本，又常常采用指令表（IL）對PLC進行編程。為了擴展PLC的功能，特別是加強它的數(shù)據(jù)處理、文字處理，以及通信功能的能力，許多PLC還允許使用高級語言（如BASIC語言、C語言）。因此，制定這一標準的首要任務就是把現(xiàn)代軟件的概念和現(xiàn)代軟件工程的機制應用于傳統(tǒng)的PLC編程語言。IEC 61133-3規(guī)定了二大類編程語言：文本化編程語言和圖形化編程語言。前者包括指令清單語言（IL）和結構化文本語言（ST），后者包括梯形圖語言（LD）和功能塊圖語言（FBD）。至于順序功能圖（SFC），標準不把它單獨列入編程語言的一種，而是將它在公用元素中予以規(guī)范。這就是說，不論在文本化語言中，或者在圖形化語言中，都可以運用SFC的概念、句法和語法。于是，在我們所使用的編程語言中，可以在梯形圖語言中使用SFC，也可以在指令清單語言中使用SFC。

IEC 61131-3允許在同一個PLC中使用多種編程語言，允許程序開發(fā)人員對每一個特定的任務選擇zui合適的編程語言，還允許在同一個控制程序中其不同的軟件模塊用不同的編程語言編制。這一規(guī)定妥善繼承了PLC發(fā)展歷史中形成的編程語言多樣化的現(xiàn)實，又為PLC軟件技術的進一步發(fā)展提供了足夠的空間。

自IEC 61131-3正式公布后，它獲得了廣泛的接受和支持。

編程軟件的現(xiàn)狀

有眾多的PLC廠家，都有自己的產品及編程軟件，即使同一個廠家的不同產品都需要不同的編程軟件，在兼容IEC 61131標準的同時，不同的軟件的編制的程序還是不能互相直接采用的。

編程軟件下載

關于編軟件，有很多免費試用的版本，可以通過安裝一個版本學習PLC的軟件。

如：S7-200編程軟件。

PLC調試

調試步驟

1.  檢查路線、確認地址

這一步需要比較細心逐點進行，要保證路線、地址正確無誤。否則會影響后面的調試?？刹粠щ姾藢?，那就是查線，較麻煩。也可帶電查，加上信號后，看電控系統(tǒng)的動作情況是否符合設計的目的。

2.  檢查與測試指示燈

控制面板上如有指示燈，應先對應指示燈的顯示進行檢查。一方面，查看燈壞了沒有，另一方面檢查邏輯關系是否正確。指示燈是反映系統(tǒng)工作的一面鏡子，先調好它，將對進一步調試提供方便。

3.  檢查手動動作及手動控制邏輯關系

完成了以上調試，繼而可進行手動動作及手動控制邏輯關系調試。要查看各個手動控制的輸出點，是否有相應的輸出以及與輸出對應的動作，然后再看，各個手動控制是否能夠實現(xiàn)。如有問題，立即解決。

4.  半自動工作

如系統(tǒng)可自動工作，那先調半自動工作能否實現(xiàn)。調試時可一步步推進。直至完成整個控制周期。哪個步驟或環(huán)節(jié)出現(xiàn)問題，就著手解決哪個步驟或環(huán)節(jié)的問題。

5.  自動工作

在完成半自動調試后，可進一步調試自動工作。要多觀察幾個工作循環(huán)，以確保系統(tǒng)能正確無誤地連續(xù)工作。

6.  模擬量調試、參數(shù)確定

以上調試的都是邏輯控制的項目。這是系統(tǒng)調試時，首先要調通的。這些調試基本完成后，可著手調試模擬量、脈沖量控制。zui主要的是選定合適控制參數(shù)。一般講，這個過程是比較長的。要耐心調，參數(shù)也要作多種選擇，再從中選出*者。有的PLC，它的PID參數(shù)可通過自整定獲得。但這個自整定過程，也是需要相當?shù)臅r間才能完成的。

注意事項

（1）熟悉現(xiàn)場環(huán)境及設備。

（2）熟悉電源模塊的配置。例如，電源模塊通常有5A和10A的分別，如果模塊較少，可以選用功率小的電源模塊；如果模塊較多，則應該選用大功率的電源模塊。而一般，如果現(xiàn)場儀表需要PLC也供應24V直流電源而不是采用外部電源供電（如RTU）的情景，通常CPU所在的機架上選用大功率的電源比較合理。

（3）基座安裝（RACK）時，在決定控制箱內各種控制組件及線槽位置后，要依照圖紙所示尺寸，標定孔位，鉆孔后將固定螺絲旋緊到基座牢固為止。在裝上電源供應模塊前，必須同時注意電源線上的接地端有無與金屬機殼連結，若無則須接上。接地不好的話，會導致一系列的問題，靜電、浪涌、外干擾，等等。由于不接地，往往PLC也能夠工作，因此不少經驗不足的工程師就誤以為接地不那么重要了。這就像登山的時候，沒有系上保護纜繩一樣，雖然你正常前進的時候，保護纜繩沒有任何作用，但一旦你失足的時候，沒有那根繩子，你的生命就完結了。PLC的接地，就相當于給PLC系上保護纜繩。

（4）做好靜電的隔離。靜電是無形的殺手，但可能因為不會對人造成生命危險，所以許多人常常忽視它。在中國的北方、干燥的場所，人體身上的靜電都是造成靜電損壞電子組件的因素。雖然你被靜電打到的話，只不過是輕微的酥麻，但這對PLC和其他任何電子器件就足以致命了。要避免靜電的沖擊有下列三種方式：1）在進行維修或更換組件時，請先碰觸接地的金屬，以去除身上的靜電；2）不要碰觸電路板上的接頭或是IC接腳；3）電子組件不使用時，請用有隔離靜電的包裝物，將組件放置在里面。想象PLC里的元器件是一個嬌嫩的嬰兒，而那些靜電會導致這個嬰兒死亡，你就會更容易以正確的態(tài)度對待這個問題了。

（5）檢查接線，這是要強調的一個問題，也是十分簡單但卻幾乎每個項目都會遇到的PLC接線。這往往是經驗不足的工程師常常忽略的一個問題。其實，現(xiàn)場調試大部分的問題和工作量都是在接線方面。有經驗的工程師首先應當檢查現(xiàn)場的接線。通常，如果現(xiàn)場接線是由用戶或者其他的施工人員完成的，則通過看其接線圖和接線的外觀，就可以對接線的質量有個大致的判斷。然后要對所有的接線進行一次完整而認真的檢查。現(xiàn)場由于接線錯誤而導致PLC被燒壞的情況屢次發(fā)生，在進行真正的調試之前，一定要認真地檢查。即便接線不是你的工作，檢查接線也是你的義務和責任，而且可以省去你后面大量的時間。

（6）在設計交底的過程中要指出的是，對于設計中的任何變更，你只能提建議，而不是擅自做修改。因為，現(xiàn)場工程師的職責是按照設計施工，而不是設計。因此，對于現(xiàn)場發(fā)現(xiàn)的任何不合理的東西，你可以提出意見，但必須要等到設計變更確認書到你手里后，你才能按照變更后的設計工作，盡管這個變更可能是你的意見。還有，即使zui初的設計也是你做的，你在變更后，也要通知用戶，并取得用戶的書面同意。

（7）現(xiàn)場修改已經運行時常被忽略的一個問題是，工程師忘記將PLC切換到編程模式，雖然這個錯誤不難發(fā)現(xiàn)，但工程師在疏忽時，往往會誤以為PLC發(fā)生了故障，因此耽誤了許多時間。