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基于時間飛行原理（time-of-fl ight TOF），相機包括一個內(nèi)置的激光光源，發(fā)射光經(jīng)場景中的物體反射后返回相機，每個圖像傳感器中的像素點都分別精確測量該時間間隔，并獨立算出距離值。
瑞士MESA公司系列產(chǎn)品：SR4000；SR4000 3D激光測距相機能以視頻幀速率實時輸出3維距離值和振幅值。
基于時間飛行原理（time-of-flight TOF），相機包括一個內(nèi)置的激光光源，發(fā)射光經(jīng)場景中的物體反射后返回相機，每個圖像傳感器中的像素點都分別精確測量該時間間隔，并獨立算出距離值。
設(shè)計用于戶內(nèi)環(huán)境，SR4000可輕易經(jīng)USB2.0或者以太網(wǎng)（Ethernet）接口連接到電腦或者網(wǎng)絡(luò)中，快速生成實時深度圖。
代表著MESA公司第4代時間飛行原理相機，它可輸出穩(wěn)定的距離值，外形美觀、堅固，體積?。?5 X 65 X 68mm）（USB版）。
SR4000隨機包括驅(qū)動和軟件接口程序，用戶可以通過接口程序創(chuàng)建更多的應(yīng)用。
| SR4000 3D激光測距相機 | ||
| 參數(shù) | 數(shù)值 | 備注 |
| 圖像（Z） | ||
| 激光照明波長 | 850nm | 中心波長 |
| 光學濾波 | Bandpass / Glass substrate | |
| zui大幀速率 | 54 FPS | 取決于相機設(shè)定 |
| 圖像（X, Y） | ||
| 像素陣列尺寸 | 176 （h） x 144 （v） | QCIF |
| 視場角（FOV） | 43.6° （h） x 34.6° （v） | |
| 像素間距 | 40 µm | 水平和垂直 |
| 角度分辨率 | 0.23° | 中心像素 |
| 焦距 | 10 mm | |
| 環(huán)境指標 | ||
| 外部環(huán)境光 | 設(shè)計用于戶內(nèi) | 不可用于直接陽光照射下 |
| 工作溫度 | +10 °C to +50 °C | |
| 存儲溫度 | -20 °C to +70 °C | |
| 電源指標 | ||
| 外部供電 | 12 V （-2%; +10%）, Maximum 1.0 A, （Typical 0.8 A） | |
| 觸發(fā)接口 | Lumberg M8 Male 4-pin | Screw connector （on camera） |
| 電源接口 | Lumberg M8 Male 3-pin | Screw connector （on camera） |
| 軟件特性 | ||
| 驅(qū)動 | Windows XP （on CD） | Linux Beta-Version downloadable on MESA |
| Vista 32 and 64bit （on CD） | website. Linux only partially supported | |
| API函數(shù) | Control and access to multiple cameras from | |
| C, C++, Matlab | ||
| 調(diào)制頻率 | 29/30/31 MHz or 14.5/15/15.5 MHz, 可選 | 取決于相機模式 |
| 圖像獲取模式 | 連續(xù)，觸發(fā) | 可選軟件或者硬件觸發(fā) |
| 幀積累時間 | 0.3 to 25.8 ms, steps of 0.1 ms | 可調(diào) |
| Confidence Map | Measures quality of distance data, quality | |
| threshold to be set by user | ||
| 輸出數(shù)據(jù) | ||
| 球距離 | 0-65535 （16 Bit） <--> 0-5 m | @ 30 MHz modulation |
| 0-65535 （16 Bit） <--> 0-10 m | @ 15 MHz modulation | |
| Data output from camera without Cartesian | ||
| coordinate transfer | ||
| 笛卡爾xyz坐標 | x,y,z （m） | Up to 5 m distance @ 30 MHz modulation Up to 10 m distance @ 15 MHz modulation |
| 信號幅值 | 0-65535 （16 Bit） | 值大于32767視為飽和 |
| 灰度信息（轉(zhuǎn)換后） | 0-65535 （16 Bit） | 值大于32767視為飽和 |
| Confidence Map | 0-65535 （16 Bit） | 可調(diào)圖像品質(zhì)閥值設(shè)定 |
| 等級指標 | ||
| IP防護等級 | IP40 | 阻擋直徑大于1mm的固體 |
| 激光等級 | EN 60825-1: 2002: Class 1 人眼安全 | |
| EMC | EN 55022 : Class A; EN 61000; EN 55024 | |
| 機械指標 | ||
| 尺寸 | 65 x 65 x 68 mm | USB 版 不含聯(lián)接頭 |
| 65 x 65 x 68 mm | Ethernet 版 不含聯(lián)接頭 | |
| 外殼材料 | Anodized Aluminum | |
| 顏色 | 前方為黑色；背部為紅色 | |
| 窗口材料 | Polycarbonate | 照明器擋板 |
| Borofloat glass | 物鏡擋板 | |
| 安裝孔 | 4 x M4; 2 x 4H7; 1 x 1/4” | |
| 重量 | 470 g | USB 版 |
| 510 g | Ethernet 版 | |
| 冷卻方式 | 被動冷卻，內(nèi)部無風扇 | 相機需安裝在散熱材料上 |
| 訂貨號 | SR 00400001 | SR 00400002 | SR 00400006 | SR 00400009 | |
| 通訊接口 | USB | Ethernet | USB | Ethernet | |
| 調(diào)制頻率 | 29/30/31 MHz | 14.5/15/15.5 MHz | Frequency selectable, 3 cameras operating simultaneously possible | ||
| 距離（非模糊） | 5.0 m | 10.0 m | Ranges are radial distances, not z distances | ||
| 距離（校正） | 0.8 to 5.0 m | 0.8 to 8.0 m | For 15 MHz: values from 8 - 10 m are extrapolated, not calibrated （1） | ||
| 距離精度 | +/- 10 mm （typ.） | +/- 15 mm （typ.） | At * target reflectivity, over | ||
| +/- 1% （max.） | +/- 1% （max.） | calibrated range （1）,（2）,（3） | |||
| 重復性 | 4 mm （typ.） | 6 mm （typ.） | At * target reflectivity, 30 FPS, 2 m working distance.（1）,（2）,（3） | ||
| （1） All values are indicated for 30 MHz or 15 MHz respectively. Values at adjacent frequencies will differ slightly. | |||||
| （2） All values are indicated for the central pixel of the camera. | |||||
| （3） Typical: @ 25°C. Max: over complete temperature range （+10 °C to +50°C） | |||||
