汪東

松下A4伺服系統(tǒng)

■采用松下公司*算法，使速度頻率響應(yīng)提高2倍，達(dá)到500HZ；定位超調(diào)整定時間縮短為以往產(chǎn)品的1/4。

■具有共振抑制和控制功能：可函蓋機(jī)械的剛性不足，從而實(shí)現(xiàn)高速定位。

■具有全閉環(huán)控制功能：通過外接高精度的光柵尺，構(gòu)成全閉環(huán)控制，進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度。

■具有一系列方便使用的功能：

（1）內(nèi)藏頻率解析功能（FFT),從而可檢測出機(jī)械的共振點(diǎn)，便于系統(tǒng)調(diào)整。

（2）有兩種自動增益調(diào)整方式：常規(guī)自動增益調(diào)整和實(shí)時自動增益調(diào)整。

（3）配有RS485，RS232C通信口，上位控制器可同時控制多達(dá)16個軸。

■電機(jī)防護(hù)等級達(dá)IP65,環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)。

■電機(jī)可配用多種編碼器，適應(yīng)各種用戶需要：

（1）普通型：2500p/r增量式編碼器。

（2）高精度型：17位型（）增量式編碼器（3）特殊型位型（4）式編碼器。

松下MINAS系列伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)性能:

ＭＩＮＡＳ系列交流伺服是日本松下電器公司于1993年投入批量化生產(chǎn)的全新全數(shù)字化（位置、速度、電流三環(huán)全數(shù)字化）的交流伺服。由于內(nèi)部控制采用３２位ＤＳＰ，運(yùn)用ＩＧＢＴＰＷＭ控制方式，因此系統(tǒng)響應(yīng)快、精度高、體積小，目前已廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、輕工機(jī)械、紡織機(jī)械、科研、自動化生產(chǎn)線、半導(dǎo)體生產(chǎn)等各種有精確調(diào)速、定位要求的場合。

松下伺服的特點(diǎn)：

一，帶操作面板，控制和使用簡便易行　

　  每套松下伺服驅(qū)動器上都配有操作面板，各種參數(shù)和控制方式均可通過操作面板實(shí)行調(diào)整，非常適合于現(xiàn)場調(diào)試。面板可顯示運(yùn)行速度、位置脈沖、實(shí)際轉(zhuǎn)矩、接線I/O狀態(tài)、參數(shù)設(shè)定、錯誤原因等大量信息。特別是實(shí)際轉(zhuǎn)矩的顯示給設(shè)計(jì)、選型提供了*方便。通過操作面板可以檢查接線狀態(tài)，用戶可利用此功能判別接線錯誤，十分有效。

二，穩(wěn)妥方便的自動調(diào)整，剛性調(diào)整更方便

用戶在調(diào)試設(shè)備時可以啟動自動增益調(diào)整功能來調(diào)節(jié)伺服系統(tǒng)的剛性。松下伺服在自動增益調(diào)整時運(yùn)動范圍?。姍C(jī)正轉(zhuǎn)兩圈反轉(zhuǎn)兩圈）運(yùn)動速度低（約100rpm），所以在磨床等運(yùn)動行程非常有限的場合運(yùn)用時非常安全可靠。

三，控制方式多樣化　　

有三種控制方式可供選擇：速度控制方式、位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式　　以上三種方式也可進(jìn)行復(fù)合控制。其中位置控制方式特色，用戶可以采用電子線路、單片機(jī)、PC機(jī)及其他方式非常簡便而廉價地實(shí)現(xiàn)數(shù)控功能。系統(tǒng)中還配備了“電子齒輪”功能，也就是說可以通過參數(shù)設(shè)定對輸入指令脈沖任意分/倍頻而達(dá)到和機(jī)械系統(tǒng)的良好配合。

四，保護(hù)設(shè)施齊全

　　系統(tǒng)還配有各種自診斷保護(hù)措施，硬件軟件雙重保護(hù)，并可以勝任三倍過載。一旦發(fā)生錯誤，便立即停機(jī)，并告以報(bào)警故障原因，在用戶解除故障后方可重新工作，因此可靠性*。

松下伺服電機(jī)A4系列特點(diǎn):

一、自動調(diào)整＊高性能的實(shí)時自動調(diào)整增益。

＊根據(jù)負(fù)載慣重的變化，與自適應(yīng)濾波器配合，從低剛性到高剛性都可以自動調(diào)整增益。＊因旋轉(zhuǎn)方向不同而產(chǎn)生不同負(fù)載轉(zhuǎn)矩的垂直軸情況下，也可以自動進(jìn)行調(diào)整。＊具備異常速度檢測功能，因此可以將增益調(diào)整過程中產(chǎn)生的異常速度調(diào)整到正常。＊通過顯示面板操作，可以在監(jiān)控實(shí)時調(diào)整情況的同時，進(jìn)行設(shè)置和確認(rèn)。

二、高速高響應(yīng)＊速度響應(yīng)頻率zui高達(dá)1KHz。

＊內(nèi)置有瞬時速度觀測器，可以高速、高分辯率地檢測出電機(jī)的轉(zhuǎn)速。＊高性能的機(jī)械適應(yīng)性。＊無論是易產(chǎn)生共振的傳送帶驅(qū)動機(jī)械，還是高剛性的絲桿傳動機(jī)械，都可以高性能的自動調(diào)整功能來實(shí)現(xiàn)高速定位。

三、低振動＊自適應(yīng)濾波器。

＊內(nèi)置自適應(yīng)濾波器，可以根據(jù)機(jī)械共振頻率不同而自動地調(diào)整陷波濾波器的頻率。＊可以控制由于機(jī)械不穩(wěn)定以及共振頻率變化而發(fā)生的噪音。

＊兩個陷波濾波器。＊內(nèi)置了不同于自適應(yīng)濾波器的兩個獨(dú)立通道的濾波器。＊兩個陷波濾波器可以以1Hz為單位、分別設(shè)置陷波的頻率和幅度。＊內(nèi)置了兩個通道的振動抑制濾波器，可以抑制剛性較低的機(jī)械在啟動和停止時生產(chǎn)的振動。＊兩個通道的振動頻率，可以根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向的不同而自動地切換；或者也可以分別對應(yīng)于由于外部輸入信號切換而產(chǎn)生的機(jī)械位置變化而導(dǎo)致的振動頻率。＊即使設(shè)置的振動頻率和濾波器的數(shù)值不確切，也不會導(dǎo)致不穩(wěn)定狀況