TVS-800管道內窺檢測系統(tǒng)
TVS-800管道內窺檢測系統(tǒng)（管道爬行器系統(tǒng)）由主控制器、電纜盤、爬行器及旋轉鏡頭四部分組成，通過操作主控制器人機界面，實現(xiàn)控制爬行器在管道內行走，將采集到的管道內部圖像通過線纜實時傳輸?shù)街骺刂破鬟M行實時監(jiān)視，對管道內的銹層、結垢、腐蝕、穿孔、裂紋等狀況進行探測和攝像，依據檢測技術規(guī)程再進行評估，為制定修復方案提供重要依據。本系統(tǒng)主控制器內置系統(tǒng)和存儲器，在監(jiān)視圖像時如果發(fā)現(xiàn)管道有損壞，可以通過主控制器鍵盤輸入字符進行標識，實時的疊加在視頻上。主控制器通過輸入功能鍵可以實時的了解爬行器狀態(tài)，包括傾角，氣壓，距離，日期，時間等相關信息。檢測視頻通過選配專用PipeSee軟件進行編輯和存檔，可實現(xiàn)現(xiàn)場缺陷判讀，自動生成檢測報告。
爬行器系統(tǒng)組成
本系統(tǒng)包含以下主要部件： 主控制器、電纜盤、爬行器、旋轉鏡頭以及專用報告軟件

1 主控制器
高性價比的經典款主控器，體積小，重量輕，結構緊湊，皮實耐用，性能參數(shù)和特性：
（1）8.4寸LCD液晶觸摸屏，強光下可直視，1024*768分辨率。
（2）MP5視頻存儲，可靠性高。
（3）界面顯示：氣壓、距離、傾角。
（4）支持字符疊加。
（5）控制盒可拿出操作，具備現(xiàn)場操作靈活性。

2 電纜盤
手動電纜盤/全自動電纜盤可選，性能參數(shù)和特性：
（1）手動/電動電纜盤標配150米，自動排線，電纜線可加長到200m。
（2）電動電纜盤有3種收線模式：a.同步回繞電纜和回收爬行器 b.手動回繞電纜 c.只回收電纜線。
（3）電纜線外徑8.5mm，內置增強保護層，具有防水、防油、耐磨、耐腐蝕、抗拉彎半徑不高于40mm，含凱夫拉增強成分，可抗拉力不低于300kg。
（4）定位計數(shù)器：帶有高精度（±0.01米）電子計數(shù)器，用于精確測量電纜拉出長度，并疊加顯示或保存在視頻畫面中。
（5）防護裝置：配備電纜接頭拉力牽引和接頭彎折彈簧彈力保護裝置，防止被意外拉斷，配備下井裝置和電纜保護裝置。
（6）防水等級：電纜連接器及電纜線的防護等級為IP68，防水深度≥10M。

3 爬行器
中型爬行器，性能參數(shù)和特性：
（1）適應管徑：適應管道250-2000mm。
（2）驅動方式：直流電機（馬達）驅動方式，左右獨立驅動，拖力≥200磅，無極變速，行進速度可達32m/min。
（3）轉向能力：可在管道內壁原地轉彎，并可靈活繞開管內障礙物。
（4）在Φ500mm以上管道內可通過90°的轉彎，Φ800mm以上管道內可實現(xiàn)掉頭操作。
（5）防水等級：IP68，水下10米或1.0bar；內置壓力監(jiān)測傳感器，機身外殼有壓力指示燈，可提示欠壓、正常壓力和過壓。
（6）內置傾斜傳感器：精度±1%，可實現(xiàn)坡度測量。
（7）后視鏡頭：集成一體化彩色廣角后視鏡頭及LED照明燈，亮度可調，可用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況。
（8）鏡頭升降架：配置氣壓電動升降架，集成高亮LED照明燈，光照亮度可調，具有聚光及泛光功能（照度強度要求）。
（9）離合：電動離合，可使機器人在斜坡上駐停，掉電可自動解除。
（10）爬坡：爬坡能力≥55°。
（11）重心設計：合理的重心設計，能有效防止翻車，鏡頭升降臺降至時，爬行器的抗傾斜能力≥40°。

4 旋轉鏡頭
垂直和水平方向可旋轉的高清晰度攝像頭，性能參數(shù)及特性：
（1）高清晰度彩色攝像頭：自動對焦，可遙控120倍變焦（10倍光學變焦和12倍數(shù)碼變焦）。
（2）鏡頭旋轉，軸向：360°，垂直方向：±90°，需具備可一鍵自動歸正功能。
（3）內置壓力感應器：外殼有指示燈能夠提示壓力狀態(tài)，對于為加壓或低壓狀態(tài)進行報警。
（4）防水等級： IP68，可防10米深水或1.0bar。
（5）鏡頭照明光源：一組鏡頭光源，兩組輔助光源，光照強度可調。
（6）成像芯片：彩色1/4”CCD，≥44 萬像素，光敏感度≤0.1LUX；PAL制式下水平解像度≥450線，彩色≥525線。
（7）前、后視畫面瞬時切換：切換后畫面顯示等待時間應≤0.5秒。