程序示例:
程序任務(wù):化妝品封尾機(jī)定位控制:控制器接收到"準(zhǔn)備好"信號(hào),立即帶動(dòng)化妝品管子旋轉(zhuǎn);旋轉(zhuǎn)過(guò)程中,光感傳器遇到定位色標(biāo)點(diǎn),可以檢測(cè)到信號(hào)(0),無(wú)效時(shí)為0,有效時(shí)為1。要求:速度快;定位準(zhǔn);
程序清單:
行號(hào) 語(yǔ)句/指令編碼 注釋
0001 SPEED 1000,20,4000 ;設(shè)點(diǎn)速度0002 JNB 2,11 ;等待"準(zhǔn)備好"信號(hào),11為通用輸入點(diǎn)
0003 CLRM 17 ;當(dāng)前坐標(biāo)值清零
0004 DRVID 4000 ;正向發(fā)脈沖,讓管子旋轉(zhuǎn)
0005 JGD 8,M17,3900 ;脈動(dòng)已發(fā)3900,仍未找到色標(biāo),跳轉(zhuǎn)至8行
0006 JB 13,12 ;檢測(cè)到色標(biāo),跳轉(zhuǎn)至13行
0007 JMP 5 ;跳轉(zhuǎn)至5行循環(huán)
0008 STOP ;關(guān)斷脈沖,停止旋轉(zhuǎn)
0009 JMP 1 ;本次動(dòng)作完成,跳至1行重復(fù)
0011 JLD 11,M17,3900 ;等待脈沖發(fā)夠500個(gè)(速度平穩(wěn))
0012 JB 15,12 ;檢測(cè)到色標(biāo),跳轉(zhuǎn)至15行
0013 JGD 8,M17,3900 ;脈動(dòng)已發(fā)3900,仍未找到色標(biāo),跳轉(zhuǎn)至8行
0014 JMP 12 ;跳轉(zhuǎn)至12行循環(huán)
0015 STOP ;關(guān)斷脈沖,停止旋轉(zhuǎn)
0016 DELAY 20 ;延時(shí)20毫秒,等待管子停穩(wěn)
0017 CLR M17 ;當(dāng)前坐標(biāo)值清零
0018 SPEED 500,10,1000 ;設(shè)定低速
0019 DRVID -500 ;由于有過(guò)沖,反向低速發(fā)500個(gè)脈沖
0020 JB 8,12 ;檢測(cè)到色標(biāo),跳轉(zhuǎn)至15行
0021 JLD 8,M17,-450 ;脈沖已發(fā)450,仍未找到色標(biāo),跳轉(zhuǎn)至8行
0022 JMP 20 ;跳轉(zhuǎn)至12行循環(huán)
0023 END ;程序結(jié)束
控制器詳細(xì)資料敬請(qǐng)來(lái)電來(lái)郵件索取,謝謝!