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介紹
慣性測(cè)量單元（Inertial Measurement Unit，簡(jiǎn)稱(chēng) IMU）是一種測(cè)量物體三軸姿態(tài)角（或角速度）和加速度的裝置。陀螺儀和加速度計(jì)是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）的核心設(shè)備。通過(guò)內(nèi)置的加速度傳感器和陀螺儀，IMU 可以從三個(gè)方向測(cè)量線性加速度和旋轉(zhuǎn)角速度，并通過(guò)解析獲得載體的姿態(tài)、速度和位移信息。
NS-MIMU-03/03迷你版采用高質(zhì)量、高可靠性的 MEMS 加速計(jì)和陀螺儀，RS422 與外部通信，默認(rèn)波特率為 921600（可定制）。具有 X、Y、Z 三軸高精度陀螺儀，X、Y、Z 三軸高精度加速度計(jì)，可通過(guò) RS422 輸出 X、Y、Z 三軸陀螺儀和加速度計(jì)的原始十六進(jìn)制補(bǔ)碼數(shù)據(jù)（包括陀螺儀十六進(jìn)制補(bǔ)碼溫度、角度數(shù)值，加速度計(jì)十六進(jìn)制補(bǔ)碼溫度、加速度十六進(jìn)制補(bǔ)碼）；還可輸出經(jīng)底層計(jì)算處理的陀螺儀和加速度計(jì)的浮點(diǎn)無(wú)量綱值。
將我們的產(chǎn)品連接到您的系統(tǒng)只需簡(jiǎn)單的操作，無(wú)需使用我們公司提供的 15 針插頭即可獲取 IMU 數(shù)據(jù)。同時(shí)，由于去掉了底板外殼，我們產(chǎn)品的尺寸和重量可以大大減輕。
特點(diǎn)
全新迷你版尺寸：40*40*42（帶外殼迷你版）/27*26*34（不帶外殼迷你版）
重量：120 克（帶外殼迷你版）/ 80 克（不帶外殼迷你版）
OEM 模塊化設(shè)計(jì)，適用性強(qiáng)
-40~80°C 溫度補(bǔ)償
陀螺儀零偏不穩(wěn)定性：<0.3deg/hr
陀螺儀零偏穩(wěn)定性 (10s 1σ)：<3deg/hr
陀螺儀角度隨機(jī)游走：<0.125 °/√h
加速度計(jì)零偏重復(fù)性：100ug
加速度計(jì)零偏穩(wěn)定性（10 秒）（1σ）：<50ug
加速度計(jì)二階非線性：<100ug/g2
重量：≤100 克（不帶殼）/≤220 克（帶殼）
應(yīng)用
相機(jī)和平臺(tái)的穩(wěn)定
GNSS 輔助 INS 中的方位角、姿態(tài)、位置測(cè)量和保持
無(wú)人機(jī) AHRS 中的俯仰、橫滾測(cè)量
MRU 中的運(yùn)動(dòng)測(cè)量和保持
IMU 中的姿態(tài)和方位角保持、定位
戰(zhàn)術(shù) MEMS 系統(tǒng)中的制導(dǎo)、導(dǎo)航和控制
衛(wèi)星天線穩(wěn)定、目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)
自主機(jī)器、無(wú)人飛行器中的機(jī)器人控制和定位
規(guī)格
| 項(xiàng)目 | 參數(shù) | 單位 |
| 陀螺性能 | ||
| 量程 | 400 | deg/s |
| 刻度 (25°C) | 16000 | LSB/deg/s |
| 刻度因子重復(fù)性(1σ) | <50 | ppm |
| 刻度因子溫漂 (1σ) | ±300 | ppm |
| 刻度因子非線性 (1σ) | <300 | ppm |
| 零偏不穩(wěn)定性 (1σ 25℃) | <0.3 | deg/hr |
| 零偏穩(wěn)定性 (10s 1σ) | <3 | deg/hr |
| 角度隨機(jī)游走 | <0.125 | °/√h |
| 零偏重復(fù)性 (1σ 25℃) | <3 | deg/hr |
| 加計(jì)性能 | ||
| 量程 | 30 | g |
| 零偏穩(wěn)定性 (10s 1σ) | <50 | ug |
| 零偏月重復(fù)性(1σ) | 100 | ug |
| 零偏溫度系數(shù) | <20 | ug/℃ |
| 零偏溫度回滯 | <1.5 | mg |
| 刻度因子非線性 | <500 | ppm |
| 刻度因子月重復(fù)性 | <30 | ppm |
| 刻度因子溫度系數(shù) | 10 | ppm/℃ |
| 刻度因子二階非線性系數(shù) | <100 | ug/g2 |
| 刻度 | 250000 | Lsb/g |
| 工作環(huán)境和供電 | ||
| 工作溫度 | -40~+80 | ℃ |
| 保存溫度 | -55~+105 | ℃ |
| 供電 | 6~12V DC | V |
| 功耗(電壓6V) | 2 | W |
| 通信接口 | RS-422 | |
| 物理特征 | ||
| 體積 | 70×65×45(with shell) 43.2×43.2×35.5 (without shell) | mm |
| 重量 | ≤220(with shell) ≤100(without shell） | g |
產(chǎn)品外形圖（單位：mm）
3.產(chǎn)品組成和工作原理
產(chǎn)品主要由三軸MEMS加速度計(jì)和陀螺組成組成。其工作原理為：利用ARM單片機(jī)進(jìn)行陀螺和加速度計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，其中三個(gè)高精度陀螺用1路數(shù)字接口SPI進(jìn)行采集，三個(gè)加速度計(jì)用另外1路數(shù)字接口SPI進(jìn)行采集。所有傳感器采集后在軟件中進(jìn)行標(biāo)定補(bǔ)償。
4.產(chǎn)品技術(shù)特點(diǎn)
a）產(chǎn)品進(jìn)行了小型化及低功耗設(shè)計(jì)；
b）產(chǎn)品具備寬電壓設(shè)計(jì)；
5.電氣接口
MIMU慣測(cè)單元對(duì)外采用J30J-15ZKN-J輸出。
