1、令工程師十分頭疼的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的抖動(dòng)問(wèn)題:基于工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真建模軟件,根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)參數(shù)、材料屬性和各關(guān)節(jié)之間的連接方式等建立對(duì)應(yīng)的仿真模型,并利用實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)來(lái)驗(yàn)證模型的準(zhǔn)確性,修正模型和參數(shù);基于工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)響應(yīng)測(cè)試與分析儀,連接加速度傳感器分別布置在工業(yè)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)位置,測(cè)得工作中的抖動(dòng)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)速度下各關(guān)節(jié)單關(guān)節(jié)運(yùn)行時(shí)的抖動(dòng)數(shù)據(jù)并分析,通過(guò)頻域數(shù)據(jù)分析測(cè)試結(jié)果;基于工業(yè)機(jī)器人本體模態(tài)測(cè)試與分析儀,連接若干三向加速度傳感器均勻布置在工業(yè)機(jī)器人本體上,結(jié)合錘擊法或者激振器法對(duì)新樣機(jī)器人進(jìn)行模態(tài)測(cè)試,獲得各階主要模態(tài)頻率和模態(tài)振型,并與仿真模型的頻率和振型進(jìn)行比較,若兩者接近表明仿真模型已經(jīng)足夠精確,則返回到所建立的工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真模型中進(jìn)行結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì),以減輕質(zhì)量、提高剛度為優(yōu)化目標(biāo),進(jìn)行結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋬?yōu)化,提高系統(tǒng)的固有頻率,避開(kāi)其共振范圍。

3、傳遞路徑分析:為了更準(zhǔn)確、更全面地幫助研發(fā)工程師開(kāi)發(fā)出更優(yōu)質(zhì)的工業(yè)機(jī)器人,推動(dòng)中國(guó)機(jī)器人技術(shù)水平走向化,“工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)與優(yōu)化系統(tǒng)”在次提出基于傳遞路徑分析的工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)試驗(yàn)建模分析方法,專業(yè)提出工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行工況中的抖動(dòng)和噪聲問(wèn)題解決方案。方案主要通過(guò)傳遞路徑解耦、輸入激勵(lì)力識(shí)別、響應(yīng)求解等技術(shù)手段計(jì)算出各條路徑對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端抖動(dòng)的貢獻(xiàn)量,結(jié)合仿真設(shè)計(jì),從本質(zhì)上定量地解決工業(yè)機(jī)器人普遍存在的抖動(dòng)問(wèn)題。此方案是“工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)與優(yōu)化系統(tǒng)”高階技術(shù)水平,提供工業(yè)機(jī)器人正向開(kāi)發(fā)中的動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)的完善解決方案的重要途徑,為生產(chǎn)出高層次技術(shù)水平的工業(yè)機(jī)器人提供了保障。