部分 系統(tǒng)介紹

1.1 系統(tǒng)簡介

  AGV是Automated Guided Vehicle英文版本的縮寫，中譯全稱為自動導(dǎo)引運輸車。AGV是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。

  壹恒智能機器人自主研發(fā)的AGV車載系統(tǒng)V2.0是用于壹恒智能自主研發(fā)AGV的應(yīng)用軟件，功能主要包括地圖系統(tǒng)、底盤系統(tǒng)、執(zhí)行器系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、信號采集系統(tǒng)、能源系統(tǒng)、安全系統(tǒng)、調(diào)度接口、任務(wù)測試、手自動模式等，各子系統(tǒng)有機結(jié)合實現(xiàn)AGV自動完成各種運載任務(wù)，實現(xiàn)真正意義上的無人智能化“搬運-倉儲”現(xiàn)代工廠。

1.2 系統(tǒng)功能

  合肥壹恒智能AGV車載系統(tǒng)V2.0軟件集監(jiān)視與控制功能于一身，實時地監(jiān)測AGV的運行狀態(tài)與車體信息，精確地控制AGV進行各種的移載任務(wù)。AGV車載系統(tǒng)V2.0通過配置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，AGV車體參數(shù)，運動控制參數(shù)和地圖，與相應(yīng)的AGV車型匹配，軟件默認AGV自動控制工作模式。主界面實時顯示AGV工作狀態(tài)下車體信息、位置狀態(tài)和任務(wù)狀態(tài)，地圖導(dǎo)航中實時監(jiān)測AGV在倉儲地圖中的可視化位置，還可以切換到手動控制工作狀，應(yīng)對測試和故障等特殊情況。

1.3 運行環(huán)境

  合肥壹恒智能AGV車載系統(tǒng)V2.0采用C、C++混合編碼，開發(fā)平臺QT，支持Windows和Linux操作系統(tǒng)，安裝時至少需要有500MB的磁盤空間。系統(tǒng)硬件可以配合壹恒智能開發(fā)的ARM/AGV專用控制器，AMR/AGV專用智能控制器采用ARM+STM32雙物理CPU架構(gòu)，ARM CPU負責提供算力，STM32作為協(xié)處理器，負責信號采集與控制。ARM CPU采用RK3399六核64位( A72x2+A53x4 )處理器，主頻1.8GHz，標配2GB DDR3內(nèi)存和16GB閃存；信號采集與控制協(xié)處理器CPU采用STM32F429，具有 256KB SRAM、1024KB FLASH。雙物理CPU之間采用SPI通信，預(yù)留一路串口通信線路。控制器內(nèi)置無人車載控制系統(tǒng)，支持二維碼導(dǎo)航、激光反射板導(dǎo)航、激光SLAM導(dǎo)航、激光與視覺復(fù)合導(dǎo)航等多種導(dǎo)航方式；運動底盤控制支持差速驅(qū)動、單舵機驅(qū)動、雙舵機驅(qū)動全向等各類底盤結(jié)構(gòu)，能夠滿足各種AMR/AGV車型對智能控制器的要求。

      AMR/AGV專用控制器集成常用的機器人系統(tǒng)所需的接口資源和通訊方式，包括HDMI、USB2.0、千兆以太網(wǎng)、CAN、RS485、TTL串口、AD轉(zhuǎn)換及I/O。其中，HDMI、USB2.0和千兆網(wǎng)口均采用標準接口，CAN通信、RS485通信、TTL串口通信、AD轉(zhuǎn)換和I/O通過兩個集成連接器引出標準線束。

  合肥壹恒智能機器人自主研發(fā)的控制器接受客戶單一硬件訂單，客戶選擇自行開發(fā)應(yīng)用系統(tǒng)，控制器支持Android及Linux操作系統(tǒng)。公司也可根據(jù)客戶的需求開發(fā)相應(yīng)的專用板級支持程序包，專用控制器可以幫客戶快速開發(fā)定制各類AGV、AMR及協(xié)作機器人與集成控制等應(yīng)用系統(tǒng)提供硬件及系統(tǒng)級支持。

                                                                                           第二部分 系統(tǒng)配置

2.1 界面簡介

2.1.1 AGV車載系統(tǒng)登錄界面

  AGV車載系統(tǒng)程序運行時首入系統(tǒng)登錄界面，如下圖所示，在用戶名和密碼對應(yīng)的編輯框中填入正確的登錄信息后即可進入AGV控制系統(tǒng)主界面。

2.1.2 AGV車載系統(tǒng)主界面

  AGV車載系統(tǒng)主界面如下圖所示，主要分為設(shè)備狀態(tài)顯示（載貨平臺、車體位姿、站點相對位置、控制模式狀態(tài)）、任務(wù)狀態(tài)、任務(wù)統(tǒng)計、系統(tǒng)診斷、系統(tǒng)監(jiān)控以及故障監(jiān)測。此外，AGV控制系統(tǒng)主界面左上方有標簽頁點擊按鈕，分別有系統(tǒng)管理、地圖管理、控制模式、系統(tǒng)信息和系統(tǒng)關(guān)閉。

  其中設(shè)備狀態(tài)中，包括了載貨平臺位姿、車體運動、站點相對位置、控制模式狀態(tài)等。載貨平臺為AMR/AGV的載貨平臺實時位姿，用于判斷AMR是否到達工位站點。車體運動代表了車身在運動過程中的實時速度、橫擺角速度、方向、車輪轉(zhuǎn)角等。站點相對位置代表了AMR在跟蹤目標站點時的誤差實時大小，包括地面工位縱向偏差、橫向偏差 、角度偏差值?？刂颇Ｊ酱懋斍癆MR處于手動還是自動模式。

  在任務(wù)狀態(tài)欄，任務(wù)名通常會顯示移動任務(wù)、取貨任務(wù)、放貨任務(wù)、充電任務(wù)，任務(wù)狀態(tài)一般顯示空閑等待中、任務(wù)執(zhí)行中和任務(wù)失敗，取貨任務(wù)執(zhí)行中時取貨工位會顯示取貨地點工位信息，放貨任務(wù)執(zhí)行時放貨工位會顯示放貨地點工位信息，充電任務(wù)執(zhí)行時充電工位會顯示充電地點工位信息。任務(wù)統(tǒng)計攔顯示AMR/AGV當前已經(jīng)執(zhí)行完的任務(wù)、正在執(zhí)行中的任務(wù)、待執(zhí)行的任務(wù)等信息。

  在故障監(jiān)測欄和系統(tǒng)診斷欄，實時顯示了AMR/AGV各子系統(tǒng)在運行過程中的實時狀態(tài)信息，若某個子系統(tǒng)出現(xiàn)故障則用紅色字體顯示具體子系統(tǒng)產(chǎn)生故障的原因，同時包含相關(guān)的故障代碼以便查閱詳細原因。

  在系統(tǒng)監(jiān)控欄目，實時顯示了各子系統(tǒng)心跳相關(guān)的信息，若某個子系統(tǒng)出現(xiàn)心跳過快或者過慢則表明子系統(tǒng)出現(xiàn)異常需要排查。 

  地圖顯示欄目實時顯示了當前工廠的地圖，同時包括車間內(nèi)設(shè)備的實時位置、各類設(shè)備的運行路徑等信息。

                                    第三部分 系統(tǒng)管理

  如下圖所示，在主界面中點擊系統(tǒng)配置按鈕會顯示如下圖所示的下拉框，包括網(wǎng)絡(luò)配置、執(zhí)行系統(tǒng)、底盤系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、安全系統(tǒng)、能源系統(tǒng)、系統(tǒng)配置以及用戶管理。所有的配置參數(shù)文件均放在安裝目錄下fileHMI文件夾中所對應(yīng)的各子系統(tǒng)配置文件夾中。

3.1 網(wǎng)絡(luò)配置

  點擊網(wǎng)絡(luò)配置選項后出現(xiàn)調(diào)度接口子系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)配置下拉框，包括服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)配置、本地網(wǎng)絡(luò)配置。如下圖所示的服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)配置AGV需要連接的AGVS系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)（IP地址、端口號）進行配置。實際運行時會顯示已保存在配置文件中的值，在編輯框中輸入需要設(shè)置的IP地址和端口號，點擊確認按鈕即可在對應(yīng)的DispatchSystem文件夾中的IpandPort.ini文件中對Server的ip地址和端口號port進行修改，當AGV需要連接上位機服務(wù)器時只需要讀取IpandPort.ini配置文件中的Server的ip地址和端口號port即可連接上服務(wù)器。

  如下圖所示的本地網(wǎng)絡(luò)配置對AGV需要連接的AGVS系統(tǒng)中具體的AGV設(shè)備名進行配置，它與上位機調(diào)度系統(tǒng)通信的IP是綁定的。實際運行時會顯示已保存在配置文件中的值，在編輯框中輸入需要設(shè)置設(shè)備名稱，點擊確認按鈕即可在fileHMIDispatchSystemIpandPort文件夾中的IpandPort.ini文件中對AMR的dev_name進行修改，當AGV需要連接上位機服務(wù)器時，調(diào)度會通過IP和設(shè)備名精準地發(fā)送指令。

3.2 執(zhí)行系統(tǒng)參數(shù)配置

  執(zhí)行器系統(tǒng)參數(shù)配置包括了執(zhí)行機構(gòu)公共運動參數(shù)配置、執(zhí)行機構(gòu)專用控制參數(shù)配置、執(zhí)行機構(gòu)系統(tǒng)信息以及執(zhí)行器系統(tǒng)信號模擬。

  執(zhí)行器公共運動控制參數(shù)包含各類執(zhí)行機構(gòu)（如堆高貨叉、前移貨叉、三向貨叉、背負頂升托盤等）的公共運動控制參數(shù)。下圖中的參數(shù)界面主要包含以下內(nèi)容：

  （1）上升加速度：代表執(zhí)行機構(gòu)上升的速度變化，越大代表上升越快。

  （2）下降加速度：代表執(zhí)行機構(gòu)下降的速度變化，越大代表下降越快。

  （3）下降速度：代表執(zhí)行機構(gòu)的下降過程中的中間過程均勻運動速度。

  （4）上升速度：代表執(zhí)行機構(gòu)的上升過程中的中間過程均勻運動速度。

  （5）末端速度：代表執(zhí)行機構(gòu)在即將到達目標位置時的末端運行速度，防止執(zhí)行機構(gòu)在末端到達時發(fā)生嚴重沖擊影響運動平穩(wěn)性。

  （6）高度控制值：代表執(zhí)行機構(gòu)的運行高度，確保執(zhí)行機構(gòu)不超過機械位置保障安全。

  （7）高度控制最小值：代表執(zhí)行機構(gòu)的運行高度，確保執(zhí)行機構(gòu)運動不低于機械限位。

  （8）高度控制末端距離：代表執(zhí)行機構(gòu)在末端位置運動的持續(xù)位移，過大則末端運行時間長，過短則末端減速度較大產(chǎn)生沖擊。

  （9）底盤行駛執(zhí)行器高度值：代表底盤在運行時執(zhí)行器的允許高度，過高整車質(zhì)心偏高影響AMR整體允許平穩(wěn)性，當?shù)陀诖烁叨葧r底盤和執(zhí)行機構(gòu)同時運動以實現(xiàn)聯(lián)動。

  （10）底盤行駛執(zhí)行器高度最小值：代表底盤在運行時執(zhí)行器的最小允許高度，保障底盤運行時執(zhí)行器不影響安全導(dǎo)航儀的障礙掃描。

  （11）取放貨高度偏移：代表取放貨時執(zhí)行器相對貨物層高的高度偏移，保障抬貨和放貨到貨架時執(zhí)行器不與貨架發(fā)生碰撞保障安全。

  （13）任務(wù)準備偏離站點值：代表執(zhí)行機構(gòu)在到達站點前進行執(zhí)行取放貨高度等位置移動時，開始進行此動作的最遠位置，實現(xiàn)了底盤和執(zhí)行器的聯(lián)動。

  （14）任務(wù)準備偏離站點最小值：代表執(zhí)行機構(gòu)在到達站點前進行執(zhí)行取放貨高度等位置移動時，開始進行此動作的最近位置，當小于此值時若執(zhí)行機構(gòu)位置還未準備好則底盤移動須停止以等待執(zhí)行機構(gòu)運動至任務(wù)準備相應(yīng)的位置，保障執(zhí)行機構(gòu)在準備的位置進行相應(yīng)的任務(wù)。 

  （15）行走高度：代表底盤開始運動時執(zhí)行器的穩(wěn)定高度，既要保障不影響安全導(dǎo)航儀的障礙掃描也要保障質(zhì)心不過高影響行駛穩(wěn)定性。

  （16）垂直容差：代表執(zhí)行器到達目標位置時的誤差判斷標準，保障執(zhí)行器準備到達目標高度位置。

  執(zhí)行器運動控制參數(shù)配置實際運行時會顯示已保存在配置文件中的值，根據(jù)AGV的具體情況在對應(yīng)的配置項進行相應(yīng)的配置，點擊保存配置即可完成參數(shù)配置，分別將其保存到fileHMIActuatorSystem文件夾中的ActuatorGeneralControlParameter.ini配置文件中。

  執(zhí)行機構(gòu)專用控制參數(shù)配置包含各類不同的執(zhí)行器參數(shù)配置，如對高叉車執(zhí)行器、三向叉車執(zhí)行器、托盤頂升機構(gòu)執(zhí)行器等具體的執(zhí)行器運動控制參數(shù)配置。此處內(nèi)容后續(xù)詳細展開。下圖中的執(zhí)行器信息包含了執(zhí)行器的類型以及序列號，用于向用戶說明當前的執(zhí)行器類型信息。

3.3 底盤系統(tǒng)配置

  底盤系統(tǒng)參數(shù)配置包含了底盤公共運動參數(shù)配置、底盤專用控制參數(shù)配置、底盤結(jié)構(gòu)參數(shù)以及底盤信息。依據(jù)項目實際應(yīng)用的車型以及項目現(xiàn)場的實際工作要求，需要對AGV軟件進行相應(yīng)的運動控制參數(shù)配置，其配置頁面如圖3-7和3-8所示。

（1）底盤系統(tǒng)公共控制參數(shù)設(shè)置

  （1）安全橫擺：防止車體旋轉(zhuǎn)過快影響行車安全性。

  （2）末端橫擺：AMR在旋轉(zhuǎn)末端減速時的勻速橫擺，保障AMR在旋轉(zhuǎn)末端穩(wěn)定停止轉(zhuǎn)動。

  （3）安全橫擺加速度：AMR在旋轉(zhuǎn)過程中的旋轉(zhuǎn)加速度，較大時AMR能快速旋轉(zhuǎn)至目標橫擺從未快速到達目標旋轉(zhuǎn)位置。

  （4）安全向心加速度：AMR在進行曲線運動時防止車速和橫擺均過大以使得車體發(fā)生側(cè)向滑移，保障安全行車。

  （5）安全車體加速度：即AGV加速度的值，過大車體會發(fā)生沖擊，過小則加速太慢影響效率。

  （6）安全控制車體前進速度：即AGV前進速度值。

  （7）安全控制車體倒退速度：即AGV倒退速度值。

  （8）安全控制車體末端速度：即AGV在目標站點校準位置的速度。

  （9）安全控制車體轉(zhuǎn)彎速度：即AGV轉(zhuǎn)彎速度值。

  （10）末端安全停止速度：即AGV到達停止站點時的末端運行速度。

  （11）橙色區(qū)域行駛速度：安全雷達在橙色區(qū)域檢測到障礙物的底盤行駛速度，防止車體運動過快碰撞到障礙物。

  （12）黃色區(qū)域行駛速度：安全雷達在黃色區(qū)域檢測到障礙物的底盤行駛速度，防止車體運動過快碰撞到障礙物，若AMR在紅色區(qū)域檢測到障礙物需立刻停止以免發(fā)生碰撞。

  （13）減速度相對加速度系數(shù)：AMR停車時的減速度和起步加速時的加速度比例關(guān)系，實現(xiàn)加速迅速、減速平緩的目標。

  （14）縱向控制末端距離：AMR在運行至目標站點過程中末端低速運動進行縱向位置調(diào)整的保持距離，確保AMR準備到達目標站點而不超出目標站點位置。

  （15）旋轉(zhuǎn)末端橫擺角：AMR在旋轉(zhuǎn)至目標方向過程中末端低速旋轉(zhuǎn)進行方向位置調(diào)整的保持方向角度，確保AMR準備到達目標方向而不超出目標方向。

  （16）末端縱向超程距離：代表AMR末端運行行駛進行位姿調(diào)整時的縱向超調(diào)距離，超過目標位置超程時未檢測到站點到達標志，AMR報故障。

  （17）偏離路徑閾值：代表AMR行駛時偏離目標路徑的閾值，超過此閾值代表AMR脫離目標路徑報故障。

  （18）起始位姿方向調(diào)整閾值：代表AMR原地起步時方向調(diào)整偏差的閾值，小于此閾值時AMR才開始進行路徑跟蹤，否則一直處于方向調(diào)整狀態(tài)。

  （19）采樣時間：即數(shù)據(jù)中心與硬件交互過程中的數(shù)據(jù)交互頻率。

  （20）遇到障礙等待時間：指AGV遇到障礙物停下來等待發(fā)出障礙警告的時間。

  （21）末端反向調(diào)整最遠距離：代表AMR遠離目標站點進行二次末端位姿調(diào)整時的遠離目標站點距離。

  （22）到達目標站點（位姿調(diào)整）距離：到達目標站點進行位姿調(diào)整的偏移。

  （23）站點定位偏離站點距離：代表到達了目標站點范圍內(nèi)的距離，小于此距離將AMR定位到當目標站點。

  （24）到達站點減速距離閾值：到達目標站點減速階段的判定距離閾值。

  （25）安全距離減速系數(shù)：為1時為標準的上述減速距離，小于1時相當于增加減速距離減小了減速度。

  （26）站點到達縱向閾值：判斷到達站點后讀取下一站點任務(wù)的縱向距離閾值。

  （27）站點到達側(cè)向閾值：判斷到達站點后讀取下一站點任務(wù)的側(cè)向距離閾值。

  （28）站點到達方向閾值：判斷到達站點后讀取下一站點任務(wù)的方向距離閾值。

  （29）任務(wù)站點縱向偏差閾值：即車體在縱向上與任務(wù)執(zhí)行站點的前后允許偏移量。

  （30）任務(wù)站點側(cè)向偏差閾值：即車體在側(cè)向上與任務(wù)執(zhí)行站點的左右允許偏移量。

  （31）任務(wù)站點方向偏差閾值：即車體的幾何中心線與任務(wù)執(zhí)行站點的方向偏差允許偏移量。

  （32）預(yù)備目標點到目標站點距離：指AGV與目標終點之間的連線上，重新找一個預(yù)備目標點做目標，AGV先到達預(yù)備目標點后，在方向上更平緩地到達目標終點，預(yù)備目標點與目標終點的距離就是預(yù)備目標點距離。

  （33）直線預(yù)瞄點距離：表示AGV在運動過程中，需要一個參考點判斷是否在路徑上，以導(dǎo)航儀為圓心，預(yù)瞄點距離為半徑與路徑相交的點即為預(yù)瞄點。

  （34）轉(zhuǎn)彎預(yù)瞄點距離：即AGV即將轉(zhuǎn)彎時，需要增大預(yù)瞄點距離，以保證預(yù)瞄點的精確性。在AGV行走運動參數(shù)里，一般不建議修改。

  除公共控制參數(shù)外，不同類型底盤的控制參數(shù)也不盡相同。如圖3-9為具體的差速轉(zhuǎn)向底盤類型的控制參數(shù)配置。參數(shù)配置實際運行時會顯示已保存在配置文件中的值，根據(jù)AGV的實際機械尺寸在相應(yīng)的配置項中填入設(shè)置信息，然后點擊確認按鈕即可完成車身結(jié)構(gòu)參數(shù)配置，配置參數(shù)會寫入到fileHMIChassisSystemChassisGeneralMoveControlPara.ini和fileHMIChassisSystemMoveControlParameterSingleSteerWheelMoveControlParameter配置文件中保存，將配置的信息賦值給相應(yīng)的程序變量參數(shù)，用于AGV的運動控制。

  不同類型的AGV的車身結(jié)構(gòu)參數(shù)差異較大，故需要對AGV的車身具體結(jié)構(gòu)參數(shù)進行配置。如下圖所示為差速轉(zhuǎn)向驅(qū)動一體的車身結(jié)構(gòu)參數(shù)配置界面和相應(yīng)的配置參數(shù)文件。AGV有兩個非驅(qū)動輪和一個驅(qū)動輪，驅(qū)動輪在前方，兩個從動輪在后方，導(dǎo)航儀的正方向也就是驅(qū)動輪的方向。其中后輪輪距即兩個非驅(qū)動輪間的距離；前后軸距為前輪和后輪連線中心的垂直距離；車身長度 、車身寬度 、貨叉長度、貨叉間距和AGV結(jié)構(gòu)類型即字面意思；前輪偏移，后輪偏移，貨叉中心偏移均是用來彌補硬件的誤差，類似與補償校零；驅(qū)動輪直徑即前輪直徑；行走電機減速比即舵機減速箱減速比；轉(zhuǎn)向電機減速比指的是轉(zhuǎn)角分辨率。

   參數(shù)配置實際運行時會顯示已保存在配置文件中的值，根據(jù)AGV的實際機械尺寸在相應(yīng)的配置項中填入設(shè)置信息，然后點擊確認按鈕即可完成車身結(jié)構(gòu)參數(shù)配置，配置參數(shù)會寫入到fileHMIChassisSystemSingleSteerDriverWheel StructParameterSingleSteerWheelStructParameter.ini配置文件中保存，將配置的信息賦值給相應(yīng)的程序變量參數(shù)，用于AGV的運動控制。

3.4 導(dǎo)航傳感器配置

  如下圖所示，導(dǎo)航儀網(wǎng)絡(luò)配置對AGV控制器和具體類型導(dǎo)航儀模塊網(wǎng)絡(luò)通信的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)（IP地址、端口號）進行配置。以sick的slam導(dǎo)航雷達為例，下圖中實時會顯示已保存在配置文件中的網(wǎng)絡(luò)和安裝參數(shù)配置值，在編輯框中輸入需要設(shè)置的IP地址和端口號，點擊確認按鈕即可在fileHMINavigattemLaserSLAMSickNanoScanCommunicationPara文件夾中的LaserSLAMSickNanoScan_Commun.ini文件中。對導(dǎo)航傳感器ip地址和端口號port進行修改，當車載軟件工作時只需要讀取配置文件中修改完畢的ip地址和端口號port即可實現(xiàn)與導(dǎo)航傳感器的通信。

  下圖所示導(dǎo)航儀方向補償和側(cè)向安裝補償值也是彌補安裝誤差而計算的到的配置值。

3.5 能源系統(tǒng)參數(shù)配置 

   上圖中能源系統(tǒng)中的充電時間設(shè)置可防止電池過充。電池電量閾值表示當電池電量達到該閾值時，AGV在完成當前任務(wù)后，立即完成自動充電任務(wù)；電池充電電量值表示當電池電量到達該閾值時，應(yīng)及時停止充電防止過充帶來的危險。

3.6 安全系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置

   如下圖為安全子系統(tǒng)參數(shù)配置。為方便調(diào)試AGV在危險發(fā)生時的響應(yīng)，通過設(shè)置各種安全工況測試AGV的處理機制。設(shè)置的內(nèi)容包括是否打開安全防撞模式、設(shè)置各種障礙檢測傳感器測量值以及各設(shè)備工作是否發(fā)生故障等。

3.7 系統(tǒng)配置

  前面的網(wǎng)絡(luò)配置、各類型底盤配置、各類型執(zhí)行器配置、各類型導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器配置，都會改變相對應(yīng)各子系統(tǒng)的配置文件值。為方便啟動具體類型的AGV子系統(tǒng)實現(xiàn)不同子系統(tǒng)組合成相應(yīng)類型的AGV系統(tǒng)，設(shè)計了下圖所示的系統(tǒng)配置菜單功能。通過在系統(tǒng)配置保持菜單中選擇不同的底盤系統(tǒng)、執(zhí)行器系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、車輪本體品牌等，點擊確定即軟件重新啟動，生成相應(yīng)類型的AGV系統(tǒng)。在系統(tǒng)配置增加欄目中新增底盤類型、執(zhí)行器類型、導(dǎo)航系統(tǒng)類型以及車輛品牌類型，可實現(xiàn)對車型的擴展。

3.8 用戶管理

  在進入AGV控制系統(tǒng)主界面之前時，首先需要登錄。登錄信息的修改需要進入系統(tǒng)管理部分。點擊主界面中的系統(tǒng)管理按鈕時，彈出如下所示確認對話框，如下圖所示。點擊彈出對話框中的確認按鈕，進入用戶信息管理界面，進行登錄信息修改。

  點擊確認按鈕后，將修改后的用戶名和密碼信息寫入到用戶信息配置文件中，用于下次登錄時進行校驗。

                                                                                                      第四部分 地圖維護

  地圖維護界面主要是完成地圖的配置（生成地圖）、加載、修改、刪除。

4.1 地圖生成

  根據(jù)工廠車間的實際布局，構(gòu)建高寬的柵格地圖。在地圖高寬對應(yīng)編輯框中輸入需要創(chuàng)建的地圖尺寸，并給生成的地圖取一個名稱，任一輸入框為空而點擊創(chuàng)建地圖都會彈出警告，最后點擊創(chuàng)建地圖按鈕。如下圖所示。

4.2 地圖配置

  創(chuàng)建一個新的地圖后需要手動配置柵格點，默認新地圖的柵格點全是障礙站點，地圖中的柵格點可進行配置，即單點配置（雙擊）彈出相應(yīng)的參數(shù)框。如下圖4-2所示為單點配置時的配置操作截圖，在地圖區(qū)域內(nèi)雙擊任一站點，顯示配置單元格的信息，按確定完成配置。彈出框中包括：

  （1）站點的索引坐標：站點的編號由X軸和Y軸兩個索引組成。

  （2）站點物理坐標：站點在工廠中的全局坐標。

  （3）載貨平臺實時坐標：AGV的載貨平臺在工廠中的實時位置。

  （4）柵格站點類型：站點的類型包括充電站點、入庫站點、出庫站點、待命站點、貨架站點、AGV路徑站點等。關(guān)聯(lián)站點設(shè)置主要設(shè)置每個站點和其它站點間的聯(lián)系。層高為當前站點在垂直于地面的Z方向上不同貨位的高度。

  上圖的站點關(guān)聯(lián)信息設(shè)置主要包括關(guān)聯(lián)站點的索引、站點間AGV運行模式、路徑段起始方向和到達方向、車體方向等。點擊生成站點可生成一個新的關(guān)聯(lián)站點，點擊是否保存即確定可保存信息。同時還可在上述表格欄中對已有的關(guān)聯(lián)站點相關(guān)信息進行修改。

4.3  地圖保存

   如下圖所示，地圖配置結(jié)束后點擊保存配置按鈕，如果該地圖名對應(yīng)的地圖文件已經(jīng)存在時會彈出對話框詢問，地圖已存在并確認是否覆蓋。地圖保存后點擊完成按鈕。站點修改和保存修改會隨著點擊交替出現(xiàn)以實現(xiàn)修改地圖和保存修改地圖的雙重功能。點擊清空地圖按鈕會刪除已有地圖中配置的參數(shù)，點擊地圖按鈕會清除地圖中冗余的信息減少地圖的容量大小。手動定位功能為方便AGV系統(tǒng)自測時使用，方便給AGV下發(fā)不同的站點任務(wù)。

4.4 地圖加載

  將配置好的地圖顯示在界面中，以便確認地圖配置是否正確。通過下拉框選取需要加載的地圖名，然后點擊下圖4-7所示右側(cè)地圖加載按鈕降地圖信息加載到界面上，其中地圖加載成功后加載地圖按鈕就變成了恢復(fù)地圖按鈕。

4.5 地圖放縮與修改

   拖動地圖放縮的滑桿，通過移動滑桿改變地圖大小，或者通過鼠標中間滑輪也可達到同樣的效果，滑桿的最左端是最小比例，往右端移動使地圖增大。

4.6 地圖刪除

  如果需要刪除某一個地圖時，在圖4-7下拉框中選取需要修改的地圖后，無論需不需要加載，點擊刪除按鈕，此時會彈出確認窗口，再點擊確認后即可完成地圖文件刪除。

                                   第五部分 系統(tǒng)監(jiān)測

   在主界面左上方點擊狀態(tài)監(jiān)測后，彈出系統(tǒng)監(jiān)測框，如下圖所示。左側(cè)顯示系統(tǒng)狀態(tài)，打印出系統(tǒng)初始化、系統(tǒng)關(guān)閉已經(jīng)出現(xiàn)故障的信息，目的在于保證系統(tǒng)正常運行，及時排查故障；右側(cè)監(jiān)視系統(tǒng)中各線程的幀速率，若程序卡死可以準確定位哪個線程故障。如下圖所示。

                                                                                                                   第六部分 系統(tǒng)測試

6.1 手動控制

  AGV的控制模式分為手動控制和自動控制兩種，初始化默認為自動控制。如下圖所示。

  當在界面中點擊手動控制按鈕時，進入手動控制模式，彈出手動控制界面。如上圖所示，手動控制功能簡單明了，如上圖手動控制界面框所示，除了左側(cè)個文本框需要手動輸入AGV行駛速度，其余的文本框會實時顯示車輛的動作參數(shù)變化。右側(cè)按鈕分為前進后退控制，左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)回正控制，貨叉上升下降控制，貨叉左移右移控制，貨叉左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)控制，充電通斷控制。除了車輛轉(zhuǎn)彎和電池充電通斷單點有效，其他動作都需要持續(xù)性點擊按鈕，直到動作完成松開按鈕。

6.2 自動控制

  車載軟件的自動控制，將操作指令按順序結(jié)合成具體任務(wù)，下發(fā)給AGV。任務(wù)測試模塊的功能包括任務(wù)生成、任務(wù)預(yù)覽以及任務(wù)下發(fā)。如下圖所示，點擊任務(wù)類型下拉框，選擇需要生成的任務(wù)類型（移動任務(wù)、取貨任務(wù)、放貨任務(wù)、充電任務(wù)），根據(jù)任務(wù)類型的不同設(shè)置不同任務(wù)的配置參數(shù)，然后點擊生成任務(wù)按鈕完成任務(wù)生成。任務(wù)編號就是任務(wù)ID，用戶自己定義，其中路徑類型有1和0兩種，1代表由AGV自主規(guī)劃路徑，0代表上位機發(fā)送的已經(jīng)規(guī)劃完成的路徑。移動任務(wù)指命令行駛到位置，取貨任務(wù)指AGV到達目標工位的開始執(zhí)行點，然后執(zhí)行取貨動作。放貨任務(wù)指AGV將已經(jīng)叉取得貨物運載到目標工位的開始執(zhí)行點，然后執(zhí)行放貨動作。充電任務(wù)即AGV移動到充電工位的開始執(zhí)行點，然后執(zhí)行充電動作。

  生成任務(wù)前，需要對目標工位置信息進行配置，首先是開始執(zhí)行點的X0、YO坐標值填寫，其次是目標工位的X1、Y1坐標以及在取貨、放貨任務(wù)中需要取放貨物的層數(shù)。移動任務(wù)只需要將開始執(zhí)行點坐標和目標工位坐標填寫一致即可。如果所配置任務(wù)的任務(wù)ID編號已存在，會彈出提示對話框提示任務(wù)已存在，任務(wù)生成失敗，如下圖所示。如果任務(wù)順利生成，直接顯示在列表中。

  當點擊任務(wù)列表中的任意行時，對應(yīng)在任務(wù)測試下方的編輯框中顯示對應(yīng)的任務(wù)細節(jié)信息。選擇需要下發(fā)的任務(wù)后點擊任務(wù)下發(fā)按鈕，如下圖所示。