焊接機(jī)器人
焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制 柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包 括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機(jī)器人還 應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。
如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面 上，這種系統(tǒng)既是簡單不過的了。但在實際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時需要 變位，使焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接。對于這種情況，變位機(jī)與機(jī)器人 可以是分別運動，即變位機(jī)變位后機(jī)器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機(jī) 一邊變位，機(jī)器人一邊焊接，也就是常說的變位機(jī)與機(jī)器人協(xié)調(diào)運動。這時變位 機(jī)的運動及機(jī)器人的運動復(fù)合，使焊槍相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能 滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求。實際上這時變位機(jī)的軸已成為機(jī)器人的組成部 分，這種焊接機(jī)器人系統(tǒng)可以多達(dá)7-20個軸，或更多。
機(jī)器人控制柜可以是兩臺機(jī)器人的組合作12個軸協(xié)調(diào)運動。其中一臺 是焊接機(jī)器人、另一臺是搬運機(jī)器人作變位機(jī)用。