常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人內(nèi)置有六個伺服電機(jī)，直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。

六軸工業(yè)機(jī)器人一般有6個自由度，包含旋轉(zhuǎn)（S軸），下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉(zhuǎn)（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉(zhuǎn)（T軸）；6個關(guān)節(jié)合成實現(xiàn)末端的6自由度動作，具有高靈活性、超大負(fù)載、高定位精度等眾多優(yōu)點(diǎn)。

六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人可用于自動裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接及后處理等工作，使用一直線軸重新定位，可以做出靈活得像人類一樣的動作，機(jī)器人可以執(zhí)行操作地一軸：地一軸是鏈接底盤的位置，也是承重和核心位置，它承載著整個機(jī)器人的重量和機(jī)器人左右水平的大幅度擺動。

第二軸：控制機(jī)器人前后擺動、伸縮的重要一軸。

第三軸：三軸也是控制機(jī)器人前后擺動的一軸，不過擺動幅度比第二軸要小很多，不過這也是六軸機(jī)器人臂展長的根據(jù)。

第四軸：四軸是控制上臂部分180°自由旋轉(zhuǎn)的一軸，相當(dāng)于人的小臂。

第五軸：第五軸很重要，當(dāng)你差不多調(diào)好位置后，你得精準(zhǔn)定位到產(chǎn)品上，就要用到第五軸，相當(dāng)于人手腕部分。

第六軸：當(dāng)您將第五軸定位到產(chǎn)品上之后，需要一些微小的改動，就需要用到第六軸，第六軸相當(dāng)于可以水平360°旋轉(zhuǎn)的一個轉(zhuǎn)盤?？梢愿_定位到產(chǎn)品。

人員的指令。

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