Delta Tau 運(yùn)動(dòng)控制器PMAC UMAC)
功能強(qiáng)大,靈活適用和簡易操作
我們將高性能,適應(yīng)性和簡易操作等特性集成到我們完整的機(jī)械控制產(chǎn)品中。在時(shí)間日益緊迫的現(xiàn)代競爭中,無論你的應(yīng)用有什么樣的苛刻需要,我們都做好準(zhǔn)備,為你提供一套有前瞻性的、技術(shù)完備的解決方案。
功能強(qiáng)大:
我們的運(yùn)動(dòng)控制器使用的是*的DSP 技術(shù),包括Motorola 56K 系列DSP 微處理器。它的快速和精確計(jì)算能
力被轉(zhuǎn)化成為高精度和快速運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算和控制。另外,我們使用一種類似與BASIC 的語言來執(zhí)行在開放式伺服結(jié)構(gòu)
下的實(shí)時(shí)顧客伺服循環(huán)工作。我們不斷的增加計(jì)算速度(40-400MHz)來使我們的運(yùn)動(dòng)控制器擁有許多*的特性,
包括:
?? 高階的PID 或者多極點(diǎn)伺服算法(更好的控制)
?? 在16 個(gè)坐標(biāo)系下多達(dá)32 個(gè)軸的控制(多軸軌跡控制,多任務(wù))
?? 動(dòng)態(tài)的多塊預(yù)測(cè)計(jì)算可持續(xù)加速控制(在任何速度下的重復(fù)路徑)
?? 正向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)(機(jī)器人技術(shù)和其他無笛卡兒坐標(biāo)系的機(jī)床系統(tǒng))
?? 倒轉(zhuǎn)和折回能力(焊接,切割,EDM)
?? 加速和jerk 控制(平滑,無脈動(dòng)運(yùn)動(dòng))
?? 層疊的伺服環(huán)(速度環(huán)/力矩環(huán)緊密配合)
?? 真實(shí)的S 曲線加速度/樣條運(yùn)動(dòng)(精確,平滑軌跡控制)
?? 坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化和旋轉(zhuǎn)(2D,3D)
?? 絲杠間隙和反向間隙的補(bǔ)償(高精度的自動(dòng)化激光補(bǔ)償)
?? 24 位硬件位置捕捉和比較(對(duì)于實(shí)時(shí)事件,納秒級(jí)精度)
?? 用戶自定義伺服算功能(可自由的設(shè)定自己*的算法)
?? 伺服環(huán)更新率達(dá)到每軸6.25 微秒(快速,精確計(jì)算和定位)
?? 大編碼器輸入率達(dá)到40MHz(對(duì)于高速反應(yīng)和僵直的伺服環(huán)有更多的編碼器控制)
?? 可同時(shí)處理16 個(gè)運(yùn)動(dòng)程序和64 個(gè)PLC 程序(計(jì)算能力)
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靈活適用:
在已經(jīng)廣泛通用于市場(chǎng)的6 代運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品中,我們提供了一系列廣泛而種類不同的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品。在任何集
成品中,從1 到32 個(gè)軸的直線或旋轉(zhuǎn)伺服,步進(jìn)或液壓運(yùn)動(dòng),包含多樣的模擬和數(shù)字I/O 信號(hào),不同類型的編碼器反
饋,模擬(+/-10V)和數(shù)字(直接PWM)輸出的伺服放大器,以及脈沖和直接輸出的步進(jìn)系統(tǒng)。還有,RS232,USB
和以太網(wǎng)通信。今天我們會(huì)提供好的解決方案,未來好的升級(jí)方案。
?? 所有的運(yùn)動(dòng)控制器可獨(dú)立運(yùn)行,或多任務(wù)形式(PCI,VME,PC/104)
?? 在16 個(gè)坐標(biāo)系下達(dá)到32 個(gè)軸的控制
?? 電機(jī)類型:旋轉(zhuǎn)電機(jī),直線電機(jī),交流感應(yīng)式電機(jī),有刷和無刷直流電機(jī),步進(jìn)電機(jī)或者集成化的液壓系統(tǒng)
?? 模擬或數(shù)字I/O—高/低電源,共陰極或者共源極
?? 編碼器輸入-A/B 編碼器,SIN/COS 插補(bǔ)編碼器,值編碼器,旋轉(zhuǎn)變壓器,SSI,MLDT
?? 通信類型:USB(1.1 或2.0),以太網(wǎng)(10 或100Mbps,UDP/TCP-IP),PCI,VME 或RS-232/422
?? 現(xiàn)場(chǎng)總線:DeviceNet,profibus 和MACRO(fiber-optic)協(xié)議
?? 放大器:多樣的線性和PWM 放大器,支持有刷和無刷電機(jī)
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簡易操作:
我們提供一套完整有向?qū)У能浖ぞ?,允許用戶快速整合我們的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。我們采用直觀的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)編程語言,使用
簡單的英語命令語句,例如:WHILE, IF 和ELSE。移動(dòng)命令可以用簡單的軸字母被編輯,例如:X, Y, Z, 按照移動(dòng)距
離可用英尺,角度,毫米或其他的單位表示。對(duì)于用戶透明的,簡單自定義運(yùn)動(dòng)程序就會(huì)轉(zhuǎn)變?yōu)榫_的多軸運(yùn)動(dòng)
軌跡。因?yàn)槲覀兊倪\(yùn)動(dòng)控制器也是一種PLC 設(shè)備,它可以在獨(dú)立運(yùn)行邏輯程序的同時(shí)不運(yùn)行運(yùn)動(dòng)程序,簡化的I/O 處
理工作與運(yùn)動(dòng)程序同時(shí)執(zhí)行。PLC 程序可以用ASCII 語言,匯編,或者IEC-1131 繼電器梯形邏輯圖。
?? 類似于BASIC 的運(yùn)動(dòng)編程語言
?? 集運(yùn)動(dòng)和邏輯控制與一體
?? 硬件配置的產(chǎn)品指導(dǎo)精靈
?? 程序擴(kuò)展,項(xiàng)目管理,伺服調(diào)整和程序調(diào)整等軟件工具
Delta Tau 控制器行業(yè)應(yīng)用案例
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電子半導(dǎo)體制造業(yè):
貼片,劃片,硅片加工,分級(jí)檢驗(yàn),敷銅,焊接,PCB 加工,PCB 鉆
銑,PCB 切槽,電子裝配,測(cè)試
?? 標(biāo)準(zhǔn)的PID,優(yōu)化的PID 和極點(diǎn)配置伺服算法(更好的控制)
?? 動(dòng)態(tài)的多模塊段的提前計(jì)算(可以達(dá)到任意速度下的精確軌跡)
?? 前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)(機(jī)器人)
?? 層疊的伺服環(huán)(速度環(huán) / 力矩環(huán)緊密配合)
?? 48 位的浮點(diǎn)和整數(shù)計(jì)算(高精度)
機(jī)器制造工業(yè):
銑床,磨床,車床,水切割,加工中心,電火花加工,激光切割,激
光焊接,火焰等離子切割,噴涂,噴繪,雕刻機(jī),雕銑機(jī),木工機(jī)械,
無損檢測(cè)
?? 動(dòng)態(tài)的多模塊段的提前計(jì)算(可以達(dá)到任意速度下的精確軌跡)
?? 前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)(8 軸的能力)
?? 倒退和原軌跡返回功能(適用于電加工工具的安全移除等)
?? 螺距補(bǔ)償和間隙補(bǔ)償(高精度加工中的自動(dòng)補(bǔ)償或激光校準(zhǔn))
航空工業(yè):
飛行仿真,渦輪葉片加工,航空制造業(yè)
?? 動(dòng)態(tài)的多模塊段的提前計(jì)算(可以達(dá)到任意速度下的精確軌跡)
?? 前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)(機(jī)器人)
?? 倒退和原軌跡返回功能(適用于電加工工具的安全移除等)
?? 螺距補(bǔ)償和間隙補(bǔ)償(高精度加工中的自動(dòng)補(bǔ)償或激光校準(zhǔn))
機(jī)器人工業(yè):
并聯(lián)機(jī)器人,直角坐標(biāo)機(jī)器人,極坐標(biāo)機(jī)器人,拾取和搬運(yùn),分布式
生產(chǎn),機(jī)器人控制
?? 前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)(機(jī)器人)
?? 標(biāo)準(zhǔn)的PID,優(yōu)化的PID 和極點(diǎn)配置伺服算法(更好的控制)
?? 層疊的伺服環(huán)(速度環(huán) / 力矩環(huán)緊密配合)
?? 二維和三維坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換,直角和極坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)
包裝和裝配工業(yè):
紡織,印刷,包裝,裝配,切割,封箱,裁切,網(wǎng)絡(luò)處理,傳送
?? 可以達(dá)到16 個(gè)坐標(biāo)系下的32 軸控制(軌跡控制和多重任務(wù)處理)
?? 加速度和沖擊控制(精確、平滑、無沖擊的軌跡控制)
?? 24 位硬件位置捕獲和比較(高速的超高精度實(shí)現(xiàn))
?? 大的編碼器輸入頻率可達(dá)到40MHz
特殊工業(yè):
六軸并聯(lián)運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人控制,遠(yuǎn)距離機(jī)器控制,交通控制
?? 可以達(dá)到16 個(gè)坐標(biāo)系下的32 軸控制(軌跡控制和多重任務(wù)處理)
?? 24 位硬件位置捕獲和比較(對(duì)于實(shí)時(shí)事件,精度是一樣的)
?? 用戶自定義伺服算功能
?? 伺服環(huán)的更新達(dá)到每個(gè)軸6.25 微妙(高速,高精計(jì)算)
?? 可以同時(shí)處理16 個(gè)運(yùn)動(dòng)程序和64 個(gè)PLC 程序
?? 可同時(shí)完成大量計(jì)算(*計(jì)算能力)
精確定位:
望遠(yuǎn)鏡,檢驗(yàn),DNA 采樣,生物注射,細(xì)胞分析
?? 標(biāo)準(zhǔn)的PID,優(yōu)化的PID 和極點(diǎn)配置伺服算法(更好的控制)
?? “S”曲線加減速/ Spline 樣條運(yùn)動(dòng)(精確、平滑、無沖擊的軌跡控制)
?? 24 位硬件位置捕獲和比較(對(duì)于實(shí)時(shí)事件,精度是一樣的)
?? 48 位浮點(diǎn)和整數(shù)運(yùn)算(高精度)
醫(yī)療設(shè)備制造業(yè):
機(jī)器人*,核磁共振成像設(shè)備,眼部激光*,光學(xué)鏡面
研磨
?? 前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)(機(jī)器人)
?? 層疊的伺服環(huán)(速度環(huán) / 力矩環(huán)緊密配合)
?? “S”曲線加減速/ Spline 樣條運(yùn)動(dòng)(精確、平滑、無沖擊的軌跡控制)
?? 用戶自定義伺服算功能
?? 冗余伺服環(huán)路采用光纖傳輸(MACRO)
?? 標(biāo)準(zhǔn)的PID,優(yōu)化的PID 和極點(diǎn)配置伺服算法(更好的控制)
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PMAC 性能對(duì)照表:
PMAC-Lite PCI PMAC PCI PMAC-Mini PCI Turbo PMAC PCI Turbo PMAC-Lite
PCI
圖片
尺寸 全尺寸 1 1/2 尺寸 3/4 尺寸 1 1/2 尺寸 全尺寸
主頻 40 MHz DSP563xx
CPU
40 MHz DSP563xx
CPU
40 MHz DSP563xx
CPU
80 MHz DSP563xx
CPU
80 MHz DSP563xx
CPU
接口 RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
通道 8 4 2 8 4
大
軸數(shù)
8 8 8 32 32
算法 PID/陷波/前饋 PID/陷波/前饋 PID/陷波/前饋
PID/陷波/前饋
擴(kuò)展多極點(diǎn)算法
擴(kuò)展LookAhead 算
法
PID/陷波/前饋
擴(kuò)展LookAhead 算
法
通道
功能
?? 16 位±10V 模擬量輸出
?? ( A /B /C(Z) ) 增量編碼器輸入
?? 4 個(gè)標(biāo)示信號(hào)輸入(回零,限位,報(bào)警,硬件處理)
?? 2 個(gè)標(biāo)示信號(hào)輸出(使能,比較,硬件處理)
特色
Flash 在板內(nèi)存,不需電池,保持參數(shù)不丟失;
可選雙端口RAM(Dual-ported RAM)進(jìn)行可靠高速通訊
36 位位置范圍(約是64 億計(jì)數(shù))
直線和圓弧插補(bǔ)
256 個(gè)運(yùn)動(dòng)程序的存儲(chǔ)容量
不同周期掃描PLC 程序存儲(chǔ)容量、
大加工程序的旋轉(zhuǎn)緩沖區(qū),兼容CNC 的G 代碼指令處理
使用曲線加速和減速
可以選用I/O 寬展板,擴(kuò)展多達(dá)千級(jí)以上個(gè)I/O 點(diǎn)
可以不安裝在計(jì)算機(jī)上獨(dú)立運(yùn)行
10Mhz 的編碼器輸入頻率
可選Profibus,DeviceNet,CanOpen,ControlNet 等工業(yè)總線支持
可選安川編碼器
可選12 位的數(shù)字分頻輸入
可選正弦編碼器反饋輸入
可選并行二進(jìn)制(例如激光干涉儀)或格雷碼反饋
可選旋轉(zhuǎn)變壓器輸入
可選模擬反饋輸入
可選SSI 串行反饋輸入
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UMAC 控制器:
基礎(chǔ)板提供 3U 結(jié)構(gòu)的電路板,包括:
?? 80 MHz DSP56303 CPU
?? 2-RS-232 串口通訊
?? 適用伺服系統(tǒng)和I/O 附件板的棧式連接
?? 適用伺服系統(tǒng)和I/O 附件板的UBUS 總線背板連接
?? 采用 PID/陷波/前饋 伺服算法
?? 擴(kuò)展的 "pole-placement"(多極點(diǎn)) 伺服算法
?? 電流消耗 850mA @ 5V
?? 適用 PC/104 連接 (也可以使用 ACC-54E)
?? 高速通訊內(nèi)置在板:
?? 100baseT RJ45 - 以太網(wǎng)接口TCP 或者UDP 通訊協(xié)
議
?? USB 2.0 端口 (485Mb/sec 傳輸速率)
特點(diǎn):
?? 多32 軸的運(yùn)動(dòng)控制
?? 輸出可選–模擬量±10V,–直接PWM –脈沖+方向
?? 內(nèi)置編碼器輸入
?? 可選直接二進(jìn)制計(jì)數(shù)或者格雷碼反饋
?? 可選激光干涉儀反饋形式
?? 可選模擬量反饋
?? 可選Sinusoidal 編碼器反饋形式
?? 可選4096 細(xì)分輸入反饋
?? 可選SSI 編碼器輸入
?? 可選16-bit 旋轉(zhuǎn)變壓器輸入
?? 可選MLDTs 反饋輸入
?? 數(shù)以千計(jì)的I/O 點(diǎn)
?? 多256 個(gè)模擬到數(shù)字量的輸入(12-bits 或者
16-bits )
?? Device Net 或者Profibus 等工業(yè)總線的支持
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Delta Tau 運(yùn)動(dòng)控制器PMAC