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電梯門焊接生產(chǎn)線
設(shè)備自配了儲(chǔ)氣罐，以穩(wěn)定氣源壓力。進(jìn)氣口安裝有氣壓開關(guān)，具有氣路氣壓過低報(bào)警功能，并能給出切斷信號(hào)。設(shè)有水壓過低和水流量過小報(bào)警功能，并能給出切斷信號(hào)。水路部分是設(shè)備焊接和工作過程的冷卻系統(tǒng)。它負(fù)責(zé)逆變器、中頻變壓器變壓器和焊頭部分的冷卻。水路系統(tǒng)主要由水流透視管、管路、水過濾器和匯流板等組成。
采用PLC控制動(dòng)作程序，人機(jī)界面顯示運(yùn)行參數(shù)、設(shè)定參數(shù)及手動(dòng)自動(dòng)選擇等。可儲(chǔ)存多組程序，方便焊接不同規(guī)格產(chǎn)品。多組感應(yīng)開關(guān)，無工件或工件、氣缸不到位，下一程序?qū)⒉还ぷ鳌?/span>
中頻電源系統(tǒng)：由中頻逆變控制器、中頻逆變器和中頻變壓器等組成。中頻控制器是通過編程軟件的程序指令及各種參數(shù)的設(shè)定完成自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)焊接、逐級(jí)復(fù)位、安全保護(hù)等項(xiàng)工作。HJ-MF控制器采用微機(jī)控制、多組程序，具有功率因素等自動(dòng)校正、變壓器過熱保護(hù)、電壓波動(dòng)補(bǔ)償?shù)葍?yōu)點(diǎn)，且?guī)в泄ぷ鞒Ｓ脜?shù)設(shè)計(jì)，方便操作者使用。中頻逆變器是引進(jìn)德國*的技術(shù)，結(jié)合多年的焊接經(jīng)驗(yàn)開發(fā)而成，其主要逆變器件如IGBT、SCR及驅(qū)動(dòng)模塊全部采用德國進(jìn)口元件，確保其質(zhì)量的可靠和穩(wěn)定性；
設(shè)備注要部件說明
鞍座焊接機(jī)器人工作站由焊接機(jī)器人系統(tǒng)、焊接系統(tǒng)、機(jī)器人底座、單軸焊接變位機(jī)、焊接夾具、機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，全封閉安全圍欄、控制柜及焊接電源放置架以及電氣控制系統(tǒng)組成。
本設(shè)備選用日本OTC機(jī)器人系統(tǒng)，型號(hào)AII-MV6L，配AX-21高性能機(jī)器人控制器。末端有效負(fù)載5kg，伸長(zhǎng)范圍達(dá)1400mm。
本系統(tǒng)所選用的機(jī)器人是日本OTC公司標(biāo)準(zhǔn)加長(zhǎng)
型機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜、機(jī)器
人外部軸、機(jī)器人焊接系統(tǒng)、示教盒五部份及供電
電纜。
機(jī)器人系統(tǒng)具備如下*特性或功能：
1) 機(jī)器人本體：
AII-MV6L型機(jī)器人為一6軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人，采有的新型交流伺服電機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應(yīng)塊、高可靠性等特點(diǎn)，從而使機(jī)器人本體緊湊靈活，具有較大的運(yùn)動(dòng)空間、更好的穩(wěn)定性和較高的重復(fù)定位精度，尤其適合于三維曲線焊縫的焊接。
n 動(dòng)作更快，反映更敏捷——由于采用更高級(jí)的伺服控制系統(tǒng)，使機(jī)器人能在加速方式下運(yùn)行，節(jié)省工作時(shí)間。
n 操作方便，便于用戶使用。
n 獨(dú)立的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，動(dòng)作范圍更廣。
技術(shù)數(shù)據(jù)如下：
| 結(jié) 構(gòu) | 垂直多關(guān)節(jié)形（6自由度） | |
| 動(dòng)作范圍 | S軸（回旋） | ±170° |
| L軸（上臂） | +155°,-90° | |
| U軸（下臂） | +170°,-90° | |
| R軸（手腕回旋） | ±180° | |
| B軸（手腕擺動(dòng)） | +230°, -50° | |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） | ±360° | |
| 速度 | S軸 | 3.66rad/s，210°/s |
| L軸 | 3.66rad/s，210°/s | |
| U軸 | 3.66rad/s，210°/s | |
| R軸 | 7.33rad/s，420°/s | |
| B軸 | 7.33rad/s，420°/s | |
| T軸 | 10.82rad/s，620°/s | |
| 允許力矩 | R軸 | 11.8N.m（1.2kgf.m） |
| B軸 | 9.8N.m（1.0kgf.m） | |
| T軸 | 5.9N.m（0.6kgf.m） | |
| 允許慣性力矩（CD2/4） | R軸 | 0.30kg.m2 |
| B軸 | 0.25kg.m2 | |
| T軸 | 0.06kg.m2 | |
| 重復(fù)定位精度 | ±0.08mm | |
| 負(fù)載質(zhì)量 | 6kg | |
| 電源容量 | 3相200V±10% 7KVA | |
| 本體重量 | 160kg | |
| 安裝環(huán)境 | 溫度 | 0～45℃ |
| 濕度 | 20～80%RH（不能結(jié)露） | |
| 振動(dòng) | 0.5G以下 | |
| 其它 | *避免易燃，腐蝕性氣體，液體 *勿濺水、油、粉塵等 *勿近電氣躁聲源 | |
2）機(jī)器人控制系統(tǒng)AX-21
機(jī)器人控制柜的控制是基于Intel公司的處理器開發(fā)的，采用Windows NT技術(shù)的智能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。全數(shù)字伺服模塊給要器人的
6個(gè)關(guān)節(jié)的交流伺服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)電源，有能力提
供多達(dá)54個(gè)伺服電機(jī)軸同步協(xié)調(diào)控制，完成直線
插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)。
采用友好和簡(jiǎn)易的編程界面，圖標(biāo)式按鍵，使操
作人員更加易學(xué)和舒適。分布式硬件結(jié)構(gòu)和精簡(jiǎn)
指令集軟件能保證嚴(yán)格的時(shí)序和任務(wù)的執(zhí)行。記
憶容量達(dá)到160000步，外部I/O點(diǎn)可達(dá)32點(diǎn)。開放式結(jié)構(gòu)，可以與Ethernet、Device-net等網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接。另外，帶有過濾網(wǎng)的自循環(huán)風(fēng)系統(tǒng)可以保證在0℃-50℃范圍內(nèi)正常工作。
4.3）焊接時(shí)間記憶功能
在鞍座焊接機(jī)器人工作站中，為配合工件傳輸循環(huán)物流線與各工作站之間的協(xié)調(diào)控制，焊接機(jī)器人系統(tǒng)特配備一套焊接時(shí)間記憶功能，該功能主要完機(jī)器人在焊接過程中的記憶及控制。該功能屬于機(jī)器人基本配置功能。
為協(xié)調(diào)各工作站之間送料問題，采用提前預(yù)警方式，通過焊接機(jī)器人對(duì)焊接時(shí)間的控制，能夠準(zhǔn)確快捷的給傳輸張送料信號(hào)，便于傳輸線對(duì)各工位的協(xié)調(diào)送料。
3.7.2二氧化碳保護(hù)焊接系統(tǒng)
全數(shù)字化逆變CO2/MAG焊接電源DM-350是日本OTC公司生產(chǎn)的機(jī)器人專用焊接電源，該焊接電源的體積小，并采用一體化設(shè)計(jì)，焊接參數(shù)精確穩(wěn)定。具有如下技術(shù)特點(diǎn)：
l 具有*的控制方式，飛濺小，焊縫成型美觀，焊接質(zhì)量好。
l 通過焊接電流電壓的數(shù)字化反饋，可以對(duì)弧長(zhǎng)進(jìn)行精確的控制，即使焊接絲伸出長(zhǎng)度發(fā)生變化，也可以保證弧長(zhǎng)不變。
l 焊機(jī)還具有收弧回?zé)δ?，減小焊絲端頭小球，保證99%引弧成功率。
l 內(nèi)部存儲(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)焊接規(guī)范參數(shù)，操作人員調(diào)用焊接參數(shù)，選擇更方便。
l 數(shù)字顯示焊接電壓、焊接電流等參數(shù)。
l 機(jī)器人控制系統(tǒng)通過焊機(jī)內(nèi)置的CAN-BUS接口與其相連，在示教盒上可完成各種焊接參數(shù)的輸入，實(shí)時(shí)顯示焊接參數(shù)，并且在焊接過程可實(shí)現(xiàn)不停弧變化參數(shù)。
l 采用CM-7401四輪送絲機(jī)，保證送絲的穩(wěn)定性，可靠性。
l 附屬設(shè)備包括焊槍把持器（帶防碰撞傳感器）、管線支撐架、相關(guān)電纜及管線
l 技術(shù)參數(shù)：
| 型號(hào) | DM350 |
| 額定輸入電壓 | 三相380V±10% 50Hz |
| 額定輸出電流 | 30-350Ａ |
| 負(fù)載持續(xù)率 | 99% |
| 機(jī)器人接口 | 內(nèi)置CAN-BUS接口 |
l 該焊接電源配備機(jī)器人專用水冷焊槍，配合焊槍專用冷卻水箱，保證焊接質(zhì)量及焊槍壽命。
3.7.3機(jī)器人外部軸系統(tǒng)
機(jī)器人外部軸系統(tǒng)主要由交流伺服電機(jī)（機(jī)器人外部軸）、伺服包、電機(jī)電纜及外部軸控制軟件組成。
該部套件全部采購機(jī)器人供應(yīng)公司（日本OTC）產(chǎn)品，包括可協(xié)調(diào)控制的交流伺服電機(jī)、減速器、伺服驅(qū)動(dòng)包、外部軸控制軟件、電機(jī)電纜其它附件。
該機(jī)器人工件站共配備兩套外部軸系統(tǒng)，分別作為焊接工位的驅(qū)動(dòng)單元。機(jī)器人外部軸系統(tǒng)的主要作用：按系統(tǒng)控制器程序設(shè)定將工件旋轉(zhuǎn)和機(jī)器人本體移動(dòng)與機(jī)器人本體6關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，以滿足工件復(fù)雜焊縫的焊接。
3.7.4行走機(jī)構(gòu)：工件自動(dòng)身行走。
3.7.5安全防護(hù)圍欄
為避免焊接弧光對(duì)操作者的傷害及干擾，在防護(hù)罩的前部設(shè)置有氣動(dòng)自動(dòng)升降防護(hù)門簾，無需人工進(jìn)行干預(yù)護(hù)簾的動(dòng)作，同時(shí)也可控制系統(tǒng)中設(shè)置為手動(dòng)升降，以適應(yīng)操作者的操作習(xí)慣。
安全性是機(jī)器人站的一項(xiàng)重要指標(biāo)，本設(shè)備在制作時(shí)應(yīng)充分考慮了安全因素。在上下料設(shè)置安全檢測(cè)開關(guān)。
3.7.6控制柜及焊接電源放置架
機(jī)器人控制箱、焊接電源、機(jī)器人變壓器、循環(huán)冷卻水箱、主控制柜以及控制附屬箱柜等都放置在機(jī)器人控制放置架上，放置架安裝在鞍座弧焊機(jī)器人工作站后部，由型材焊接而成。
3.7.7焊接工裝夾具
焊接工裝夾具用于焊接時(shí)工件的精確定位和夾緊，本設(shè)備要求焊接工件已按圖尺寸要求點(diǎn)定到位。工件定位夾緊方式采用安裝銷孔定位，手動(dòng)快速夾鉗壓緊方式。焊接工裝夾具具有性，針不對(duì)同品種及規(guī)格工件的焊接，本設(shè)備需更換相應(yīng)焊接工裝夾具。
對(duì)工件的要求：批量尺寸偏差≤1.0mm，工件要求預(yù)先裝配點(diǎn)定。
3.7.8控制系統(tǒng)
本系統(tǒng)由控制柜、操作盒及連接電線組成。
電氣控制系統(tǒng)特點(diǎn)：
工作站由焊接機(jī)器人系統(tǒng)、外圍設(shè)備等部分組成，為完成焊接任務(wù)需要協(xié)同控制。外圍設(shè)備采用PLC控制，并且與機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行通訊。PLC采用日本三菱，包括觸摸顯示屏在內(nèi)的操作平臺(tái)，可以顯示整個(gè)工作站的工作情況和進(jìn)程，具有手動(dòng)、自動(dòng)、示教、測(cè)試等功能模式。針對(duì)不同的工件，可存儲(chǔ)多套焊接規(guī)范，進(jìn)行預(yù)約，在焊接時(shí)從觸摸屏上直接調(diào)用對(duì)應(yīng)的焊接程序進(jìn)行焊接。
