AI軌道巡檢機器人在配電房管理系統(tǒng)中應(yīng)用

電力巡檢具有重復(fù)性高、嚴密性強、風(fēng)險高、緊迫性高的特點。人工巡檢難以滿足各種要求，存在一定的安全隱患。對此，巡檢機器人的應(yīng)用有效地消除了這些隱患，并利用機器人的紅外熱像儀、無線監(jiān)控技術(shù)和可見光CDD攝像技術(shù)，對室外高壓設(shè)備和線路進行實時巡檢。

一、概述

配電房/開閉所要實現(xiàn)可觀可控，重要在兩方面，其一能“自我”感知，其二能“自由”控制。即通過對全站主要電氣設(shè)備、關(guān)鍵設(shè)備安裝地點以及周圍環(huán)境進行全天候狀態(tài)監(jiān)視和智能控制，

將采集的視頻、數(shù)據(jù)實現(xiàn)集中管理分析和一體化集成聯(lián)動，使配電站安全生產(chǎn)得到可靠保障，達到在控、可控、易控智能管理效果。

配電房/開閉所智能巡檢控制系統(tǒng)，由站端系統(tǒng)、設(shè)備監(jiān)控層兩大部分組成。首先，設(shè)備監(jiān)控層：基于“重點區(qū)域全覆蓋、其他區(qū)域覆蓋重點部位”原則設(shè)置站端視頻、各類傳感器、巡檢機器人等裝置，完成對配電站主要電氣設(shè)備、關(guān)鍵設(shè)施、周圍環(huán)境、人員出入等所有數(shù)據(jù)的采集，并對超標、異常的數(shù)據(jù)進行報警，同時啟動聯(lián)動系統(tǒng)進行相應(yīng)操作和控制。

二、AI軌道巡檢機器人在配電房管理系統(tǒng)中應(yīng)用有哪些方面

1）實現(xiàn)對開關(guān)室的遠程智能巡檢

實現(xiàn)遠程智能巡檢，就是通過HT600AI軌道巡檢機器人依次獲取巡檢圖像，并通過智能分析等，系統(tǒng)可以自動的、智能識別巡檢目標、自動發(fā)現(xiàn)每一個設(shè)備缺陷、自動判斷每一個巡檢結(jié)果是否正常；遠程智能巡檢做到分析內(nèi)容全面，識別結(jié)果準確，對于異常和故障進行主動自動報警的功能。

2）實現(xiàn)對開關(guān)室的開關(guān)柜遠程紅外測溫

HT600AI軌道巡檢機器人的紅外成像攝像機可以測量開關(guān)柜內(nèi)部各個刀閘、線纜接頭等溫度，為一次設(shè)備運行情況提供了重要參考依據(jù)，當設(shè)備溫度超過預(yù)定報警溫度時，自動報警，實時遠程告知值班人員。

3）實現(xiàn)對開關(guān)室的遠程一次設(shè)備放電檢測

通過HT600AI軌道巡檢機器人的局部放電檢測儀對變電站開關(guān)室內(nèi)的一次設(shè)備進行檢測，可以測量開關(guān)柜內(nèi)部各個刀閘、線纜、套管等各個高壓設(shè)備的放電現(xiàn)象，為一次設(shè)備運行情況提供了重要參考依據(jù)，當檢測設(shè)發(fā)現(xiàn)局部放電時，自動報警，提醒值班人員進行確認檢修。

4）實現(xiàn)開關(guān)室的智能告警

遠程智能告警是對開關(guān)室實時發(fā)生的各類可能影響生產(chǎn)正常運行的事件進行及時發(fā)現(xiàn)、及時響應(yīng)、及時處置的有效手段，對電網(wǎng)安全生產(chǎn)具有重要的意義。

實現(xiàn)遠程智能告警，就是開關(guān)室發(fā)生設(shè)備運行異常、消防告警、安防告警、環(huán)境告警等各類情況時，實時遠程告知值班人員，及時對告警信號進行復(fù)核和處置。

三、AI軌道巡檢機器人系統(tǒng)組成

AI軌道機器人系統(tǒng)主要由巡檢機器人本體、運動平臺（移動平臺及升降機構(gòu)）、軟件平臺、供電系統(tǒng)、軌道總成、 通信組件等組成，通過監(jiān)控中心部署的機器人巡檢管理平臺，能夠?qū)崟r管理及控制機器人在線進行巡檢任務(wù)作業(yè)。

3.1.機器人本體

HT-600系列AI軌道式機器人是整個系統(tǒng)的核心組成部分，承擔輸送區(qū)域內(nèi)巡檢和現(xiàn)場處置的主要功能，機器人本體的主要部件包括：車體、驅(qū)動電機、控制箱、紅外激光雷達、 360°全角度攝像頭、紅外熱成像鏡頭、溫度/濕度探頭等。

3.2.軌道總成

軌道作為軌道機器人的運動承載是軌道巡檢機器人系統(tǒng)中最重要的構(gòu)成單元，軌道采用工字型高強度鋁合金型材，表面經(jīng)陽極氧化處理，可拼接為U型彎和S型彎，可以根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境進行設(shè)計，具備高抗腐蝕和較強的 耐磨損性能。

3.3.通信組件

機器人系統(tǒng)采用PLC電力線載波通訊，機器人本機控制信號和視頻信號均轉(zhuǎn)換為網(wǎng)絡(luò)接口，并與PLC電力貓采用同一交換機，實現(xiàn)機器人與后臺的通訊；在機器人導(dǎo)軌末端采用PLC電力貓將網(wǎng)絡(luò)信號轉(zhuǎn)換為有線形式。

3.4.運動系統(tǒng)

1、水平移動：機器人終端運動平臺采用電機驅(qū)動、摩擦輪提供動力的方式進行；。

2、升降機構(gòu)：在檢測組件的升降上，采用升降機構(gòu)來實現(xiàn)。升降機構(gòu)以對稱式的兩根固定升降云臺進行升降。

3.5.軟件平臺

TIP-3000巡檢系統(tǒng)平臺實現(xiàn)對軌道式巡檢機器人的遠程控制，該系統(tǒng)平臺可以實現(xiàn)巡檢視頻查看、設(shè)備控制、運動控制、數(shù)據(jù)采集、巡檢模式切換等功能；系統(tǒng)同時具備一定的擴展接口能力，提供與其他第三方系統(tǒng)的接口，實現(xiàn)資源共享和信息互通。

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