機(jī)器人編程方式可分為示教再現(xiàn)編程和離線編程。目前，在國(guó)內(nèi)外生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)器人系統(tǒng)多為示教再現(xiàn)型。示教再現(xiàn)型機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中存在的主要技術(shù)問題有：

1、機(jī)器人的在線示教編程過程繁瑣、效率低；

2、示教的精度靠示教者的經(jīng)驗(yàn)?zāi)繙y(cè)決定，對(duì)于復(fù)雜路徑難以取得令人滿意的效果；

3、對(duì)于一些需要根據(jù)外部信息進(jìn)行實(shí)時(shí)決策的應(yīng)用無能為力。

與示教編程相比，離線編程系統(tǒng)具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境；

2、離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便地實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程；

3、便于和CAD／CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/ROBOTICS一體化；可使用高級(jí)計(jì)算機(jī)編程語言對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程；便于修改機(jī)器人程序。

QD離線編程軟件主要功能：

仿真環(huán)境中通過虛擬示教盒操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，可用于教學(xué)方面；CAD模型導(dǎo)入功能（支持stp .igs .stl .dxf .3ds等格式）；通過各種標(biāo)定方法，準(zhǔn)確計(jì)算仿真環(huán)境中模型的位置及擺放姿態(tài)；在三維模型上添加軌跡點(diǎn)，軌跡點(diǎn)位置姿態(tài)可以進(jìn)行優(yōu)化處理；支持草圖繪制 功能，可以在參考平面內(nèi)繪制各種規(guī)則線條，并生成軌跡點(diǎn)；支持軌跡數(shù)據(jù)導(dǎo)入功能（通過導(dǎo)入ＣＡＤ文件，自動(dòng)生成空間平面內(nèi)軌跡，導(dǎo)入Ｇ代碼自動(dòng)生成空間刀 路軌跡）；機(jī)器人根據(jù)軌跡點(diǎn)位置姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，自動(dòng)計(jì)算機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序數(shù)據(jù)，進(jìn)行后置處理，支持貝加萊、Keba、固高等文件格式（也可以支持其他品牌機(jī)器人格式）。