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1 設(shè)備技術(shù)規(guī)格
1.1 設(shè)備主要用途
用于托輥支架及支架等焊接。
1.2 設(shè)備主要技術(shù)參數(shù)
很大焊接工件：3000×500×500mm
變位機(jī)承重能力： 500 kg
變位機(jī)工件很大回轉(zhuǎn)直徑： 1200mm
變位機(jī)重復(fù)定位精度：±0.5mm
機(jī)器人重復(fù)定位精度：±0.08mm
1.3 設(shè)備安裝環(huán)境參數(shù)
l 電：三相交流電380V（±15%）， 50Hz（±2%）
單相交流電220V（±10%）， 50Hz（±2%）
獨(dú)立接地保護(hù)線：接地電阻不大于4歐姆
溫度：5℃～+45℃
相對(duì)濕度：≤90%
周邊環(huán)境：通風(fēng)、遠(yuǎn)離振動(dòng)源
l 氣體供應(yīng)：
二氧化碳?xì)?/span>
根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)條件，可以采用氣瓶并聯(lián)供氣，也可采用液態(tài)氣罐和管道供氣，二氧化碳?xì)饧兌纫?9.5％以上，供氣壓力為1.2～1.6MPa。
l 地基要求：
混凝土強(qiáng)度：210 kg / cm 2 (3000 lb/in2)
地基很小地面不平整度：﹤±3mm厚度：150 mm
2 設(shè)備性能
機(jī)器人焊接工作站由機(jī)器人安裝底座，全數(shù)字化焊接電源、送絲系統(tǒng)、水冷焊槍、清槍剪絲機(jī)構(gòu)、變位機(jī)等組成。
機(jī)器人安裝底座等采用型鋼組焊裝配結(jié)構(gòu)，具有良好的剛度/重量比，同時(shí)具備使用、維護(hù)、調(diào)試方便，機(jī)床整體布局合理、美觀。氣路、控制和機(jī)器人手臂等核心部分均采用品牌產(chǎn)品，性能可靠。整機(jī)具有高可靠性和低能耗的特點(diǎn)。設(shè)備加工精度高，控制系統(tǒng)、可靠、耐用，可連續(xù)切割24小時(shí)/天，具備重載工作能力。機(jī)床各部件密封和防護(hù)可靠，不會(huì)出現(xiàn)滲漏現(xiàn)象；線路、管道配置合理、美觀，標(biāo)記清楚，便于安裝使用和維護(hù)，具有良好的電磁兼容性和抗震性。機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)符合人機(jī)工程學(xué)原理，操作方便。整機(jī)外形如如下圖所示。
2.1 機(jī)器人控制器(FANUC)
R-30iA Mate機(jī)器人控制柜的控制是基于FAUNC公司采用工控機(jī)技術(shù)的智能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。全數(shù)字伺服模塊給機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)的交流伺服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)電源，有能力擴(kuò)展控制24個(gè)外部伺服電機(jī)軸同步協(xié)調(diào)控制，完成直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)。
采用友好和簡(jiǎn)易的編程界面，圖標(biāo)式按鍵，使操作人員更加易學(xué)和舒適。分布式硬件結(jié)構(gòu)和精簡(jiǎn)指令集軟件能保證嚴(yán)格的時(shí)序和任務(wù)的執(zhí)行。外部I/O點(diǎn)可隨意擴(kuò)展。開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，可以與Ethernet、Device-net等網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接。另外，帶有過(guò)濾網(wǎng)的自循環(huán)通風(fēng)系統(tǒng)可以保證在0℃－45℃范圍內(nèi)正常工作。
機(jī)器人系統(tǒng)配有大屏幕彩色LCD顯示的編程器，操作與編程簡(jiǎn)單明了，具有在線焊接參數(shù)修改和故障自診斷顯示功能?？赊D(zhuǎn)換中/英文顯示方式，方便操作者。并且安裝有dead－man開(kāi)關(guān)，進(jìn)一步保證。
控制系統(tǒng)內(nèi)嵌焊接軟件。
圖3 控制柜及示教器
2.2 林肯焊接電源
Power Wave® R350是一款緊湊的多功能機(jī)器人焊接電源。
帶有內(nèi)置的送絲機(jī)控制，專門(mén)為機(jī)器人焊接應(yīng)用設(shè)計(jì)。它能實(shí)現(xiàn)非常快速的電弧響應(yīng)，包括65種標(biāo)準(zhǔn)焊接優(yōu)化工藝參數(shù)設(shè)置，能地轉(zhuǎn)換輸入功率以降低運(yùn)營(yíng)成本 —— 所有這些都是在一個(gè)緊湊而結(jié)實(shí)的殼體里完成的。
主要特征：
l 內(nèi)置的送絲機(jī)控制 - 對(duì)于兼容的送絲機(jī)有標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)部控制，使用戶能在機(jī)器人示教器上修改設(shè)置。
l PowerConnect™ 能量連接技術(shù)(正在申請(qǐng)) - 自動(dòng)地調(diào)節(jié)輸入電源，在整個(gè)輸入電壓范圍中使焊接輸出保持不變。
l Tribrid™ 能量模塊 - 高功率因數(shù)和效率，優(yōu)異的焊接性能。
l Production Monitoring™ 2.1 生產(chǎn)監(jiān)控 - 跟蹤設(shè)備使用、焊接數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和配置故障限制，以幫助生產(chǎn)分析和工藝改進(jìn)。
l 輔助的Power Surge Blocker™ 技術(shù) (正在申請(qǐng)) - 在標(biāo)配的115伏(10安)輔助電源插座上同時(shí)使用打磨機(jī)和其它要求高啟動(dòng)電流(60安或者更高沖擊電流)的設(shè)備時(shí)焊接性能不受任何影響。
l 結(jié)構(gòu)緊湊、外殼結(jié)實(shí) - IP23可以承受惡劣環(huán)境。
l 標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng) - 通過(guò) 輕松進(jìn)行軟件升級(jí)。
產(chǎn)品規(guī)格說(shuō)明
| 輸入 | 額定輸出時(shí) | 額定輸出時(shí) | 輸出范圍 | 體積 | 凈重 |
| 208/230/380- 415/460/575/1/3/50/60 | 3相 / 40% 暫載率: 39/35/19/17/14A 3相 / 暫載率: 31/28/15/14/11A 1相 / 40% 暫載率: 60/67/NA/NA/NA 1相 / 暫載率: 60/53/NA/NA/NA | GMAW焊: 350安/31.5伏/40% 手工焊: 250安/30伏/ 直流TIG焊: 350安/24伏/40% 直流TIG焊: 300安/22伏/ | 5-350安 | 518 x 356 x 630 | 38.6 |
圖4 焊接電源
2.3 送絲機(jī)
AutoDrive ™ 4R90的解決方案表現(xiàn)了林肯電氣的良好技術(shù)和焊接工藝，將一個(gè)為機(jī)器人焊接而設(shè)計(jì)的逆變電源和外形緊湊，耐用的送絲機(jī)集于一體。
優(yōu)點(diǎn)：
l 集成的設(shè)計(jì) ---- 設(shè)計(jì)“嵌套”在發(fā)那科機(jī)器人的上臂。
l 持久耐用 ---- 獲得的MAXTRAC® 送絲驅(qū)動(dòng)是精鑄鋁設(shè)計(jì)提供可靠的進(jìn)給力。
l 使用方便 ---- 與其它競(jìng)爭(zhēng)的機(jī)型不同，驅(qū)動(dòng)輪、送絲導(dǎo)向或壓力臂調(diào)節(jié)不需要工具。
l 高性能 ---- 銅制焊槍連接提供更可靠的電氣連通性和更的能量轉(zhuǎn)移。
l 良好的扭矩 ---- 較快的加速度可靠地從導(dǎo)絲管中拉出焊絲。
l 控制 ---- 雙彈簧壓力臂提供明確的調(diào)節(jié)，優(yōu)化不同焊絲類型的壓力。
l 焊接效果 ---- 高分辨率的轉(zhuǎn)速表地控制送絲速度。
l 優(yōu)化的機(jī)器人解決方案 ---- 緊湊、質(zhì)輕的包裝使機(jī)器人加速度性能和處理能力很大化。
設(shè)計(jì)特征:
l 4個(gè)驅(qū)動(dòng)輪設(shè)計(jì)使送絲性能優(yōu)良
l 雙彈性壓力臂設(shè)計(jì)帶來(lái)的控制
l 快速自鎖導(dǎo)絲輪（無(wú)工具）
l 導(dǎo)絲板支持整個(gè)送絲路徑
l 送絲機(jī)設(shè)計(jì)“嵌套”在發(fā)那科機(jī)器人ARC Mate® 100iC的上臂
l 尺寸和重量?jī)?yōu)良化 - 13.5lbs (6.1kg) - 長(zhǎng)x寬x高 英寸（毫米）9.1 x 7.5 x 8.4 (231 x 191 x 213)
l 可靠耐用的設(shè)計(jì) - 高分辨率正交轉(zhuǎn)速表進(jìn)一步控制送絲速度 - 發(fā)動(dòng)機(jī)使用壽命長(zhǎng)
焊接技術(shù)參數(shù)
| 實(shí)芯焊絲尺寸范圍(毫米) | 藥芯焊絲尺寸范圍(毫米) | 送絲速度范圍 ipm(米/分) |
| .023 - .045" (0.6 - 1.2 毫米) | .035 - .045 (0.9 - 1.2 毫米) | 30 to 800 英寸/分 (0.8 to 20.3 米/分) |
圖5送絲機(jī)
2.4 水冷焊槍
配置機(jī)器人水冷焊槍系統(tǒng)，能夠滿足機(jī)器人焊接的所有要求。焊槍結(jié)構(gòu)緊湊，額定電流大，無(wú)論是使用方便性還是焊接效果方面，都是良好的選擇。
由于采用了模塊化設(shè)計(jì)，可以在保持TCP（工具中心點(diǎn)）的同時(shí)快速更換鵝頸和電纜組件中的零件。堅(jiān)固的焊槍設(shè)計(jì)，優(yōu)化了TCP重復(fù)性，能夠連續(xù)進(jìn)行精密焊接。
