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了解我們的定量采樣機(jī)器人
我們一直不斷的在完善各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)，現(xiàn)在我們從科學(xué)的角度出發(fā)為您呈現(xiàn)BY-302型定量采樣機(jī)器人的全部參數(shù)與設(shè)計(jì)思路，以下為我們的想法補(bǔ)充說(shuō)明，所有參數(shù)均為使用科學(xué)真實(shí)的方法測(cè)試呈現(xiàn)，無(wú)任何莫能兩可的操作。
1，控制系統(tǒng)：針對(duì)中國(guó)建筑中應(yīng)用的風(fēng)管材質(zhì)，我們認(rèn)為定量采樣機(jī)器人需要的是線控為主，無(wú)線為輔的控制系統(tǒng)，絕大多數(shù)通風(fēng)管道都由金屬材料制造而成，有線控制是風(fēng)險(xiǎn)的控制方式，也是穩(wěn)定的控制方式。純無(wú)線控制的穩(wěn)定性還無(wú)法滿足在金屬管道內(nèi)的控制，無(wú)線操控可針對(duì)小部分復(fù)合材料風(fēng)管內(nèi)的采樣控制方式進(jìn)行快捷便利的操作。
2，移動(dòng)系統(tǒng)：我們采用了體積小，大扭力的全新進(jìn)口電機(jī)作為動(dòng)力來(lái)源，爬坡時(shí)線控插頭會(huì)加長(zhǎng)車(chē)身，包含線控插頭的長(zhǎng)度后我們的采樣機(jī)器人離去角度為48度，所以我們測(cè)試了47度的爬坡角度，并成功的在光滑的玻璃板表面攀爬至頂點(diǎn)，玻璃板表面無(wú)任何增大摩擦系數(shù)的附著物。所以47度爬坡角度是我們產(chǎn)品擁有使用價(jià)值的參數(shù)。
3，監(jiān)視系統(tǒng)：由于前置攝像頭安裝在云臺(tái)中，所以我們選用了數(shù)碼自動(dòng)對(duì)焦攝像頭，在攝像頭旋轉(zhuǎn)與俯仰時(shí)，對(duì)觀察的物體會(huì)產(chǎn)生距離的改變，自動(dòng)對(duì)焦攝像頭會(huì)實(shí)時(shí)的把畫(huà)面調(diào)整至清晰的狀態(tài)。
4，在燈光系統(tǒng)：前后固定照明LED燈都安裝了透鏡，前置使用聚光透鏡可投射遠(yuǎn)距離，后置散光透鏡可投射大范圍的照明。
5，采樣系統(tǒng)刮吸法：我們認(rèn)為如果應(yīng)用刮板與風(fēng)機(jī)相互配合的刮吸法采樣，首先風(fēng)機(jī)的風(fēng)量要足夠大，本機(jī)選用了12V 供電電壓，功率30瓦的全新進(jìn)口無(wú)刷風(fēng)機(jī)，并使用光固化3D打印技術(shù)制造了集塵盒與取樣器連接的全密封回風(fēng)風(fēng)道，使得50平方厘米面積內(nèi)的污染物由刮板刮下后靠風(fēng)機(jī)的高速氣流的循環(huán)而收集到集塵袋中的。而不是靠吸，刮吸法采樣器必須有回風(fēng)風(fēng)道，如果沒(méi)有，風(fēng)機(jī)工作時(shí)取樣器中就會(huì)形成負(fù)壓，取樣器壓住底部取樣面積的邊沿就會(huì)被吸進(jìn)空氣，這種情況的發(fā)生就代表取樣面積的變動(dòng)，已經(jīng)不再是50平方厘米了。同樣的情況還有對(duì)取樣器的回風(fēng)斷開(kāi)，看似取樣器中有回風(fēng)口，但其實(shí)內(nèi)部并沒(méi)有鏈接，然而取樣器與機(jī)身是有縫隙的，污染物很容易進(jìn)到車(chē)體內(nèi)部，沒(méi)有與風(fēng)機(jī)連接的回風(fēng)口在工作時(shí)會(huì)將進(jìn)入機(jī)身內(nèi)部的污染物吸如取樣器中并隨之進(jìn)入集塵袋，這種情況同樣無(wú)法保障50平方厘米采樣面積的精確度。那為什么假回風(fēng)口不連接呢？原因很簡(jiǎn)單，連接后低廉價(jià)格的風(fēng)機(jī)的風(fēng)速與風(fēng)壓直線下降，會(huì)導(dǎo)致出現(xiàn)極低的采樣效率。
6，采樣系統(tǒng)擦拭法：使用擦拭法測(cè)試的項(xiàng)目為微生物檢測(cè)，在整個(gè)操作過(guò)程中需要注意的就是無(wú)紡布條的安裝與回收，現(xiàn)場(chǎng)操作時(shí)容易發(fā)生二次污染，在我們的采樣機(jī)器人取樣器中，配備有特殊結(jié)構(gòu)的磁吸夾子，先安裝夾子再放置無(wú)紡布條，或是先放置布條，再將夾子安裝入取樣器中，都是很方便的，安裝與回收時(shí)無(wú)紡布條均不會(huì)接觸到其他物體，極大程度降低了產(chǎn)生二次污染的概率，為微生物檢測(cè)提供了高精準(zhǔn)率。
7，采樣機(jī)器人體積與重量：主機(jī)越小越好，機(jī)體越小便可進(jìn)入更小截面積的風(fēng)管內(nèi)取樣。重量需要在3-4公斤為佳，太輕壓不住取樣器，太重拿不動(dòng)，尤其是從管道內(nèi)回收機(jī)器人的時(shí)候，主機(jī)太重操作人員沒(méi)拿住，出現(xiàn)損壞設(shè)備的概率就會(huì)大大增加。
8，機(jī)器人供電系統(tǒng)：采用單顆12伏4000毫安容量的動(dòng)力鋰電池供電，安裝方便快捷，可提供連續(xù)5小時(shí)左右的運(yùn)行時(shí)間，同時(shí)我們?yōu)橛脩魳?biāo)配2塊電池，這樣可以保障連續(xù)10小時(shí)左右的工作時(shí)間，為一整天的采樣工作提供充沛的電量。
北京寶云HIYI-302定量采樣機(jī)器人越障礙演示
北京寶云HIYI-302定量采樣機(jī)器人爬坡演示
HIYI-302采樣機(jī)器人參數(shù)與說(shuō)明
控制系統(tǒng) | 系統(tǒng)參數(shù)與說(shuō)明 | |||
無(wú)線通訊： | 2.4G WIFI 802.b/g/n 協(xié)議 500MB帶寬 | 有線與無(wú)線兩種通訊方式人性化設(shè)計(jì)，可根據(jù)檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)集中空調(diào)風(fēng)管的材質(zhì)選擇不同的控制方式。 | ||
有線通訊： | RJ45 數(shù)據(jù)傳輸 | |||
控制平臺(tái)： | Windows10系統(tǒng) | 兩種控制系統(tǒng)的控制軟件均為標(biāo)配，使用者可根據(jù)公司或單位配置的筆記本電腦，觸控筆記本電腦或安卓平板，安卓平臺(tái)手機(jī)之間自由選擇控制平臺(tái)。（安卓系統(tǒng)控制軟件將于2020年3月開(kāi)始標(biāo)配） | ||
安卓9.0 系統(tǒng) | ||||
移動(dòng)系統(tǒng) | 移動(dòng)方向 | 前，后，左，右，四方向移動(dòng) | ||
轉(zhuǎn)彎半徑 | 原地旋轉(zhuǎn)0半徑 | |||
移動(dòng)速度 | 0-10米/每分鐘可調(diào) | BY-302采樣機(jī)器人內(nèi)部所有機(jī)電器件全部使用全新進(jìn)口電機(jī)，體積小扭力大，可保障采樣機(jī)器人在管道內(nèi)暢通無(wú)阻 | ||
越障能力 | 可翻越7cm高度障礙物 | 越障測(cè)試使用紙張疊加到7cm高度。 | ||
可攀爬47度坡度 | 爬坡測(cè)試使用底面為光滑玻璃板，表面不增加任何粗糙附著物或貼合物。 | |||
行走距離 | 有線控制距離40米 | 有線控制數(shù)據(jù)線線徑僅為4.5mm，40米線軸僅重1.5KG，并可根據(jù)用戶需求可擴(kuò)展 | ||
無(wú)線控制無(wú)距離限制 | ||||
監(jiān)視錄像系統(tǒng) | 前置攝像頭全視角云臺(tái) | 俯仰角度 | 200度俯仰 | |
旋轉(zhuǎn)角度 | 360度旋轉(zhuǎn) | |||
數(shù)碼攝像頭CMOS感光，硬件高達(dá)500萬(wàn)像素，自動(dòng)對(duì)焦90度橫向視角 | ||||
后置固定攝像頭 | 數(shù)碼攝像頭CMOS感光，硬件高達(dá)300萬(wàn)像素，定焦150度廣角橫向視角 | |||
前后攝像頭切換 | 機(jī)器人的行走操作以視頻顯示的方向?yàn)闇?zhǔn)，無(wú)需改變操作習(xí)慣 | |||
錄像 | Windows系統(tǒng) | 操作軟件可直接錄制視頻并存儲(chǔ)在電腦中 | 視頻可通過(guò)U盤(pán)或網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行移動(dòng)傳輸 | |
安卓系統(tǒng) | 操作軟件可直接錄制視頻并存儲(chǔ)在平板電腦或手機(jī)中 | |||
拍照 | Windows系統(tǒng) | 操作軟件可直接拍照并存儲(chǔ)在電腦中 | 照片可通過(guò)U盤(pán)或網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行移動(dòng)傳輸 | |
安卓系統(tǒng) | 操作軟件可直接拍照并存儲(chǔ)在平板電腦或手機(jī)中 | |||
燈光系統(tǒng) | 前置燈光 | 3W*4 LED | 正白光，高亮度 | 2顆LED燈與云臺(tái)隨動(dòng) |
2顆LED燈加裝30度透鏡，照射距離可達(dá)5米 | ||||
后置燈光 | 5W*2 LED | 正白光，高亮度 | 2顆LED燈加裝120度散光透鏡，照射范圍更廣 | |
采樣系統(tǒng) | 刮吸法采樣參數(shù)及說(shuō)明 | 采樣精度與標(biāo)準(zhǔn)方法之間相對(duì)誤差<4% | 使用集塵袋（集塵袋為耗材），在大扭力刮片與高速氣流的輔助下，將50平方厘米內(nèi)的污染物收集到集塵袋中，全部采樣過(guò)程均由電腦程序控制，無(wú)人工干涉，實(shí)現(xiàn)方便快捷的一件采樣 | 采用全新進(jìn)口無(wú)刷鼓風(fēng)機(jī)通過(guò)光固化3D打印技術(shù)制造的氣流回路風(fēng)道與50平方厘米內(nèi)徑取樣器和集塵器進(jìn)行密封連接，在刮片大扭力旋轉(zhuǎn)的配合下高速鼓風(fēng)機(jī)會(huì)將污染物全部吸進(jìn)集塵袋內(nèi)，由于高速氣流只會(huì)在全密閉的采樣器和鼓風(fēng)機(jī)與氣流回路之間進(jìn)行循環(huán)，所以可以極大程度的保障50平方厘米的精準(zhǔn)取樣面積以及高速氣流帶來(lái)的污染物高回收比例。 |
采樣一致性：相同集塵量樣品之間相對(duì)偏差<3% | ||||
采樣面積50平方厘米 | ||||
65轉(zhuǎn)每分鐘 | ||||
采樣時(shí)間0-60秒可調(diào) | ||||
采樣過(guò)程自動(dòng)化一鍵采樣 | ||||
擦拭法采樣參數(shù)及說(shuō)明 | 采樣精度與標(biāo)準(zhǔn)方法之間相對(duì)誤差<4% | 使用特殊設(shè)計(jì)的磁吸旋轉(zhuǎn)夾，與定制的擦拭無(wú)紡布條（無(wú)紡布條為耗材），在取樣其中進(jìn)行360度連續(xù)旋轉(zhuǎn)，將污染物擦拭到無(wú)紡布條上，在現(xiàn)場(chǎng)回收擦拭無(wú)紡布條時(shí)，均不會(huì)與任何其他物體接觸，避免二次污染的發(fā)生，全部采樣過(guò)程均由電腦程序控制，無(wú)人工干涉，實(shí)現(xiàn)方便快捷的一件采樣 | 采用磁吸式無(wú)紡布條夾，安裝簡(jiǎn)便快速，取樣現(xiàn)場(chǎng)可輕松實(shí)現(xiàn)無(wú)菌操作 | |
采樣一致性：相同集塵量樣品之間相對(duì)偏差<3% | ||||
采樣面積50平方厘米 | ||||
65轉(zhuǎn)每分鐘 | ||||
采樣時(shí)間0-60秒可調(diào) | ||||
采樣過(guò)程自動(dòng)化一鍵采樣 | ||||
主機(jī)尺寸與重量 | 采樣機(jī)器人重量 | 單機(jī)重量3.6KG 含電池工作重量3.9KG | 整機(jī)采用模塊化設(shè)計(jì)，航空鋁合金材料應(yīng)用超過(guò)95% | 采樣機(jī)器人在使用時(shí)放入風(fēng)管這個(gè)操作步驟很重要，主機(jī)過(guò)沉?xí)?dǎo)致上下梯子時(shí)發(fā)生意外，我們將主機(jī)工作重量降低到4KG以內(nèi)，就是為了減輕操作人員的體力負(fù)擔(dān) |
采樣機(jī)器人尺寸 | 長(zhǎng)305mm 寬154mm，高96mm | 可進(jìn)入寬160mm，高100mm的矩形風(fēng)管中進(jìn)行采樣 | 體積越小，可進(jìn)入的管道也就越多 | |
機(jī)器人供電系統(tǒng) | 供電裝置 | 鋰電池 | 聚合物鋰電池供電，壽命長(zhǎng)，使用方便，安全可靠。 | |
供電電壓 | 12V | |||
供電功率 | 80w | 器件全峰值運(yùn)行功耗 | ||
