垂直多關節(jié)機器人用的雙柱支撐RV擺線減速機特點：

1、中空機構：能夠在減速機內(nèi)部穿插電纜等，實現(xiàn)了裝置節(jié)省空間的設計；

2、主軸承內(nèi)置機構：可靠性提高，總成本降低；安裝有徑向止推滾珠軸承，因此能夠支持外部負荷；因為高剛性、彎矩承載力大，所以可以應用于旋轉(zhuǎn)軸；可以減少所需的構成零部件的個數(shù)；安裝方便；

3、級減速機構：振動小；WRV齒輪的公轉(zhuǎn)速度減慢，振動減??；能夠減小電機直結部（輸入齒輪）、慣性變??；

4、雙柱支撐機構：扭轉(zhuǎn)剛性大、振動小、耐沖擊性強（額定轉(zhuǎn)矩的500%）、曲柄軸可以由雙柱支撐的構造；

5、滾轉(zhuǎn)接觸機構：啟動功率優(yōu)異、磨耗小、壽命長；齒隙?。?/span>1arc.min）; 使用滾動軸承；

6、銷齒輪機構：齒隙?。?/span>1arc.min）、耐沖擊性強（額定轉(zhuǎn)矩的500%）；WRV齒輪和銷的同時咬合數(shù)多。

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