DR3-700機(jī)器人本體技術(shù)參數(shù)
?2-1 機(jī)器人本體構(gòu)成圖
?2-2 2.2機(jī)器人機(jī)械參數(shù)
DR3-700機(jī)器人機(jī)械參數(shù)如表
型號 | DR3-700 |
自由度 | 6 |
額定手腕負(fù)載 | 3kg |
工作半徑 | 700mm |
本體重量 | 30kg |
安裝方式 | 水平、垂直、吊裝 |
驅(qū)動(dòng)方式 | AC 伺服驅(qū)動(dòng) |
重復(fù)定位精度 | ±0.03mm |
噪聲 | <80dB(A) |
工作溫度 | 0℃~+40℃ |
運(yùn)輸、存儲(chǔ)溫度 | -25℃~+55℃ |
濕度 | 75%RH 以下(短期 95%RH) |
振動(dòng) | 4.9m/s2 以下 |
機(jī)器人本體 IP 防護(hù)等級 | IP40 |
控制柜 IP 防護(hù)等級 | IP53 |
IO 說明 | 16DO/DI |
電源電壓 | 220V |
總功耗 | 1kw |
?2-3 機(jī)器人負(fù)載參數(shù)
Dr3-700機(jī)器人負(fù)載參數(shù)如表
機(jī)器人型號 | 腕關(guān)節(jié)額定負(fù)載(kg) |
DR3-700 | 3 |
Dr3-700機(jī)器人負(fù)載位置如圖
DR3-700手腕負(fù)載質(zhì)量與重心的關(guān)系如圖
其中,A5 為負(fù)載質(zhì)量與重心相對于五軸的變化曲線,A6 為負(fù)載質(zhì)量與重心相對于六軸的變化曲線。
DR3-700手腕負(fù)載質(zhì)量與重心的關(guān)系圖
?2-4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)
DR3-700機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)如表
項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |
名稱 | DR3-700 | |
工作速度 | J1 | 245°/s |
J2 | 185°/s | |
J3 | 290°/s | |
J4 | 300°/s | |
J5 | 460°/s | |
J6 | 600°/s | |
動(dòng)作范圍 | J1 | ±170° |
J2 | ±110° | |
J3 | +40°~-220° | |
J4 | ±185° | |
J5 | ±125° | |
J6 | ±360° | |
自由停止時(shí)間/自由停止距離 | J1 | 0.3s/37.5° |
J2 | 0.3s/27.8° | |
J3 | 0.3s/43.5° | |
J4 | 0.2s/30° | |
J5 | 0.2s/46° | |
J6 | 0.2s/60° | |
關(guān)節(jié)允許負(fù)載力矩 | J4 | 4.41Nm |
J5 | 4.41Nm | |
J6 | 2.94Nm | |
關(guān)節(jié)允許負(fù)載慣量 | J4 | 0.15kgm2 |
J5 | 0.15 kgm2 | |
J6 | 0.1 kgm2 |
?2-5 機(jī)器人工作空間
DR3-700機(jī)器人工作空間如圖
a | b | c | d |
700 | 700 | 980 | 190 |