本案例將為您圖解三瑞CCD系統(tǒng)對四軸機械手裝配的定位運用及運動控制：

（1）                                           （2）

圖（1）、待裝配的底板運動到位，待裝配的4工位圖中藍框所示，三瑞所提供的ccd硬件紅框所示。

圖（2）、對1工位的精確定位。

（3）                                           （4）

圖（3）、對待裝配2工位的精確定位。

圖（4）、左旋轉(zhuǎn)抓取1工位待裝配的物料。

（5）                                           （6）

圖（5）、對1工位待裝配物料的品質(zhì)檢測及高精度定位。

圖（6）、1工位物料OK，右旋轉(zhuǎn)抓取待裝配2工位的物料。

圖（7）、對2工位待裝配物料的品質(zhì)檢測及高精度定位。

圖（8）、2工位物料OK，1工位開始裝配。

（9）                                           （10）

圖（9）、2工位的裝配 。

圖（10）、重復(fù)以上步驟，同樣對3工位和4工位進行裝配。

  （11）

圖（11）、該工站裝配完成，產(chǎn)品去到下一道工站。

    整個圖解看似復(fù)雜繁瑣，但是機械手的每一步動作都。整個裝配過程不足20秒，節(jié)省人工，提高效率和精度的同時，也完成了對待裝配物料的品質(zhì)檢測，簡直是一舉多得！

檢測及定位界面圖：

（1工位待裝配物料的檢測及定位界面圖）