四軸可編程運動控制系統(tǒng)

可編程運動控制系統(tǒng)是針對各種非標控制設(shè)備開發(fā)的通用型運動控制系統(tǒng)。它綜合了多種常見設(shè)備的控制功能需求，主要采用可視化示教編程，具有豐富的同步控制、軌跡控制和輸入輸出控制等功能，可廣泛用于各種常見的自動化設(shè)備，如焊接、噴涂、沖床、上下料、螺絲機等。該系統(tǒng)界面友好，編程簡單，易上手，可大大縮短設(shè)備制造廠商的產(chǎn)品上市時間。該系統(tǒng)采用本公司4軸以太網(wǎng)運動控制卡，配合WindowsCE觸摸屏開發(fā)的運動控制應(yīng)用系統(tǒng)（可選用7寸或10.2寸觸摸屏）。

1.      主要功能簡介

示教功能：可使用手輪控制各軸移動到目標位置，然后獲得各軸的位置信息；也可以使用系統(tǒng)中的點動功能移動各軸到目標位置，然后獲得位置信息；或者直接手動輸入各軸的目標位置，使用外部的【程序啟動】按鈕使各軸移動到目標位置。

同步功能：在同一個程序中，可以同時執(zhí)行6個分支，每個分支中可編輯30個動作，分支1和分支2可編輯所有的動作，其他分支只能編輯除圓弧插補和多軸聯(lián)動之外的其他動作。

自定義動作功能：系統(tǒng)中提供了8個自定義動作（M1~M8），用戶可以將編輯好的程序保存為動作庫程序，則通過動作選擇可以將這些動作庫程序為其中的一個自定義動作。通常機械做一個重復的動作時，可將這些重復動作編程為自定義動作，則在編程時增加此自定義動作即可，無需重復編程。

并行程序：除了能運行主程序外，同時還可以獨自運行6個其他的程序。并行程序中最多只能有1個程序有運動控制功能，其他的只能是IO等動作的程序。

連續(xù)軌跡插補：此系統(tǒng)中的插補運動（圓弧、多軸聯(lián)動）可以實現(xiàn)真正的連續(xù)插補（無任何停頓）。

按鍵改名：自定義動作以及輸入輸出功能按鍵可以在系統(tǒng)中修改其動作名稱。

系統(tǒng)改名：在廠家設(shè)置中可修改此系統(tǒng)名稱，即可以把界面上的“可編程通用運動控制器”改為客戶公司名等。

IO設(shè)定：可以在系統(tǒng)設(shè)置中設(shè)定輸入輸出端口之間的相互關(guān)系。

2.      自動加工

2.1           自動加工界面

界面中各按鈕功能：

    程序啟動：當按鈕是藍色時，點擊啟動中間列表中顯示的程序；是紅色時，點擊后，加工到程序結(jié)束后停機；

程序復位：立即停止程序及電機；

程序暫停：執(zhí)行當前行后暫停，按“程序啟動”開始接著下一行繼續(xù)加工；

實時更新運行行數(shù)：選擇此項則在程序啟動后，程序列表中的光標會隨著程序執(zhí)行跳動。當在一個曲線軌跡上移動時，需取大量密集的點來做運動控制指令，此時應(yīng)取消此項的選擇，否則，在程序運行過程中，軌跡運動會呈現(xiàn)停頓現(xiàn)象。

燈光開關(guān)：接外部輸出；

冷卻開關(guān)：接外部輸出；

液壓開關(guān)：接外部輸出；

計件清零：清零加工計數(shù)信息；

單段加工：按鈕變黃時，點擊程序啟動按鈕，則由開始行號的行開始加工，到結(jié)束行號的行停止；

單步加工：按鈕變黃時，每點擊一次程序啟動按鈕，則只執(zhí)行列表中的一條指令；

單次加工：按鈕變黃時，點擊程序啟動按鈕，則由行號1開始加工，直到程序結(jié)束為止則停止加工；

循環(huán)加工：重復單次加工過程；

程序號：點擊此位置，可以選擇其他已經(jīng)編輯好的程序；

限件總數(shù)：當加工計件的數(shù)值達到此總數(shù)后，停止程序的運行；

加工計件：每執(zhí)行完一次程序，此計件數(shù)加一；

單件計時：加工單個工件的計時；

運行計時：加工生成加工計件數(shù)量的工件的總時間

自動速度：軌跡的自動速度；

快移速度：軌跡的快移速度；

速率調(diào)節(jié)：條件軌跡速度的比率；

加、減按鈕：點擊按10%的比率增加或減少速度調(diào)節(jié)；

程序編輯：切換到程序編輯界面；

手動操作：切換到手動操作界面；

IO狀態(tài)：顯示輸入輸出IO的狀態(tài)；

并行設(shè)置：切換到并行設(shè)置界面

并行加工：切換到并行加工界面

操作提示：顯示操作提示；

系統(tǒng)參數(shù)：切換到系統(tǒng)參數(shù)界面；

M8：點擊后，將直接運行自定義動作M8。

當前坐標、動作名稱等界面只做顯示用。

2.2           并行加工界面

并行程序為可獨自運行的子程序。要啟用并行程序，必須先在并行設(shè)置中選擇各自的并行子程序，并勾選程序號前面的【使用】選擇框。

清零計數(shù)按鍵：清零計件數(shù)；

復位開關(guān)按鍵：立即停止對應(yīng)的子程序運行；

暫停開關(guān)按鍵：暫停對應(yīng)的子程序；

啟動開關(guān)按鍵：啟動對應(yīng)的子程序。

按鍵上顯示無輸入開關(guān)，表示沒有對應(yīng)的輸入開關(guān)控制對應(yīng)的程序；顯示的是輸入IO名稱，則可由外部開關(guān)控制對應(yīng)的程序。

2.3           I/O狀態(tài)

顯示當前加工過程中輸入輸出的狀態(tài)。

IO輸入：點擊按鈕變黃時，顯示輸入IO的狀態(tài)

IO輸出：點擊按鈕變黃時，顯示輸出IO的狀態(tài)

3.      程序編輯

3.1           程序編輯界面

可實現(xiàn)單軸點位、圓弧、多軸聯(lián)動、循環(huán)、同步、IO輸入判斷、IO輸出等動作，并可根據(jù)這些動作自定義8個動作。

按鍵功能及對應(yīng)的編程界面如下：

3.1.1     延時

延時等待，單位秒；單擊時間數(shù)值可修改延時時間。

3.1.2     同步

可編輯6個分支，每個分支中最多可以編輯30個動作，這6個分支可同時執(zhí)行；點擊編輯分支按鈕，可進入分支編輯。注意，當程序中增加同步動作之后，如果同步之前的動作是運動控制動作，則執(zhí)行到同步時，將會等待運動停止后才執(zhí)行同步動作。 

3.1.3     同步退出

退出同步分支的編輯；

3.1.4     循環(huán)開始

從此動作開始循環(huán)，直到遇到循環(huán)結(jié)束動作完成一次循環(huán)。點擊可修改循環(huán)次數(shù)；

3.1.5     循環(huán)結(jié)束

循環(huán)達到次數(shù)時，執(zhí)行下一個動作，否則下一個動作是循環(huán)開始；

3.1.6     類型選擇

用于選擇輸入輸出端口的狀態(tài)。

3.1.7     插入

插入一個動作。

3.1.8     刪除

刪除一個已有的動作。

3.1.9     輸入端口

進入輸入端口界面；

3.1.9.1           輸入IO

功能： 在的時間內(nèi)檢測的輸入端口的動作。當檢測不到超時，則有2種選擇，1、直接報警并運行復位程序，然后退出整個程序的運行。2、運行的子程序一定的次數(shù)，運行完畢后會再次檢測輸入端口的動作。如果輸入端口的動作還是沒有做出的動作，則可以選擇運行一個的程序或者運行并行程序（與主程序同時運行），然后繼續(xù)后面的動作。

3.1.10             輸出端口

進入輸出端口界面；

3.1.10.1     輸出IO

    對選擇的輸出端口輸出的動作。

如果勾選觸發(fā)子程序，則啟動運行一次選擇的子程序。啟動后繼續(xù)執(zhí)行下一行指令。

如果勾選檢測到脈沖信號后端口輸出相反動作，則將會在的檢測時間內(nèi)檢測脈沖信號，當檢測達到要求后，則輸出相反動作，然后再繼續(xù)下一行指令。如果檢測超時，也輸出相反動作，然后繼續(xù)下一行指令。檢測的脈沖信號可以在系統(tǒng)中設(shè)置誤差，即在誤差范圍內(nèi)即表示達到要求。

3.1.13             程序結(jié)束

整個加工過程遇到此動作時結(jié)束；

3.1.14             陣列循環(huán)

當次運行到此動作時，從開始坐標開始，行軸列軸每定位一次后，運行一次“陣列循環(huán)”到“陣列結(jié)束”之間的動作，直到所有陣列定位完成為止，跳出陣列循環(huán)。

3.1.15             陣列結(jié)束

與陣列循環(huán)動作配合，即如果加入了陣列循環(huán)動作，則必須增加此陣列結(jié)束動作。 

3.1.16             程序跳轉(zhuǎn)

在的時間內(nèi)，當?shù)妮斎攵丝跐M足條件時，執(zhí)行的子程序；超時則不跳轉(zhuǎn)運行子程序，繼續(xù)下一個動作。如果沒有輸入端口，則會立刻執(zhí)行的子程序。

3.1.17             回零位

可選擇2種方式回零

1、直接回零，即電機直接移動到設(shè)置好的零點位置。

2、搜尋零點，搜尋零點開關(guān)的位置，重新設(shè)置零點。此方式中，需要設(shè)置零點的軸必須有零點開關(guān)。

下拉列表可以選擇回零的軸，注意，只有在系統(tǒng)回零設(shè)置中可以回零的才能在此動作中回零。

3.1.18             單軸點位

選擇一個軸走到目標位置?？墒褂檬州喴苿虞S到目標位置，然后點擊坐標確定獲得此坐標位置；也可左鍵點擊坐標數(shù)據(jù)，直接手動修改，修改完成后，按外部的啟動按鈕可使電機移動到輸入的坐標位置。

3.1.19             圓弧

可選擇3個圓弧平面，并在圓弧上取起點、終點及圓弧上的其他點的坐標，即可走圓弧軌跡；注意，無法走一個整圓?？墒褂檬州喴苿虞S到目標位置，然后點擊坐標確定獲得此坐標位置；也可左鍵點擊坐標數(shù)據(jù)，直接手動修改，修改完成后，按外部的啟動按鈕可使電機移動到輸入的坐標位置。LX和LY表示圓弧上的點坐標；起點坐標需要與前一個運動控制動作結(jié)束時的坐標相同，否則執(zhí)行圓弧時會出錯。

3.1.20             多軸聯(lián)動

多個軸直線插補；在軸號前打勾表示此軸參與聯(lián)動。如果某個軸不需要移動，請不要在此軸前打勾?？墒褂檬州喴苿虞S到目標位置，然后點擊坐標確定獲得此坐標位置；也可左鍵點擊坐標數(shù)據(jù)，直接手動修改，修改完成后，按外部的啟動按鈕可使電機移動到輸入的坐標位置。多軸聯(lián)動和圓弧插補可以實現(xiàn)連續(xù)插補，實現(xiàn)平滑的軌跡控制，如焊接等。

3.1.1     正反轉(zhuǎn) 

選擇某個軸正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)一定長度；當清零長度不為零時，的軸運行到清零長度時，自動由0開始計數(shù)；勾選清零之后重新搜零選項，則電機會在正反轉(zhuǎn)停止后移動到搜零偏移值的位置，然后按系統(tǒng)配置中設(shè)置的搜零方式搜尋零點。按外部的啟動按鈕可使電機移動的長度。

3.1.2     條件定長

啟動的軸勻速運動，在的時間內(nèi)，檢測到端口信號或者脈沖信號后停止；如果選擇停止后清零位置，則軸停止后，其位置計數(shù)自動清零；當檢測端口或者脈沖信號超時，則停止軸的運動，然后繼續(xù)下一行的指令。

1.1.3     定長控制 

在的時間內(nèi)，檢測選定軸走到某個位置后控制端口輸出或者啟動其他軸運動；超時后將繼續(xù)執(zhí)行下一行的動作。

1.1.4     遞進控制

    功能：對一個加工步驟，分多次進行，多用于打孔等。

        開始坐標：工件實際開始加工的位置。

結(jié)束坐標：工件加工完成的位置。

退停坐標：加工一次后電機返回停止的位置。

進退速度：電機空走的速度。

加工速度：電機加工時的速度。

提留長度：離加工面的長度。

實際加工總長度 = 結(jié)束坐標 – 開始坐標

每次加工長度 = 實際加工總長度/遞進次數(shù) + 提留長度

3.1.5     自定義動作庫M1 – M8

自定義功能按鈕，默認是沒有各自的動作庫程序的。

各按鈕函數(shù)：

     1、先確保動作庫程序中是否有要的M自定義動作函數(shù)庫。

2、點擊【動作選擇】按鈕，使之顏色變黃后，點擊M按鈕，在程序列表的地方將會出現(xiàn)選擇對話框，選擇出現(xiàn)的動作庫名稱即可。

3、選擇完成后，需再次點擊【動作選擇】按鈕，使之顏色恢復正常，才能使用其他操作。

4.2           文件管理界面

4.      手動操作

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    更多功能說明請聯(lián)系本公司客服。

5.  應(yīng)用模式

       此系統(tǒng)是在匯總眾多非標數(shù)控設(shè)備的基礎(chǔ)上開發(fā)而來，并廣泛應(yīng)用于焊接、噴涂、切割、點膠、打孔、沖壓、擰螺絲等設(shè)備上...其靈活的編程模式可應(yīng)用在更多類型的標準/非標設(shè)備上，然而它并非的，也有可能有些設(shè)備不合適。我們提供試用版的程序，前提是必須購買觸摸屏和控制卡硬件，因為此系統(tǒng)軟件必須安裝在觸摸屏上使用。如果此系統(tǒng)不滿足應(yīng)用需求，則需要用戶自行采用VC或VB開發(fā)自己的控制軟件，相應(yīng)的函數(shù)庫已提供在觸摸屏上，所有的函數(shù)庫都是可以調(diào)用的。