EtherCAT總線運動控制卡（iMC6xxA)

iMC6xxA 系列運動控制卡是EtherCAT總線型運動控制卡，主機通過以太網與控制卡連接，控制卡通過EtherCAT總線與伺服/步進驅動器或I/O卡連接，從而組成高性能、分布式的運動控制系統(tǒng)。

                                                                        尺寸大小

iMC6xxA系列各型號硬件資源

          控制卡型號:

    IMC604A

    IMC606A

    IMC608A

    IMC610A

    IMC612A

    IMC614A

    IMC616A

    硬件資源

（1）    2個網口用于與計算機高速通信；

（2）    一個網口用于EtherCAT總線與伺服驅動器通信；

（3）    1個輔編碼器接口，可用于連接電子手輪等；

（4）    24個開關量輸出，

（5）    24個開關量輸入；

（6）    2路模擬量輸入；

（7）    2路模擬量輸出；

（8）    2路PWM輸出；

（9）    1個485串口，1個RS232串口；

（10）1個數(shù)碼管用于顯示狀態(tài)。

 控制卡主要功能

（1）    點到點運動，運動過程中可任意改變目標位置和速度；

（2）    連續(xù)速度運動；

（3）    電子齒輪運動；

（4）    電子手輪運動；

（5）    插補運動：任意兩軸圓弧插補、多軸直線插補、螺旋線（圓弧+直線）插補，支持微小線段連續(xù)插補，支持兩個插補空間同時插補；

（6）    點插補模式：由上位機計算插補點發(fā)送到控制卡的PFIFO，由控制卡輸出電機的指令位置；

（7）  支持在插補段/點之間插入非插補指令：如開關量輸出、改變某個參數(shù)、等待指令等；  

（8）    輪廓運動模式（上位機粗插補，控制卡樣條擬合及精插補）；

（9）    比例跟隨功能：某參數(shù)的值按線性比例地跟隨另一參數(shù)值的變化而變化；

（10）龍門驅動（雙電機驅動/主從跟隨運動）；

（11）比較輸出功能；

（12）位置捕獲鎖存（需EtherCAT伺服驅動器支持）；

（13）進給倍率控制，暫停等；

（14）反向間隙和線性補償；

（15）DA的輸出電壓可跟隨插補速度等參數(shù)的值按線性比例地輸出；

（16）PWM輸出的占空比或頻率可跟隨插補速度等參數(shù)的值按線性比例地輸出；

 主要指標

（1）        全集成運動控制核心，高達48位運算引擎，高精度、高速度、高可靠；

（2）        100M硬協(xié)議以太網與計算機通信，最小響應時間50us，四級校驗，確?？煽?，計算機最多可連64塊控制卡（通過交換機或控制卡串聯(lián)），可通過WiFi路由實現(xiàn)無線連接；

（3）        EtherCAT總線周期可設置，最小250ns；

（4）        運動控制算法周期：1ms；

（5）        單卡支持4~16軸獨立/插補運動控制（根據(jù)型號）；

（6）        支持4~32字符用戶自定義加密；

  開發(fā)環(huán)境

（1）Windows系統(tǒng)

（2）Linux系統(tǒng)

經測以下品牌驅動器可用

（1）臺達

（2）杰美康

（3）邁信

（4）三洋

（5）Nidec Sankyo（日產三協(xié)）

（6）匯川

（7）久同

（8）南京德克威爾（ DECOWELL ）

更多驅動器正在測試中......

iMC6xxA系列運動控制卡使用說明書以及相關資料