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１.產(chǎn)品功能
通過雙頻GPS和慣性測(cè)量單元測(cè)量車輛運(yùn)動(dòng)過程中的位置、加速度和角速率值，并將數(shù)據(jù)記錄在記錄儀中，利用后處理差分和GPS/INS組合解算軟件將差分基站和記錄儀中的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，計(jì)算出車輛運(yùn)動(dòng)過程的準(zhǔn)確位置、俯仰角、橫滾角和航向角。 
２.主要技術(shù)指標(biāo)
2.1主要功能：
1、 測(cè)姿：輸出載體的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，包括：傾斜角和俯仰角。
2、 定位：輸出GPS定位數(shù)據(jù)，確定載體的精確位置。
3、 定向：輸出載體在運(yùn)動(dòng)時(shí)的航向角。
2.2主要技術(shù)指標(biāo)
1、實(shí)時(shí)處理精度：
相對(duì)定位誤差：<2米
姿態(tài)精度：<0.2度
航向精度：<0.4度
2、后處理精度：
位置精度：短基線（0～5公里） 5mm 1PPM
中基線（5～35公里） 5CM 1PPM
長(zhǎng)基線（35～100公里） 10CM 2PPM
姿態(tài)精度：0.1度
航向精度：0.05度
3、接口<br />
輸出接口：數(shù)據(jù)輸出為RS422
4、電源及功耗<br />
直流 DC24V,功耗&le;20W
5、結(jié)構(gòu)尺寸<br />
外形尺寸(mm)：按客戶要求定制
重量：（待定）
6、環(huán)境條件
參照國(guó)軍標(biāo)“GJB 150軍用設(shè)備環(huán)境試驗(yàn)方法”進(jìn)行如下試驗(yàn)：
工作溫度：-40℃- 60 ℃ 
存儲(chǔ)溫度：-55 ℃ -  80 ℃ 
7、 震動(dòng)：6G@ 20--2000 Hz
8、 沖擊：80g（11ms,半正弦）

3. 系統(tǒng)方案
3.1系統(tǒng)組成
本系統(tǒng)由數(shù)據(jù)處理中心、差分基站和車載移動(dòng)站三部分組成。差分基站采集GPS基準(zhǔn)數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)，主要由基站GPS、高增益天線、基站數(shù)據(jù)記錄儀組成。車載移動(dòng)站用于采集GPS原始數(shù)據(jù)、加速度、角速率值，并將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。主要由GPS位置單元、航向測(cè)量單元、IMU慣性測(cè)量單元、車載數(shù)據(jù)記錄儀等組成。數(shù)據(jù)處理中心由數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)、差分后處理模塊、定向處理模塊、GPS/INS組合解算模塊組成。利用基站數(shù)據(jù)記錄儀和移動(dòng)站數(shù)據(jù)記錄儀的數(shù)據(jù)進(jìn)行差分處理，并將GPS數(shù)據(jù)和慣性測(cè)量數(shù)據(jù) 進(jìn)行融合 ，精確解算出位置、姿態(tài)和航向。
3.2工作原理 
       本系統(tǒng)采用GPS 差分定位技術(shù)、載波相位測(cè)量技術(shù)、GPS定向技術(shù)和慣性測(cè)量技術(shù)。為提高測(cè)量精度和減少硬件復(fù)雜性，數(shù)據(jù)處理采用后處理方式。首先通過車載的GPS位置單元和航向單元采集位置和航向處理的原始數(shù)據(jù)，通過IMU慣性測(cè)量單元采集加速度和角速率原始數(shù)據(jù)，并將采集的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在記錄儀中。差分基站也在同時(shí)采集GPS數(shù)據(jù)，并記錄在記錄儀中。數(shù)據(jù)處理中心首先使用GPS后處理差分軟件對(duì)車載GPS位置和地面基站GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行差分處理，得到厘米級(jí)內(nèi)的定位結(jié)果和厘米/秒級(jí)的速度結(jié)果，通過定向處理軟件解算高精度航向，如果車載定向單元使用的兩個(gè)GPS天線在4米則定向精度可達(dá)到0.05度，然后使用GPS/INS組合解算軟件對(duì)GPS定位測(cè)速結(jié)果和IMU原始數(shù)據(jù)進(jìn)行高精度組合，獲得更好精度的位置和姿態(tài)。