三菱伺服常見故障處理方法

AL.10 欠壓
電源電壓過(guò)低。MR-E-□A:160V 以下
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·電源電壓太低。 →檢查電源系統(tǒng)
·控制電源瞬間停電在60ms以上。 →檢查電源系統(tǒng)
·由于電源容量過(guò)小，導(dǎo)致啟動(dòng)時(shí)電源電壓下降。 →檢查電源系統(tǒng)
·電源切斷5秒以內(nèi)再接通。 →檢查電源系統(tǒng)
·伺服放大器內(nèi)部故障。 →更換伺服放大器
AL.12 存儲(chǔ)器異常1、 →更換伺服放大器
AL.13 時(shí)鐘異常、 →更換伺服放大器
AL.14 看門狗異常、→更換伺服放大器
AL.15 存儲(chǔ)器異常2 →更換伺服放大器
ＡＬ．１２：RAM ROM異常
ＡＬ．１３：印刷電路板異常
ＡＬ．１4：CPU異常
ＡＬ．１５：EEPROM異常
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器內(nèi)部故障。 →更換伺服放大器。
AL.16 編碼器異常1
編碼器和伺服放大器之間通訊異常。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·接頭CN2沒(méi)有連接好。 →正確接線。
·編碼器故障。 →更換伺服電機(jī)。
·編碼器電纜故障。（斷路或短路） →修理或更換電纜。
·伺服放大器和伺服電機(jī)之間配合有誤。 →使用正確的配合
AL.17 電路板異常2、
AL.19 存儲(chǔ)器異常3
ＡＬ．１７：CPU·零部件異常
ＡＬ．１９：ROM存儲(chǔ)器異常
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器內(nèi)部故障。 →更換伺服放大器。

AL.1A 電機(jī)配合異常
伺服放大器和伺服電機(jī)之間配合有誤。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器和伺服電機(jī)之間的配合有誤。 →使用正確的配合。
·參數(shù)No.0選擇的伺服電機(jī)與當(dāng)前使用的伺服放大器不匹配。 →正確設(shè)定參數(shù)No.0。
AL.20 編碼器異常2
編碼器和伺服放大器之間通訊異常。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·編碼器接頭CN2沒(méi)有連接好。 →正確接線。
·編碼器電纜故障（斷路或短路） →修理或更換電纜
·編碼器故障。 →更換伺服電機(jī)。
AL.24 主電路異常
伺服電機(jī)輸出端（U·V·W相）接地故障。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·在主電路端子（TE1）上電源輸入和輸出接線有斷路。 →修理電線。
·伺服電機(jī)動(dòng)力線表面損壞。 →更換電線。
·伺服放大器主電路故障。 →更換伺服放大器。
制動(dòng)電流超過(guò)內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的允許值。
再生制動(dòng)晶體管異常。
內(nèi)容：制動(dòng)電流超過(guò)內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的允許值。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·參數(shù)No.0設(shè)定錯(cuò)誤。 →正確設(shè)定參數(shù)No.0 。
·未連接內(nèi)置的再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件。 →正確接線。
·電源電壓異常（260V以上）。 →檢查電源。
·高頻度或連續(xù)再生制動(dòng)運(yùn)行使再生電流超過(guò)了內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的允許值。 →降低制動(dòng)頻度。→更換容量大的再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件。→減小負(fù)載。
內(nèi)容：再生制動(dòng)晶體管異常。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件故障。 →更換伺服放大器或再生制動(dòng)選件。
·再生制動(dòng)晶體管故障。 →更換伺服放大器。
AL.25 位置數(shù)據(jù)丟失 電池連接線松動(dòng)或電壓偏低
AL.30 再生報(bào)警  檢查再生能耗電路、減小負(fù)載
AL.31 超速
轉(zhuǎn)速超出了瞬時(shí)允許轉(zhuǎn)速。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·指令輸入脈沖頻率過(guò)高。 →正確設(shè)定指令脈沖頻率。
·加減速時(shí)間過(guò)小導(dǎo)致超調(diào)過(guò)大。 →增大加減速時(shí)間常數(shù)。
·伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定導(dǎo)致超調(diào)。 →重新設(shè)定增益。不能重新設(shè)定增益的場(chǎng)合：①負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比設(shè)定的小一些。②重新檢查加減速時(shí)間常數(shù)的設(shè)定。
·電子齒輪比太大。（參數(shù)No.3、No.4） →正確設(shè)定。
·編碼器故障。 →更換伺服電機(jī)。
參數(shù)No.3
有*標(biāo)記的參數(shù)，設(shè)定后需將電源斷開，再重新接通電源，參數(shù)才會(huì)生效。
電子齒輪（指令脈沖倍率分子）
電子齒輪設(shè)定錯(cuò)誤可能導(dǎo)致錯(cuò)誤運(yùn)行，必須在伺服放大器停止輸出的狀態(tài)下進(jìn)行設(shè)定。
為輸入指令脈沖設(shè)定對(duì)應(yīng)的倍率。
（注）設(shè)定范圍是:1/50＜CMX/CDV＜500。
下式中伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)輸入脈沖數(shù)的設(shè)定是可以改變。
（例）HC-KFE系列：10000 pulse/rev的場(chǎng)合
如果設(shè)定值是0，可根據(jù)連接的伺服電機(jī)的分辨率自動(dòng)的設(shè)定這個(gè)參數(shù)。
初始值：1
設(shè)定范圍：0、1～65535
AL.32 過(guò)流
伺服放大器的輸出電流超過(guò)了允許電流。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器輸出側(cè)U·V·W相存在短路。 →正確接線。
·伺服放大器輸出側(cè)U·V·W相接地。 →正確接線。
·由于外來(lái)噪聲的干擾，過(guò)流檢測(cè)電路出現(xiàn)錯(cuò)誤。 →實(shí)施抗干擾處理。
·伺服放大器晶體管（IPM）故障。 →更換伺服放大器。
AL.33 過(guò)壓
直流母線電壓的輸入在400V以上。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·內(nèi)置的再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的接線斷路或接觸不良。 →更換電線。→正確接線。
·再生制動(dòng)晶體管故障。 →更換伺服放大器。
·內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的接線斷路。 →使用內(nèi)置再生制動(dòng)電阻時(shí)，更換伺服放大器。→使用再生制動(dòng)選件時(shí)，更換再生制動(dòng)選件。
·內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的容量不足。 →使用再生制動(dòng)選件或更換容量大的再生制動(dòng)選件。
·電源電壓太高。 →檢查電源系統(tǒng)
AL.35 指令脈沖頻率異常
輸入的指令脈沖的脈沖頻率太高。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·指令脈沖頻率太高。 →改變指令脈沖頻率使其達(dá)到合適的值。
·指令脈沖混入了噪聲。 →實(shí)施抗干擾處理。
·指令裝置故障。 →更換指令裝置。
AL.37 參數(shù)異常
參數(shù)設(shè)定值異常。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·由于伺服放大器的故障使參數(shù)設(shè)定值發(fā)生改變。 →更換伺服放大器。
·沒(méi)有連接參數(shù)No.0選擇的再生制動(dòng)選件。 →正確設(shè)定參數(shù)No.0 。
參數(shù)No.0
有*標(biāo)記的參數(shù)，設(shè)定后需將電源斷開，再重新接通電源，參數(shù)才會(huì)生效。
*控制模式·再生制動(dòng)選件選擇:
選擇電機(jī)容量·電機(jī)系列·控制模式·再生制動(dòng)選件。
□ □ □ □
*1 *2 *3 *4
*1選擇電機(jī)容量
０：100W
１：200W
２：400W
３：500W
４：750W
５：1KW
６：1.5KW
７：2KW
*2 選擇再生制動(dòng)選件
０：不用
１：備用（請(qǐng)不要設(shè)定）
２：MR-RB032
３：MR-RB12
４：MR-RB32
５：MR-RB30
６：MR-RB50
*3選擇電機(jī)系列
０：KFE
１：SFE
*4 選擇控制模式
０：位置
１：位置和速度
２：速度
初始值：0000（MR-E-10A）, 1000（MR-E-20A）, 2000（MR-E-40A）, 4000（MR-E-70A）, 5010（MR-E-100A）, 6010（MR-E-200A）,
設(shè)定范圍：0000h～7912h
主電路器件異常過(guò)熱。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器異常。 →更換伺服放大器。
·過(guò)載狀態(tài)下反復(fù)通過(guò)“ON-OFF”來(lái)繼續(xù)運(yùn)行。 →檢查運(yùn)行方法。
·伺服放大器冷卻風(fēng)扇停止運(yùn)行。 →修理伺服放大器的冷卻風(fēng)扇。
AL.42 反饋報(bào)警  編碼器信號(hào)丟失→更換伺服電機(jī)
AL.45 主線路過(guò)熱 檢查冷卻系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)方法檢查、更換伺服放大器
AL.46 伺服電機(jī)過(guò)熱
伺服電機(jī)溫度上升熱保護(hù)動(dòng)作。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服電機(jī)環(huán)境溫度超過(guò)40度。 →使伺服電機(jī)工作工作環(huán)境溫度在0～40度之間。
·伺服電機(jī)過(guò)載。 →減小負(fù)載。→檢查運(yùn)行模式。→更換功率更大的伺服電機(jī)。
·編碼器中的熱保護(hù)器件故障。伺服電機(jī)冷卻風(fēng)扇異常 →更換伺服電機(jī)。
AL.50 過(guò)載1
超過(guò)了伺服放大器的承載能力。
負(fù)載率300%：2.5s以上
負(fù)載率200%：100s以上
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器用于負(fù)載大于其連續(xù)輸出能力的場(chǎng)合。 →減小負(fù)載。→檢查運(yùn)行模式。→更換功率更大的伺服電機(jī)。
·伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定，發(fā)生振動(dòng)。 →進(jìn)行幾次加減速來(lái)完成自動(dòng)增益調(diào)整。→修改自動(dòng)增益調(diào)整設(shè)定的響應(yīng)速度。→停止自動(dòng)增益調(diào)整。該用手動(dòng)方式進(jìn)行增益調(diào)整。
·機(jī)械故障。 →檢查運(yùn)行模式。→安裝限位開關(guān)。
·伺服電機(jī)接線錯(cuò)誤。伺服放大器的輸出U·V·W和伺服電機(jī)的輸入U(xiǎn)·V·W相位沒(méi)有接對(duì)。 →正確接線。
·編碼器故障。 →更換伺服電機(jī)。
編碼器故障: 使伺服馬達(dá)停止輸出，緩慢旋轉(zhuǎn)伺服馬達(dá)的軸，這時(shí)反饋的脈沖累積的數(shù)值
應(yīng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的角度成比例關(guān)系，可判斷編碼器有故障。
AL.51 過(guò)載2 檢查操作參數(shù)、正確連接、調(diào)整加減速時(shí)間、更換伺服放大器、更換伺服電機(jī)
AL.52 誤差過(guò)大
偏差計(jì)數(shù)器中的滯留脈沖超出了編碼器分辨率能力×10（pulse）。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·加減速時(shí)間常數(shù)太小。 →增大加減速時(shí)間常數(shù)。
·轉(zhuǎn)矩限制值（參數(shù)No.28）太小。 →增大轉(zhuǎn)矩限制值。
·由于電源電壓下降，致使轉(zhuǎn)矩不足，伺服電機(jī)不能啟動(dòng)。 →檢查電源的容量。→更換功率更大的伺服電機(jī)。
·位置控制增益1（參數(shù)No.6）的值太小。 →將設(shè)定值調(diào)整到伺服系統(tǒng)能正確運(yùn)行的范圍。
·由于外力，伺服電機(jī)的軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)。 →達(dá)到轉(zhuǎn)矩限制的場(chǎng)合，增大轉(zhuǎn)矩限制值。→減小負(fù)載。→選擇功率更大的伺服電機(jī)。
·機(jī)械沖突。 →檢查運(yùn)行模式。→安裝限位開關(guān)。
·編碼器故障。 →更換伺服電機(jī)。
·伺服電機(jī)接線錯(cuò)誤。伺服放大器的輸出U·V·W和伺服電機(jī)的輸入U(xiǎn)·V·W相位沒(méi)有接對(duì)。 →正確接線。
參數(shù)No.28
有*標(biāo)記的參數(shù)，設(shè)定后需將電源斷開，再重新接通電源，參數(shù)才會(huì)生效。
內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制1：
設(shè)定zui大轉(zhuǎn)矩=*。
用以限制伺服電機(jī)的zui大輸出轉(zhuǎn)矩。
如果設(shè)定為0，那么不輸出轉(zhuǎn)矩。
初始值：100 %
設(shè)定范圍：0～100 %
用于設(shè)定位置環(huán)1的增益。
如果增益變大，對(duì)位置指令的跟蹤能力也增強(qiáng)。
自動(dòng)調(diào)整時(shí)，這個(gè)參數(shù)將被自動(dòng)設(shè)為自動(dòng)調(diào)整的結(jié)果。
初始值：35 rad/s
設(shè)定范圍：4～2000 rad/s
AL.73  輔助脈沖頻率報(bào)警 脈沖輸入要達(dá)到600KPPS
AL.74  選卡存儲(chǔ)器異常 →更換選卡板
AL.75  選卡存儲(chǔ)器異常2→更換選卡板
AL.8A 串行通訊超時(shí)
RS-232C或RS-422通訊中斷的時(shí)間超過(guò)了參數(shù)No.56的設(shè)定值。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·通訊電纜斷路。 →修理或更換通訊電纜。
·通訊周期長(zhǎng)于參數(shù)No.56 的設(shè)定值。 →正確設(shè)定參數(shù)。
·通訊協(xié)議錯(cuò)誤。 →修改通訊協(xié)議。
參數(shù)No.56
有*標(biāo)記的參數(shù)，設(shè)定后需將電源斷開，再重新接通電源，參數(shù)才會(huì)生效。
串行通訊超時(shí)選擇：
用于設(shè)定通訊超時(shí)的時(shí)間[S]。
如果設(shè)定為0，那么不做超時(shí)檢查。
初始值：0
設(shè)定范圍：0、1～60 s
AL.8E 串行通訊異常
伺服放大器和通訊設(shè)備（計(jì)算機(jī)等）之間出現(xiàn)通訊出錯(cuò)。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·通訊電纜故障。（斷路或短路） →修理或更換電纜。
·通訊設(shè)備（計(jì)算機(jī)等）故障。 →更換通訊設(shè)備（計(jì)算機(jī)等）。
88888 看門狗
CPU·部件異常。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器內(nèi)部故障。 →更換伺服放大器。
AL.90  零點(diǎn)設(shè)定錯(cuò)誤 零點(diǎn)復(fù)位、重新確認(rèn)零點(diǎn)位置
AL.96  零點(diǎn)設(shè)定錯(cuò)誤  減少干擾的影響
AL.9A  數(shù)字開關(guān)報(bào)警  正確設(shè)定參數(shù)
AL.9F  電池報(bào)警  電池電壓過(guò)低、更換新品完好電池3.6V