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Σ-Ⅴmini

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產(chǎn)品簡介

Σ-Ⅴmini，物如其名，沿襲了Σ-Ⅴ在業(yè)界的高性能、高功能及操作便利性，是一款手指大小的實力派伺服

詳細介紹

Σ-Ⅴmini，物如其名，沿襲了Σ-Ⅴ在業(yè)界的高性能、高功能及操作便利性，是一款手指大小的實力派伺服。

特點1 追求小型化

● 可有效利用有限空間，減小控制柜及機械的體積。
電機的法蘭尺寸

法蘭尺寸	15mm	25mm
容量	3.3W	10W
	5.5W	20W
	11W	30W

伺服單元尺寸： H116(100)mm × W30mm × D80mm
伺服單元重量： 300g

特點2 支持DC電源輸入

● 主回路電源DC24V/DC48V共用
   控制電源對應(yīng)DC24V，主回路電源可對應(yīng)DC24V及DC48V。
   主回路電源使用DC48V時，能進一步提高電機的【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】，因此適合用于高速·高頻度用途。
   （特性提高的程度根據(jù)電機各不相同。）

● 可蓄電池供電
因為是可以用蓄電池供電的小型·高性能伺服，用于無塵室機器人以及AGV（無人搬運車）等時，可以提高機械性能。

● 控制電源與主回路電源系統(tǒng)分離
控制電源和主回路電源系統(tǒng)分離，
發(fā)生報警時，可以僅切斷主回路側(cè)電源進行故障檢修。

特點3 運用新技術(shù)追求高性能以及便捷操作性
● 沿襲∑-Ⅴ的高性能和便捷的操作性！擁有與∑-Ⅴ系列相同的速度頻率響應(yīng)性（1.6kHz）。運用新型高級調(diào)諧功能，可在短時間內(nèi)實現(xiàn)使設(shè)備達到好性能的伺服調(diào)整。產(chǎn)品還配備新型免調(diào)整功能，此功能適用于：縮短定位時間的模型追蹤控制功能、抑制設(shè)備振動的抑振功能、抗負載變動強的摩擦補償功能以及設(shè)備調(diào)試作業(yè)時間或負載變動較大用途。
● 實現(xiàn)高精度定位、高速化！搭載高分辨率17位值串行編碼器（精度是以往產(chǎn)品∑-mini的16倍以上）通過伺服單元的參數(shù)設(shè)定，可用作增量型編碼器實現(xiàn)max轉(zhuǎn)速6000min^-1，有助于設(shè)備的高效化

特點4 的擴展性

● 對應(yīng)多種指令
模擬量電壓、脈沖序列、MECHATROLINK-Ⅱ通信，MECHATROLINK-Ⅲ通信

● 對應(yīng)各種規(guī)格(依次開發(fā)中)
   CE標(biāo)記、UL規(guī)格

   RoHS指令

伺服電機

SGMMV型

額定時間：連續(xù)	絕緣耐壓： AC600V 1分鐘
振動等級： V15	保護方式： 15：全封閉自冷式IP42（除軸貫通部） 25：全封閉自冷式IP55（除軸貫通部）
絕緣電阻： DC500V，10MΩ以上	保護方式： 15：全封閉自冷式IP42（除軸貫通部） 25：全封閉自冷式IP55（除軸貫通部）
環(huán) 境溫度： 0～40°C
勵磁方式：永磁形	環(huán) 境濕度： 20～80%（不得結(jié)露）
安裝方式：法蘭型	連結(jié) 方式：直連
耐熱等級： 15B（UL:A） 25B	旋轉(zhuǎn) 方向：正轉(zhuǎn)指令時從負載側(cè)看逆時針（CCW）旋轉(zhuǎn)

電壓		DC24V/DC48V^*3
伺服電機型號 SGMMV-��		B3E	B5E	B9E	A1E	A2E	A3E
額定輸出^*1	W	3.3	5.5	11	10	20	30
額定轉(zhuǎn)矩^1,2	N·m	0.0105	0.0175	0.0350	0.0318	0.0637	0.0955
瞬時轉(zhuǎn)矩^*1	N·m	0.0263	0.0438	0.0875	0.0955	0.191	0.286
額定電流^*1	Arms	1.5	1.5	1.7	2.1	2.0	2.9
瞬時電流^*1	Arms	3.6	3.7	4.1	6.1	5.8	8.6
額定轉(zhuǎn)速^*1	min^-1	3000
轉(zhuǎn)速^*1	min^-1	6000
轉(zhuǎn)矩常數(shù)	N·m/Arms	0.00814	0.0132	0.0241	0.0172	0.0358	0.0358
轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量	kg·m²	4.41×10^-8	7.96×10^-8	2.21×10^-7	2.72×10^-7 (4.07×10^-7)	4.66×10^-7 (6.02×10^-7)	6.68×10^-7 (8.04×10^-7)
額定功率變化率^*1	kW/s	2.50	3.85	5.54	3.72	8.71	13.7
額定角加速度^*1	rad/s²	2380000	220000	158000	117000	137000	143000
法蘭尺寸	mm	�15			�25
配套伺服單元型號 SGDV-��		1R7E			2R9E

*1：	這些項目及轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性的值是與SGDV型伺服單元組合運行后，電機線圈溫度達到100°C的Typ.值。其它項目是20°C時的Typ.值。
*2：	額定轉(zhuǎn)矩表示的是安裝在下述尺寸的鋁制散熱片上且在環(huán)境溫度為40°C時的連續(xù)容許轉(zhuǎn)矩值。
	SGMMV-B3E，-B5E，-B9E，-A1E，-A2E形：150×150×3mm
	SGMMV-A3E形：250×250×6mm
*3：	根據(jù)伺服單元的主回路電壓不同，轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性會發(fā)生變化。
（注）	（）表示帶制動器的電機的值。

伺服電機 SGMMV 標(biāo)準型轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性	A：連續(xù)使用區(qū)域 B：反復(fù)使用區(qū)域

（注）	1.	反復(fù)使用區(qū)域的值會因電源電壓而發(fā)生變動。
		實線表示外加DC48V給伺服單元時的特性。
		虛線表示外加DC24V給伺服單元是的特性。
		但是，給SGMMV-B3E、-B9E、-A1E型號外加DC24V或者DC48V時，特性相同。
	2.	若有效轉(zhuǎn)矩在額定轉(zhuǎn)矩以內(nèi)，則可在反復(fù)區(qū)域內(nèi)使用。

伺服單元

SGDV型（MECHATROLINK-Ⅲ通信指令型）

● 額定值

伺服單元型號 SGDV-��		1R7E		2R9E
使用電機容量 kW		0.011		0.030
連續(xù)輸出電流 Arms		1.7		2.9
輸出電流 Arms		4.1		8.6
再生電阻		無
主回路^*	DC48V	DC24V±15%	DC48V±15%	DC24V±15%	DC48V±15%
控制回路	DC24V	DC24V±15%

*：	主回路電源可對應(yīng)DC24V/DC48V。但是，輸入DC24V時，伺服電機的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性有時候不能滿足輸入DC48V時的特性。
詳細請參看樣本的【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】。

● 基本規(guī)格

項目			規(guī)格
控制方式			PWM控制正弦波電流驅(qū)動方式
反饋			串行編碼器 17位（增量/值）
使用條件	環(huán)境溫度		0～55°C
	保管溫度		-20~+85°C
	使用濕度		90%RH以下	不得凍結(jié)、結(jié)露
	保管濕度		90%RH以下
	抗振性		4.9m/s²
	抗沖擊強度		19.6m/s²
	保護等級		IP10	應(yīng)確保： · 無腐蝕性、可燃性氣體 · 無水、油、藥品飛濺 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環(huán)境中
	污染度		2
	標(biāo)高		1000m以下
	其它		無靜電干擾、強電場、強磁場、放射線等
依據(jù)標(biāo)準			UL508C, EB55011/A2 group1 classA, EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1
安裝類型			基座安裝型
性能	速度控制范圍		1:5000（速度控制范圍的下限是額定轉(zhuǎn)矩負載時不停止條件下的數(shù)值）
	速度波動率^*1	負載波動	0～99%負載時：±0.01%以下（額定轉(zhuǎn)速時）
		電壓波動	額定電壓±10%：0%（額定轉(zhuǎn)速時）
		溫度波動	25±25°C：±0.1%以下（額定轉(zhuǎn)速時）
	轉(zhuǎn)矩控制精度（再現(xiàn)性）		±1%
	軟件啟動時間設(shè)定		0～10s（可分別設(shè)定加速·減速）
輸入輸出信號	順控輸入信號	可分配的輸入信號	點數(shù)	3點
			功能	·原點復(fù)歸減速開關(guān)信號（/DEC） ·外部閂鎖信號（/EXT 1） ·禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動（P-OT），禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動（N-OT） ·正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制（/P-CL），逆轉(zhuǎn)側(cè)外部旋轉(zhuǎn)機制（/N-CL）可進行信號的分配以及負邏輯的變更
	順控輸出信號	固定輸出	伺服報警（ALM）
		可分配的輸出信號	點數(shù)	3點
			功能	·定位完成（/COIN） ·速度限制檢出（/VLT） ·速度一致檢出（/V-CMP） ·制動器（/BK） ·旋轉(zhuǎn)檢出（/TGON） ·警告（/WARN） ·伺服準備就緒（/S-RDY） ·定位接近（/NEAR） ·轉(zhuǎn)矩限制檢出（/CLT）可進行信號的分配以及正/負邏輯的變更
通信功能		電腦通信（USB）	支持SigmaWin+ 依據(jù)USB1.1規(guī)格（12Mbps）
顯示功能			ALM（紅），RDY（綠），LK1（綠）， LK2（綠），CON（綠）
MECHATROLINK-Ⅲ 通信設(shè)定用開關(guān)			撥位開關(guān)（S1）	桿數(shù)：8桿^*2
			撥位開關(guān)（S2）	桿數(shù)：4桿^*2
觀測用模擬量監(jiān)視功能			點數(shù)：2點輸出電壓范圍：DC±10V（直線性有效范圍±8V）通過模擬量監(jiān)視單元（規(guī)格：JUSP-PC001-E）輸出
動態(tài)制動器（DB）			無
再生處理			無
超程（OT）防止			P-OT，N-OT輸入動作時減速停止或自由運行停止
保護功能			過電流，過電壓，欠電壓，過載等
輔助功能			增益調(diào)試，報警記錄，JOG運行，原點搜索等
MECHATROLINK-Ⅲ 通信		通信協(xié)議	MECHATROLINK-Ⅲ
		站地址設(shè)定	03H～EFH（連接子站數(shù)：62站）用撥位開關(guān)（S1）設(shè)定
		傳輸速度	100Mbps
		傳輸周期	125μs，250μs，500μs，750μs， 1ms～4.0ms（0.5ms的倍數(shù)）
		傳輸通信字數(shù)	16字節(jié)/站，32字節(jié)/站，48字節(jié)/站用撥位開關(guān)（S2）選擇
指令方式		動作規(guī)格	基于MECHATROLINK-Ⅲ通信的位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制
		指令輸入	MECHATROLINK指令（順控，運動控制，數(shù)據(jù)設(shè)定/參照，監(jiān)視，調(diào)整等）
		編譯	MECHATROLINK-Ⅲ標(biāo)準伺服編譯 MECHATROLINK-Ⅱ互換編譯

*1：	速度波動率由下式定義：
	速度波動率=	空載轉(zhuǎn)速-滿載轉(zhuǎn)速	×99%
		額定轉(zhuǎn)速
	電壓波動與溫度波動將以轉(zhuǎn)速的變化來體現(xiàn)。將該轉(zhuǎn)速的變化用額定轉(zhuǎn)速的比率來表示，分別為由電壓波動與溫度波動引起的速度波動率。
*2：	詳細內(nèi)容請參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊設(shè)計·維護篇（資料編號：SIJP S800000 83）】的【4.1.1 MECHATORLINK-Ⅲ通信開關(guān)（S1，S2）的設(shè)定】。

SGDV型（MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型）

● 額定值

伺服單元型號 SGDV-��		1R7E		2R9E
使用電機容量 kW		0.011		0.030
連續(xù)輸出電流 Arms		1.7		2.9
輸出電流 Arms		4.1		8.6
再生電阻		無
主回路^*	DC48V	DC24V±15%	DC48V±15%	DC24V±15%	DC48V±15%
控制回路	DC24V	DC24V±15%

*：	主回路電源可對應(yīng)DC24V/DC48V。但是，輸入DC24V時，伺服電機的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性有時候不能滿足輸入DC48V時的特性。
詳細請參看樣本的【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】。

● 基本規(guī)格

項目			規(guī)格
控制方式			PWM控制正弦波電流驅(qū)動方式
反饋			串行編碼器 17位（增量/值）
使用條件	環(huán)境溫度		0～55°C
	保管溫度		-20~+85°C
	使用濕度		90%RH以下	不得凍結(jié)、結(jié)露
	保管濕度		90%RH以下
	抗振性		4.9m/s²
	抗沖擊強度		19.6m/s²
	保護等級		IP10	應(yīng)確保： · 無腐蝕性、可燃性氣體 · 無水、油、藥品飛濺 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環(huán)境中
	污染度		2
	標(biāo)高		1000m以下
	其它		無靜電干擾、強電場、強磁場、放射線等
依據(jù)標(biāo)準			UL508C, EB55011/A2 group1 classA, EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1
安裝類型			基座安裝型
性能	速度控制范圍		1:5000（速度控制范圍的下限是額定轉(zhuǎn)矩負載時不停止條件下的數(shù)值）
	速度波動率^*1	負載波動	0～99%負載時：±0.01%以下（額定轉(zhuǎn)速時）
		電壓波動	額定電壓±10%：0%（額定轉(zhuǎn)速時）
		溫度波動	25±25°C：±0.1%以下（額定轉(zhuǎn)速時）
	轉(zhuǎn)矩控制精度（再現(xiàn)性）		±1%
	軟件啟動時間設(shè)定^*2		0～10s（可分別設(shè)定加速·減速）
輸入輸出信號	順控輸入信號	可分配的輸入信號	點數(shù)	3點
			功能	·原點復(fù)歸減速開關(guān)信號（/DEC） ·外部閂鎖信號（/EXT 1） ·禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動（P-OT），禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動（N-OT） ·正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制（/P-CL），逆轉(zhuǎn)側(cè)外部旋轉(zhuǎn)機制（/N-CL）可進行信號的分配以及負邏輯的變更
	順控輸出信號	固定輸出	伺服報警（ALM）
		可分配的輸出信號	點數(shù)	3點
			功能	·定位完成（/COIN） ·速度限制檢出（/VLT） ·速度一致檢出（/V-CMP） ·制動器（/BK） ·旋轉(zhuǎn)檢出（/TGON） ·警告（/WARN） ·伺服準備就緒（/S-RDY） ·定位接近（/NEAR） ·轉(zhuǎn)矩限制檢出（/CLT）可進行信號的分配以及正/負邏輯的變更
通信功能		電腦通信（USB）	支持SigmaWin+ 依據(jù)USB1.1規(guī)格（12Mbps）
顯示功能			ALM（紅），RDY（綠），COM（綠）
MECHATROLINK-Ⅱ 通信設(shè)定用開關(guān)			撥位開關(guān)（SW1）	桿數(shù)：4個撥桿×2個^*3
			撥位開關(guān)（SW2）
觀測用模擬量監(jiān)視功能			點數(shù)：2點輸出電壓范圍：DC±10V（直線性有效范圍±8V）通過模擬量監(jiān)視單元（規(guī)格：JUSP-PC001-E）輸出
動態(tài)制動器（DB）			無
再生處理			無
超程（OT）防止			P-OT，N-OT輸入動作時減速停止或自由運行停止
保護功能			過電流，過電壓，欠電壓，過載等
輔助功能			增益調(diào)試，報警記錄，JOG運行，原點搜索等
MECHATROLINK-Ⅱ 通信		通信協(xié)議	MECHATROLINK-Ⅱ
		站地址設(shè)定	41H～5FH（連接子站數(shù)：30站）用撥位開關(guān)（SW1，SW2）選擇
		傳輸速度	10Mbps，4Mbps 用撥位開關(guān)（SW2）選擇
		傳輸周期	250μs，0.5ms～4.0ms（0.5ms的倍數(shù)）
		傳輸通信字數(shù)	17字節(jié)/站，32字節(jié)/站用撥位開關(guān)（SW2）選擇
指令方式		動作規(guī)格	基于MECHATROLINK-Ⅱ通信的位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制
		指令輸入	MECHATROLINK-Ⅱ指令（順控，運動控制，數(shù)據(jù)設(shè)定/參照，監(jiān)視，調(diào)整等）

*1：	速度波動率由下式定義：
	速度波動率=	空載轉(zhuǎn)速-滿載轉(zhuǎn)速	×99%
		額定轉(zhuǎn)速
	電壓波動與溫度波動將以轉(zhuǎn)速的變化來體現(xiàn)。將該轉(zhuǎn)速的變化用額定轉(zhuǎn)速的比率來表示，分別為由電壓波動與溫度波動引起的速度波動率。
*2：	關(guān)于軟件起動請參看【Σ-Ⅴ系列用戶手冊MECHATORLINK-Ⅱ指令篇（資料編號：SIJP S800000 54）】的【4.2.10 速度指令（VELCTRL：3CH）】。
*3：	詳細內(nèi)容請參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊設(shè)計·維護篇（資料編號：SIJP S800000 82）】的【4.1.1 MECHATORLINK-Ⅱ通信用開關(guān)（SW1，SW2）的設(shè)定】。

● 額定值

伺服單元型號 SGDV-��		1R7E		2R9E
使用電機容量 kW		0.011		0.030
連續(xù)輸出電流 Arms		1.7		2.9
輸出電流 Arms		4.1		8.6
再生電阻		無
主回路^*	DC48V	DC24V±15%	DC48V±15%	DC24V±15%	DC48V±15%
控制回路	DC24V	DC24V±15%

*：	主回路電源可對應(yīng)DC24V/DC48V。但是，輸入DC24V時，伺服電機的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性有時候不能滿足輸入DC48V時的特性。
詳細請參看樣本的【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】。

● 基本規(guī)格

項目			規(guī)格
控制方式			PWM控制正弦波電流驅(qū)動方式
反饋			串行編碼器 17位（增量/值）
使用條件	環(huán)境溫度		0～55°C
	保管溫度		-20~+85°C
	使用濕度		90%RH以下	不得凍結(jié)、結(jié)露
	保管濕度		90%RH以下
	抗振性		4.9m/s²
	抗沖擊強度		19.6m/s²
	保護等級		IP10	應(yīng)確保： · 無腐蝕性、可燃性氣體 · 無水、油、藥品飛濺 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環(huán)境中
	污染度		2
	標(biāo)高		1000m以下
	其它		無靜電干擾、強電場、強磁場、放射線等
依據(jù)標(biāo)準			UL508C, EB55011/A2 group1 classA, EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1
安裝類型			基座安裝型
性能	速度控制范圍		1:5000（速度控制范圍的下限是額定轉(zhuǎn)矩負載時不停止條件下的數(shù)值）
	速度波動率^*1	負載波動	0～99%負載時：±0.01%以下（額定轉(zhuǎn)速時）
		電壓波動	額定電壓±10%：0%（額定轉(zhuǎn)速時）
		溫度波動	25±25°C：±0.1%以下（額定轉(zhuǎn)速時）
	轉(zhuǎn)矩控制精度（再現(xiàn)性）		±1%
	軟件啟動時間設(shè)定^*2		0～10s（可分別設(shè)定加速·減速）
輸入輸出信號	順控輸入信號	可分配的輸入信號	點數(shù)	3點
			功能	·原點復(fù)歸減速開關(guān)信號（/DEC） ·外部閂鎖信號（/EXT 1） ·禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動（P-OT），禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動（N-OT） ·正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制（/P-CL），逆轉(zhuǎn)側(cè)外部旋轉(zhuǎn)機制（/N-CL）可進行信號的分配以及負邏輯的變更
	順控輸出信號	固定輸出	伺服報警（ALM）
		可分配的輸出信號	點數(shù)	3點
			功能	·定位完成（/COIN） ·速度限制檢出（/VLT） ·速度一致檢出（/V-CMP） ·制動器（/BK） ·旋轉(zhuǎn)檢出（/TGON） ·警告（/WARN） ·伺服準備就緒（/S-RDY） ·定位接近（/NEAR） ·轉(zhuǎn)矩限制檢出（/CLT）可進行信號的分配以及正/負邏輯的變更
通信功能		電腦通信（USB）	支持SigmaWin+ 依據(jù)USB1.1規(guī)格（12Mbps）
顯示功能			ALM（紅），RDY（綠），COM（綠）
MECHATROLINK-Ⅱ 通信設(shè)定用開關(guān)			撥位開關(guān)（SW1）	桿數(shù)：4個撥桿×2個^*3
			撥位開關(guān)（SW2）
觀測用模擬量監(jiān)視功能			點數(shù)：2點輸出電壓范圍：DC±10V（直線性有效范圍±8V）通過模擬量監(jiān)視單元（規(guī)格：JUSP-PC001-E）輸出
動態(tài)制動器（DB）			無
再生處理			無
超程（OT）防止			P-OT，N-OT輸入動作時減速停止或自由運行停止
保護功能			過電流，過電壓，欠電壓，過載等
輔助功能			增益調(diào)試，報警記錄，JOG運行，原點搜索等
MECHATROLINK-Ⅱ 通信		通信協(xié)議	MECHATROLINK-Ⅱ
		站地址設(shè)定	41H～5FH（連接子站數(shù)：30站）用撥位開關(guān)（SW1，SW2）選擇
		傳輸速度	10Mbps，4Mbps 用撥位開關(guān)（SW2）選擇
		傳輸周期	250μs，0.5ms～4.0ms（0.5ms的倍數(shù)）
		傳輸通信字數(shù)	17字節(jié)/站，32字節(jié)/站用撥位開關(guān)（SW2）選擇
指令方式		動作規(guī)格	基于MECHATROLINK-Ⅱ通信的位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制
		指令輸入	MECHATROLINK-Ⅱ指令（順控，運動控制，數(shù)據(jù)設(shè)定/參照，監(jiān)視，調(diào)整等）

*1：	速度波動率由下式定義：
	速度波動率=	空載轉(zhuǎn)速-滿載轉(zhuǎn)速	×99%
		額定轉(zhuǎn)速
	電壓波動與溫度波動將以轉(zhuǎn)速的變化來體現(xiàn)。將該轉(zhuǎn)速的變化用額定轉(zhuǎn)速的比率來表示，分別為由電壓波動與溫度波動引起的速度波動率。
*2：	關(guān)于軟件起動請參看【Σ-Ⅴ系列用戶手冊MECHATORLINK-Ⅱ指令篇（資料編號：SIJP S800000 54）】的【4.2.10 速度指令（VELCTRL：3CH）】。
*3：	詳細內(nèi)容請參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊設(shè)計·維護篇（資料編號：SIJP S800000 82）】的【4.1.1 MECHATORLINK-Ⅱ通信用開關(guān)（SW1，SW2）的設(shè)定】。

SGDV型（模擬量電壓・脈沖序列指令型）

● 額定值

伺服單元型號 SGDV-��		1R7E		2R9E
使用電機容量 kW		0.011		0.030
連續(xù)輸出電流 Arms		1.7		2.9
輸出電流 Arms		4.1		8.6
再生電阻		無
主回路^*	DC48V	DC24V±15%	DC48V±15%	DC24V±15%	DC48V±15%
控制回路	DC24V	DC24V±15%

*：	主回路電源可對應(yīng)DC24V/DC48V。但是，輸入DC24V時，伺服電機的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性有時候不能滿足輸入DC48V時的特性。
詳細請參看P.6【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】。

● 基本規(guī)格

項目					規(guī)格
控制方式					PWM控制正弦波電流驅(qū)動方式
反饋					串行編碼器 17位（增量/值）
使用條件			環(huán)境溫度		0～55°C
			保管溫度		-20~+85°C
			使用濕度		90%RH以下	不得凍結(jié)、結(jié)露
			保管濕度		90%RH以下
			抗振性		4.9m/s²
			抗沖擊強度		19.6m/s²
			保護等級		IP10	應(yīng)確保： · 無腐蝕性、可燃性氣體 · 無水、油、藥品飛濺 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環(huán)境中
			污染度		2
			標(biāo)高		1000m以下
			其它		無靜電干擾、強電場、強磁場、放射線等
依據(jù)標(biāo)準					UL508C, EB55011/A2 group1 classA, EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1
安裝類型					基座安裝型
性能			速度控制范圍		1:5000（速度控制范圍的下限是額定轉(zhuǎn)矩負載時不停止條件下的數(shù)值）
			速度波動率^*1	負載波動	0～99%負載時：±0.01%以下（額定轉(zhuǎn)速時）
				電壓波動	額定電壓±10%：0%（額定轉(zhuǎn)速時）
				溫度波動	25±25°C：±0.1%以下（額定轉(zhuǎn)速時）
			轉(zhuǎn)矩控制精度（再現(xiàn)性）		±1%
			軟件啟動時間設(shè)定		0～10s（可分別設(shè)定加速·減速）
輸入輸出信號			順控輸入信號	編碼器分頻脈沖輸出	A相，B相，C相：線驅(qū)動輸出^2 分頻比：可任意設(shè)定^3
				可分配的輸入信號	點數(shù)	7點
					功能	·伺服ON（/S-ON） ·控制方式切換（/C-SEL） ·P動作（/P-CON） ·SEN信號（/SEN） ·禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動（P-OT），禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動（N-OT） ·零位固定（/ZCLAMP） ·指令脈沖禁止（/INHIBIT） ·報警復(fù)位（/ALM-RST） ·增益切換（/G-SEL） ·正轉(zhuǎn)側(cè)電流限制（/P-CL），反轉(zhuǎn)側(cè)電流限制（/N-CL） ·指令脈沖輸入倍率切換（/PSEL） ·內(nèi)部設(shè)定速度切換（/SPD-D，/SPD-A，/SPD-B）可進行各種信號的分配以及正/負邏輯的變更
			順控輸出信號	固定輸出	伺服報警（ALM）
				可分配的輸出信號	點數(shù)	3點
					功能	·定位完成（/COIN） ·制動器（/BK） ·速度一致檢出（/V-CMP） ·警告（/WARN） ·旋轉(zhuǎn)檢出（/TGON） ·定位接近（/NEAR） ·伺服準備就緒（/S-RDY） ·指令脈沖輸入倍率切換（/PSELA） ·轉(zhuǎn)矩限制檢出（/CLT） ·速度限制檢出（/VLT）可進行信號的分配以及正/負邏輯的變更
通信功能				數(shù)字操作器	支持Σ-Ⅴ用數(shù)字操作器（型號：JUSP-0P05A-1-E）通過模擬量監(jiān)視單元（型號：JUSP-PC001-E）或者數(shù)字操作器中繼電纜（型號：JZSP-CF1S00-A3-E）連接
				電腦通信（USB）	支持SigmaWin+ 依據(jù)USB1.1規(guī)格（12Mbps）
顯示功能					ALM（紅），RDY（綠）
觀測用模擬量監(jiān)視功能					點數(shù)：2點輸出電壓范圍：DC±10V（直線性有效范圍±8V）通過模擬量監(jiān)視單元（規(guī)格：JUSP-PC001-E）輸出
動態(tài)制動器（DB）					無
再生處理					無
超程（OT）防止					P-OT，N-OT輸入動作時減速停止或自由運行停止
保護功能					過電流，過電壓，欠電壓，過載等
輔助功能					增益調(diào)試，報警記錄，JOG運行，原點搜索等
模擬量電壓指令型	速度控制	軟起動時間設(shè)定			0～10s（可分別設(shè)定加速/減速）
		輸入信號	指令電壓		輸入電壓：±12V（正電壓指令時電機正轉(zhuǎn)） DC6V/額定轉(zhuǎn)速[出廠設(shè)定]可變更輸入增益設(shè)定
			輸入阻抗		約14kΩ
			回路時間常數(shù)		30μs
		內(nèi)部設(shè)定速度控制	旋轉(zhuǎn)方向選擇		使用P動作信號
			速度選擇		使用正轉(zhuǎn)側(cè)/逆轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制信號輸入（選擇第1～3速度）兩者均為OFF時，停止或變?yōu)槠渌刂品绞?
	轉(zhuǎn) 矩控制	輸入信號	指令電壓		輸入電壓：±12V（正電壓指令時輸出正轉(zhuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)矩） DC3V/額定轉(zhuǎn)矩[出廠設(shè)定]可變更輸入增益設(shè)定
			輸入阻抗		約14kΩ
			回路時間常數(shù)		16μs
脈沖系列指令型	位置控制	前饋補償			0～99%
		定位完成寬度設(shè)定			0～1073741824指令單位
		輸入信號	指令脈沖	輸入脈沖種類	選擇以下任意1種類：符號+脈沖序列 CW+CCW脈沖序列 90°相位差兩相脈沖
				輸入脈沖形態(tài)	支持線驅(qū)動、集電極開路
				輸入脈沖頻率^*4	線驅(qū)動符號+脈沖序列，CWCCW脈沖序列：4Mpps 90°相位差兩相脈沖：1Mpps 集電極開路符號+脈沖序列，CWCCW脈沖序列：200kpps 90°相位差兩相脈沖：200kpps
				指令脈沖輸入倍率切換	1～100倍
				清除信號	位置偏差清除支持線驅(qū)動、集電極開路

*1：	速度波動率由下式定義：
	速度波動率=	空載轉(zhuǎn)速-滿載轉(zhuǎn)速	×99%
		額定轉(zhuǎn)速
	電壓波動與溫度波動將以轉(zhuǎn)速的變化來體現(xiàn)。將該轉(zhuǎn)速的變化用額定轉(zhuǎn)速的比率來表示，分別為由電壓波動與溫度波動引起的速度波動率。
*2：	僅有脈沖序列指令型可選擇集電極開路輸出對應(yīng)品。
*3：	詳細請參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊設(shè)計·維護篇（資料編號：SIJP S800000 81）】的【5.3.7 編碼器分頻脈沖輸出的設(shè)定】。
*4：	指令頻率在1Mpps以上時，輸入輸出信號電纜請使用屏蔽線，屏蔽線兩端需接地。伺服單元側(cè)的屏蔽線請連接至插頭殼上。