IG-500E組合導(dǎo)航系統(tǒng)
IG-500E是一種微型的高性能且價(jià)格低廉的組合導(dǎo)航系統(tǒng)（AHRS）。運(yùn)用一項(xiàng)創(chuàng)新型的技術(shù)，IG-500E能夠通過(guò)接收各種外部輔助信息從而提供無(wú)以倫比的姿態(tài)和定位測(cè)量精度。
IG-500E通過(guò)將一個(gè)基于微機(jī)電系統(tǒng)的校準(zhǔn)慣性測(cè)量單元和一個(gè)實(shí)時(shí)的擴(kuò)展卡爾曼濾波器結(jié)合來(lái)融合慣性數(shù)據(jù)以及像GPS位置、實(shí)際的航向或是里程表速度之類的外部輔助信息。
IG-500E在價(jià)格低廉的情況下，仍能夠在像城市峽谷或是短暫的GPS切斷的嚴(yán)峻狀態(tài)下提供精確地?zé)o漂移三維定位和一個(gè)平穩(wěn)的位置信息。
由于去除了瞬時(shí)加速度，運(yùn)用外部輔助信息來(lái)計(jì)算，姿態(tài)精度與傳統(tǒng)的姿態(tài)及航向參考系統(tǒng)相比有了很大的提高。
主要特點(diǎn)
● 高達(dá)100 Hz的三維速度、位置和方向定位及方向刷新頻率
● 像RTK定位系統(tǒng), 定位系統(tǒng)指南針，里程表，DVL之類的大范圍的外部輔助數(shù)據(jù)的接收
● 同步輸出/觸發(fā)，同步輸入，里程表脈沖輸入
● 即使在高G機(jī)動(dòng)情況下都有的精確姿態(tài)
● 精密格林威治時(shí)間參考輸出
● 寬慣性傳感器范圍選擇
● 可進(jìn)行全溫度域（-40到85℃）的零偏、增益、失準(zhǔn)、橫軸和gyro-g的校準(zhǔn)
● 用于軟硬磁鐵的*、便捷的磁力儀補(bǔ)償程序
● 通訊協(xié)議：RS-232,RS-422,CAN2.0A/B,TTL 和USB
● 小巧輕便的設(shè)計(jì)（僅有49克）
● 600毫瓦的超低功率設(shè)計(jì)
● 高精密、結(jié)實(shí)的鋁制外殼
應(yīng)用領(lǐng)域 1.水下航行……多普勒速度記錄儀 2.精確地定位 二維里程表，RTK定位系統(tǒng) 3.無(wú)需校正的指南針 雙重天線定位系統(tǒng)航向
| 參數(shù) | 規(guī)格 | 說(shuō)明 |
| Attitude 姿態(tài) |
| 測(cè)量范圍 | 360° in all axes所有軸 |
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| 靜態(tài)精度 | ± 0.5° （Pitch, Roll橫滾，俯仰） ± 0.5° （Heading航向） | 穩(wěn)定的擴(kuò)展卡爾曼濾波器，運(yùn)用有兩根天線的GPS導(dǎo)航 |
| 動(dòng)態(tài)精度 | ± 1.0°RMS | 運(yùn)用外部輔助信息 |
| 重復(fù)性 | < 0.2° |
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| 分辨率 | < 0.05° |
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| 輸出頻率 | 0 to 500 Hz 0 to 100 Hz | 僅對(duì)校準(zhǔn)過(guò)的傳感器姿態(tài)，三維速度和位置 |
| 標(biāo)準(zhǔn)傳感器 | 加速度計(jì) | 陀螺儀 | 磁力儀 |
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| 測(cè)量范圍 | ± 5 g | ±300°/s | ± 1.2 Gauss | 參考傳感器選項(xiàng)表 |
| 非線性 | < 0.2% of FS | <0.1% of FS | < 0.2% of FS |
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| 零偏穩(wěn)定性 | ± 5 mg - | ± 0.5°/s < 0.1 ° /s | ±0.5 m Gauss - | 在整個(gè)溫度范圍內(nèi)卡爾曼濾波器穩(wěn)定 |
| 比例因子穩(wěn)定性 | < 0.1% | < 0.05% | < 0.5% | 在整個(gè)溫度范圍內(nèi) |
| 噪音密度 | 0.25 mg/√Hz | 0.05°/s/√Hz | 0 .01 mG/√Hz |
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| 軸對(duì)準(zhǔn)誤差 | < 0.1° | < 0.1° | < 0.1° |
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| 帶寬 | 50 Hz | 40 Hz | 500 Hz | 可提供額外的軟件過(guò)濾器 |
| 取樣速率 | 10 000 Hz | 10 000 Hz | 1 000 Hz |
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| 外部輔助 |
| 接口選項(xiàng) | Serial RS-232 or RS-422 | 配置協(xié)議及轉(zhuǎn)換速率 |
| 串行數(shù)據(jù)速度 | 9600 to 921600 bps | 用戶可選 |
| 支持的協(xié)議 | NMEA for navigation data and true heading. sbgCom for GPS data, remote magnetometers. | 想了解更多信息請(qǐng) |
| 里程表 | Two axis odometer inputs such as wheel speed counter or 2D optical odometer | User selectable 用戶可選 |
| 通訊方面 |
| 輸出模式
| 歐拉角，姿態(tài)矩陣，四元數(shù)，3d速度，3d位置，已校準(zhǔn)傳感器數(shù)據(jù)，原始傳感器數(shù)據(jù) | 用戶可以啟用或關(guān)閉每個(gè)輸出 |
| 界面選項(xiàng) | Serial （RS-232 ,RS-422or TTL 3.3V） CAN 2.0A/B up to 1 Mbits/s Usb using provided UsbToUart |
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| 串行數(shù)據(jù)速度 | 9 600 to 921 600 bps | 用戶可選 |
| 實(shí)體特性 |
| 非封裝尺寸 OEM | 27x30x14 mm |
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| 封裝尺寸 | 36x49x25 mm |
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| 非封裝質(zhì)量 | 10 grams |
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| 封裝質(zhì)量 | 49 grams |
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| 工作溫度 | -40 to 85°C | 非冷凝環(huán)境 |
| 貯藏溫度 | -40 to 85°C |
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| 抗震極限 | 1 000g （通電）, 2 000g （斷電） | 震動(dòng)可能影響性能 |
| 電氣方面 |
| 工作電壓 | 3.3 V to 30 V |
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| 功耗 | 600 mW @ 5.0 V | *功耗為5V電源 |
| 同步輸出，觸發(fā)
| Open drain pull-up voltage: -0.3 to 25V 明溝上拉電壓：-0.3 to 25V | 明溝，運(yùn)用一個(gè)上拉電阻器 |
| 同步輸入，時(shí)間脈沖，里程表 | Low level<0.8V Input range: ±20V High level>2.2V input delay: <150ns | 兩個(gè)輸入可用，用戶可自行配置 |
| 啟動(dòng)時(shí)間 | < 1 s | 有效數(shù)據(jù) |
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