Turbo PMAC2 PCI Ultralite 控制器硬件特性
• 80 MHz DSP56303 CPU(相當(dāng)于120 MHz PMAC)
• 128k x 24位 SRAM 用于編譯/存儲程序(5C0)
• 128k x 24位 SRAM 用于用戶數(shù)據(jù)存儲(5C0)
• 1M x 8閃存用于用戶的備份和固件(5C0)
• 采用發(fā)布的固件版本
• RS-232/422 串行接口, PCI 總線接口
• 一個16節(jié)點的MACRO 接口IC
• MACRO 環(huán)電路(無連接器，無在板軸接口電路)
• 2 通道附加的接口電路，每一個包括：
• 2路差分/單端編碼器輸入
• 1路輸出指令信號，可設(shè)定為脈沖+方向或PWM斬波輸出
• 采用PID/陷波/前饋 伺服算法
• 擴(kuò)展的極點伺服算法
軟件特性
運動軌跡規(guī)劃
• 支持S曲線加減速的直線插補；
• 支持S曲線加減速的圓弧插補；
• 點到點快速運動；
• 三次樣條插補模式spline；
• 三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
• 自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
• 交互式手動運動；
• 可選擇的運動提前預(yù)算lookahead。
伺服特性
• 獨立的數(shù)字PID反饋濾波；
• 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
• 2路陷波濾波器；
• PID參數(shù)可隨時任意改變；
• 可編程的極限輸入，輸出；
• 可選擇的多級點伺服算法。
換相特性
• 交流伺服電機(jī)的正弦換相
• 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
• 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)
補償特性
• 位置補償列表(1D & 2D)；
• 力矩補償列表；
• 反向間隙補償；
• 刀具半徑補償。
安全特性
• 硬件的和軟件的行程極限；
• 放大器使能/報警交換信號；
• 跟隨誤差警告極限；
• 整合電流極限；
• 編碼器計數(shù)損失報警（一些版本）；
• Watchdog 報警計時器；
• 程序和通信校驗。
計算特性
• 實時多任務(wù)系統(tǒng)；
• 48位浮點數(shù)編程；
• 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
• 自動匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
• 數(shù)字積分編碼器；
• 正弦編碼器；
• 旋轉(zhuǎn)變壓器；
• 電位計；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行數(shù)字編碼器；
• MLDTs；
• 串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
• 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
• 可分離運行程序的坐標(biāo)系；
• 支持多個電機(jī)的坐標(biāo)系；
• 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
• 電子齒輪（不需要編程）；
• 電子凸輪（需要編程支持）。
運動程序特性
• 高級程序語言；
• 自動按順序執(zhí)行運動；
• 使用用戶工程單位編程；
• 運動的值可以是公式，也可以是常量；
• 自動匹配坐標(biāo)系里的各軸，
• 支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。
PLC程序特性
• 與運動程序異步；
• 與硬件PLC一樣控制I/O；
• 脫機(jī)運行時，作為支持平臺；
• 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
• 伺服比例行程安排；
• 數(shù)據(jù)報告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。
選項
處理器和固件選項
OPT-10 - 固件版本
OPT-5C0 - 默認(rèn)的CPU配置，80MHz DSP56303 CPU
OPT-5C3 - 80MHz DSP56303 CPU
OPT-5E0 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory)
OPT-5E3 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory)
在板選項
OPT-2 在板32Kx16 雙端口RAM
OPT-9T 輔助RS232串口
OPT-12 在板8通道12位A/D轉(zhuǎn)換
OPT-12A 在板附加8通道12位A/D轉(zhuǎn)換（需要Opt12）
OPT-16A 32K x 24 帶電保持SRAM
OPT-18A 電路板鑒別碼模塊
OPT-8A 高精度時鐘(+/-15ppm)
連接器選項
OPT-A - MACRO環(huán)光纖接口連接器
OPT-C - MACRO環(huán)RJ-45接口連接器
MACRO節(jié)點擴(kuò)展選項
OPT-1U1 附加16節(jié)點的MACRO接口
OPT-1U2 附加16節(jié)點的MACRO接口
OPT-1U3 附加16節(jié)點的MACRO接口
附件
軸接口板
ACC-8A 帶有細(xì)分選項的模擬量接口板
ACC-8DCE 通過CE認(rèn)證的4通道全隔離接口板
數(shù)字I/O接口板
ACC-11P 獨立24輸入/24輸出擴(kuò)展板
ACC-14P PCI接口，48或96點TTL電平輸入/輸出并行擴(kuò)展
ACC-21A JOPTO端子擴(kuò)展
ACC-34AA 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴(kuò)展板
ACC-34B 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴(kuò)展板(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-35A - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Local
ACC-35B - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Receiver
ACC-36P 16通道12位模擬到數(shù)字輸入板
ACC-76 SNAP I/O 形式，32輸入/32輸出(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64輸入(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
電源提供
ACC-2A 電源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 電源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
MACRO 附件
ACC-65M - Demo: 24 In / 24 Out Self-protected 12-24VDC I/O Device
ACC-68M - Sinking 24-Inputs/24-Outputs MACRO Device
ACC-82M - Yaskawa SIGMA II MACRO Interface
線纜附件
ACC-21G - Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3D - 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3E - Additional Connectors for Daisychaining
ACC-3L - 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female
CABFBR-1 - 20 cm Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-2 - 1.5m (5ft),Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-3 - 5m (15ft),Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-4 - 8m (28ft), Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-5 - Custom length terminated glass optical fiber cable.
混合附件
ACC-1LS 鋰電池
ACC-40 兩天的技術(shù)支持（包含旅程時間）
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining
顯示附件
ACC-12A 40x2 LCD 背光顯示
ACC-12C1 真空熒光管顯示
ACC-12D 顯示轉(zhuǎn)換
Macro 外圍設(shè)備
ACC-65M - 24 Inputs Sinking or Sourcing and 24 Outputs Sourcing only. 600mA @24V. Optional two 12-bit analog inputs and two 12-bit analog inputs, plus two relay contact outputs.
ACC-68M - 24 Inputs Sinking or Sourcing @ 12-24V and 24 Outputs Sinking only. 600mA @24V. Optional two 12-bit analog inputs and two 12-bit analog inputs, plus two relay contact outputs.
ACC-82M - Yaskawa SIGMA II MACRO Interface
軟件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人機(jī)界面軟件，定制操作界面
PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具
PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView環(huán)境下的動態(tài)鏈接庫
PEwin32 PRO（PMAC EXECUTIVE PRO2）
PMAC執(zhí)行調(diào)試工具包
PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC動態(tài)鏈接庫，自帶VB/C++ 例程
