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FS_ROBOT是一款模塊化的室內(nèi)機器人學(xué)習(xí)與研究平臺，結(jié)構(gòu)上以自平衡智能車為主體，可完成自平衡智能車相關(guān)的興趣教學(xué)與研究。輔以麥克納姆輪、卡片式電腦(樹莓派3B)、激光雷達等器件，可完成ROS機器人操作系統(tǒng)的相關(guān)知識點科研教學(xué)與研究。

FS_ROBOT主要包含Cortex-M4核心控制板、自平衡驅(qū)動板、全向驅(qū)動板、傳感器板、CCD傳感器板、樹莓派（Raspberry Pi 3）、激光雷達、高清攝像頭、4個直流減速電機、4個麥克納姆輪、2個高檔橡膠輪胎以及鋁合金結(jié)構(gòu)件等組成。通過選取Cortex-M4核心板、樹莓派（Raspberry Pi 3B）以及多種傳感與控制器件的不同組合，完成RTOS、OpenWRT、OpenCV、ROS、嵌入式、安卓（手機APP）等平臺的教學(xué)與研究。

1、模塊化

FS_ROBOT由鋁合金連接件、驅(qū)動模組、核心控制模組以及動力模組構(gòu)成，一套完整的智能機器人開發(fā)套件可根據(jù)需要組裝為平衡車模式或全向車模式。

2、多平臺

FS_ROBOT底層機構(gòu)與驅(qū)動部分支持多平臺接入。Cortex-M4版本面向中高職院校的ARM體系機構(gòu)、RTOS平臺的教研；樹莓派（Raspberry Pi3）版本面向嵌入式、物聯(lián)網(wǎng)等方向的OpenWRT、OpenCV、ROS平臺的教研。

3、趣味性

FS_ROBOT通過不同模組的搭配，可以完成自平衡智能車與全向移動平臺相關(guān)方面的研究，例如選取自平衡智能車結(jié)構(gòu)，可研究其自平衡原理、驅(qū)動算法等，更高平臺的應(yīng)用可通過選取樹莓派模組完成WiFi智能平衡車、機器視覺等課題研究。通過全向移動平臺組件，又可以實現(xiàn)ROS機器人相關(guān)課題的研究等，的發(fā)揮其趣味性。

4、開放性

FS_ROBOT系統(tǒng)軟件、硬件均為開放型結(jié)構(gòu)，客戶可根據(jù)自己的需求來擴展和二次開發(fā)，所有的代碼、系統(tǒng)、算法全部開源。

5、智能化

FS_ROBOT借助于機械結(jié)構(gòu)與驅(qū)動電路的兼容性設(shè)計，可搭配強大的ROS機器人操作系統(tǒng)，使FS_ROBOT能夠完成室內(nèi)地圖構(gòu)建、自主導(dǎo)航、標記識別、語音識別等相關(guān)研究課題。

6、適應(yīng)范圍廣泛

配套完整的例程開發(fā)、指導(dǎo)資料、智能機器人所需要的所有傳感器和開發(fā)文檔，適應(yīng)于本科、高職教學(xué)使用，也可用于研究生做課題的科研平臺。

1.Cortex-M4開發(fā)平臺實驗

GPIO輸入輸出實驗；SysTick系統(tǒng)滴答實驗；UART串口數(shù)據(jù)收發(fā)實驗；通用定時器計數(shù)實驗；正交碼盤輸入捕獲實驗；PWM直流電機驅(qū)動實驗；A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換實驗；I2C總線驅(qū)動實驗；SPI串行外設(shè)設(shè)計；直接存儲器訪問實驗（DMA）；FLASH數(shù)據(jù)存儲實驗；PID調(diào)節(jié)控制實驗；MPU6050內(nèi)部DMP固件移植解析；OLED顯示實驗；MPU6050驅(qū)動實驗；QMC5883L驅(qū)動實驗；ESP-32S WiFi透傳實驗；A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換實驗(CCD攝像頭)；

2.樹莓派部分

Ubuntu開發(fā)環(huán)境搭建；OpenWRT開發(fā)環(huán)境搭建實驗；OpenWRT開發(fā)實驗；ROS開發(fā)環(huán)境搭建實驗；ROS系統(tǒng)框架與基本概念；ROS節(jié)點訂閱與消息發(fā)送實驗；ROS系統(tǒng)與底盤實現(xiàn)通信; 鍵盤控制探索者號平衡車; 獲取探索者號平衡車信息；二維激光傳感器開發(fā)；機器人室內(nèi)地圖構(gòu)建與自主導(dǎo)航（激光雷達）；OpenCV移植實驗；OpenCV標簽識別實驗；ROS系統(tǒng)簡單機器人仿真

3.Android端實驗

Android開發(fā)環(huán)境搭建；智能車開發(fā)流程；智能車應(yīng)用開發(fā)詳解