MEA系列磁編碼器帶CANOPEN 通信協(xié)議使用手冊(cè)

MEA系列磁編碼器帶CANopen通信協(xié)議使用手冊(cè)

1.      磁編碼器概述

.式磁編碼器是利用磁阻效應(yīng)元件或霍爾元件對(duì)于磁場(chǎng)變化感應(yīng)而工作的編碼器，與光學(xué)式.式編碼器一樣，為非接觸式.式編碼器，用于精確測(cè)量整個(gè) 360°范圍內(nèi)的角度。其原理是采用磁阻或者霍爾元件對(duì)變化的磁性材料的角度或者位移值進(jìn)行測(cè)量，磁性材料角度或者位移的變化會(huì)引起一定電阻或者電壓的變化，通過(guò)放大電路對(duì)變化量進(jìn)行放大，通過(guò)單片機(jī)處理后輸出.值數(shù)字信號(hào)或者模擬量信號(hào)，達(dá)到測(cè)量的目的。

.式磁編碼器采用磁電式設(shè)計(jì)，通過(guò)磁感應(yīng)器件、利用磁場(chǎng)的變化來(lái)產(chǎn)生和提供轉(zhuǎn)子的.位置。利用磁器件代替了傳統(tǒng)的碼盤(pán)，彌補(bǔ)了光電編碼器的一些缺陷，更具抗震、耐腐蝕、耐污染、性能可靠高、結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單。

主要應(yīng)用：1. 角度測(cè)量 2. 工業(yè)自動(dòng)化控制 3. 機(jī)器人行業(yè) 4. 紡織業(yè) 5. 精密機(jī)床 6. 伺服電機(jī) 7. 閥門(mén)控制

主要特征：

      1.     產(chǎn)品結(jié)構(gòu)緊湊，適合惡劣工業(yè)控制應(yīng)用場(chǎng)所。.值磁電碼盤(pán)，高精度全數(shù)字化，無(wú)信號(hào)干擾、零點(diǎn)飄移。CANopen通信協(xié)議總線輸出。從站個(gè)數(shù)為可多達(dá)99個(gè)。

2.        波特率和地址碼可現(xiàn)場(chǎng)撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)置或系統(tǒng)軟件設(shè)置。

3.        每圈4096分辨率。

4.        寬工作電壓，極低的耗電流。

5.        *法蘭或同步法蘭，*標(biāo)準(zhǔn)外形結(jié)構(gòu)。

2.主要特性參數(shù)

磁編碼器電氣連接使用說(shuō)明

4.1 磁編碼器接線示意圖

4.2 接線說(shuō)明

功能板接線接口：JP2

4.3 撥碼開(kāi)關(guān)說(shuō)明

編碼器節(jié)點(diǎn)地址和波特率設(shè)定通過(guò)十進(jìn)制撥碼開(kāi)關(guān)進(jìn)行，地址設(shè)置為2位，波特率設(shè)定1位，還有一個(gè)指撥開(kāi)關(guān)可以設(shè)定終端電阻。

4.3.1  節(jié)點(diǎn)地址設(shè)定

節(jié)點(diǎn)地址（Node_ID）通過(guò)選擇撥碼開(kāi)關(guān)1，2來(lái)設(shè)定，.位撥碼開(kāi)關(guān)為編碼器設(shè)定地址的10位，第二位撥碼開(kāi)關(guān)為編碼器設(shè)定地址的個(gè)位，編碼器地址=高位碼值×10+低位碼值。出廠值設(shè)置為32。

4.3.2  CAN波特率設(shè)定

編碼器支持8種不同的波特率傳輸，CAN波特率通過(guò)撥碼開(kāi)關(guān)3來(lái)設(shè)定，CAN波特率可設(shè)置為0～7。出廠設(shè)置為3(250Kbps)。

5、Object Directory(對(duì)象字典)

5.1  Detailed description of the communication parameters(通訊子協(xié)議區(qū)域)

5.1.1 Object 1000H: Device type(設(shè)備類型)

提供設(shè)備外形和所使用的設(shè)備類型的信息：

數(shù)據(jù)內(nèi)容

 5.1.2 Object 1002H: Manufacturer device name(制造商設(shè)備名)

包含制造商設(shè)備名稱

數(shù)據(jù)內(nèi)容：" YUBE"

 5.1.3 Object 1008H: Device name(設(shè)備名稱)

設(shè)備名稱

數(shù)據(jù)內(nèi)容：" XXXX" 或"XXXX"

 5.1.4 Object 1009H: Hardware version(硬件版本)

包含硬件版本號(hào)

數(shù)據(jù)內(nèi)容：" 1.00"

 5.1.5 Object 100AH: Software version(軟件版本)

包含軟件版本號(hào)

數(shù)據(jù)內(nèi)容：" 1.00 "

 5.1.6 Object 1018H: Identity Object(設(shè)備ID)

讀取設(shè)備ID。

數(shù)據(jù)內(nèi)容：

Sub-Index 1h : 發(fā)送Vendor-ID (0000003Fh)

Sub-Index 2h : 發(fā)送產(chǎn)品代碼(h)

Sub-Index 3h : 發(fā)送編碼器序號(hào)(h)

 5.1.7 Object 1800H: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 異步)

這個(gè)對(duì)象包括PDO1的參數(shù)。

數(shù)據(jù)內(nèi)容：

SUB Index 1h: COB ID 

Default Value：180h + Node-ID

SUB Index 2h: transmission type(傳輸類型)

Default Value = 1 (循環(huán)) ，2(編碼器碼值變化觸發(fā))，3（PDO觸發(fā)）

 5.1.8 Object 2101H: 編碼器分辨率

讀取設(shè)備ID。

數(shù)據(jù)內(nèi)容：12 （位）

5.1.9 Object 2200H: 循環(huán)時(shí)間

讀取設(shè)備ID。

數(shù)據(jù)內(nèi)容：10-5000

注：設(shè)置為10時(shí)，波特率須100kbps以上。

5.1.10 Object 2300H: restore default parameters(恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)值)

數(shù)據(jù)內(nèi)容：

Byte0: 6cH(“l(fā)")

Byte1: 6fH(“o")

Byte2: 61H(“a")

Byte3: 64H(“d")

注：恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)時(shí)，地址開(kāi)關(guān)位置必須為0，即兩位地址撥碼開(kāi)關(guān)都設(shè)定在0位置上。

5.1.11 Object 3000H: 節(jié)點(diǎn)號(hào)

數(shù)據(jù)內(nèi)容：Node-ID

 5.1.12 Object 3001H: 波特率代碼

數(shù)據(jù)內(nèi)容：0-7

 6、Layer-Setting-Service (LSS)

編碼器除了通過(guò)指撥開(kāi)關(guān)設(shè)置節(jié)點(diǎn)地址和CAN波特率以外，還可以通過(guò)在CiA DSP-305協(xié)議里定義的Layer-Setting-Service (LSS)進(jìn)行設(shè)置。LSS主節(jié)點(diǎn)通過(guò)CAN總線可以對(duì)LSS從節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)地址和CAN波特率進(jìn)行設(shè)置。LSS主節(jié)點(diǎn)先設(shè)置LSS從節(jié)點(diǎn)進(jìn)入configuration mode(配置模式)，然后從節(jié)點(diǎn)被給予了一個(gè)新的節(jié)點(diǎn)地址，從節(jié)點(diǎn)進(jìn)行確認(rèn)是否支持新的節(jié)點(diǎn)地址。然后再切換回operation mode (操作模式)。

注：編碼器如果需要載入通過(guò)LSS設(shè)定并保存在EEPROM里地址和波特率需要把地址設(shè)定為0，即兩位地址撥碼開(kāi)關(guān)都設(shè)定在0位置上，系統(tǒng)啟動(dòng)的時(shí)候就會(huì)從EEPROM里讀取

mod: new  LSS mode

0 = set operation mode (操作模式)

1 = set configuration mode(配置模式)

nid: new node address for the LSSslave(LSS的新節(jié)點(diǎn)地址)

(range 1 to 127)

tab: 定義使用的baudrate table

0 = 符合標(biāo)準(zhǔn)CiA DSP-305

1 ... 127 = 保留

ind: 在baudrate table中的索引，定義編碼器新的波特率

 舉例:

1.        Setting node address(設(shè)置節(jié)點(diǎn)地址)

Send :           7E5 04 01 00 00 00 00 00 00                 -> 進(jìn)入配置模式

Send :           7E5 11 20 00 00 00 00 00               -> 設(shè)置新的節(jié)點(diǎn)地址為0x20

Receive:              7E4 11 00 00 00 00 00 00 00                 -> Success

Send :           7E5 17 00 00 00 00 00 00 00                 ->存貯配置

Receive:              7E4 17 00 00 00 00 00 00 00                 -> Success

Send :           7E5 04 00 00 00 00 00 00 00                 -> 進(jìn)入操作模式(重啟)

Receive:              720 00                                          -> New bootup message

 2.        Setting baudrate(設(shè)置波特率)

Send :           7E5 04 01 00 00 00 00 00 00                 ->進(jìn)入配置模式

Send :           7E5 13 00 02 00 00 00 00 00                 -> 設(shè)置新的波特率500K

Receive:              7E5 13 00 00 00 00 00 00 00                 -> Success

Send :           7E5 15 10 00 00 00 00 00 00                 -> 設(shè)置編碼器波特率(重啟)

Receive:              740 00                                         -> New bootup message (500k)

注意事項(xiàng)

4   請(qǐng)勿自行維修和拆卸編碼器

4   請(qǐng)?jiān)谶M(jìn)行下列工作時(shí)，務(wù)必?cái)嚅_(kāi)電源后操作

1、當(dāng)連接大地線時(shí)；

2、當(dāng)對(duì)編碼器接線或斷開(kāi)接線時(shí)。

4   編碼器上電前請(qǐng)仔細(xì)檢查接線是否正確無(wú)誤

4   在下列場(chǎng)合應(yīng)采取適當(dāng)?shù)钠帘未胧?/span>

1、靠近電源動(dòng)力線的場(chǎng)合

2、處在強(qiáng)電場(chǎng)或強(qiáng)磁場(chǎng)的場(chǎng)合

3、在產(chǎn)生靜電或交流接觸器干擾等類似的場(chǎng)合

4   不要將編碼器安裝在下列場(chǎng)合

1、暴露于陽(yáng)光直射的場(chǎng)合

2、溫度和濕度超過(guò)使用條件的場(chǎng)合

3、有腐蝕性氣體或可燃性氣體的場(chǎng)合

4、有大量粉塵、鹽及金屬性粉末的場(chǎng)合

5、水、油及化學(xué)液體易濺射到的場(chǎng)合

6、有直接震動(dòng)或沖擊的場(chǎng)合

故障排除

CANOPEN編碼器采用了.的生產(chǎn)工藝，出廠前進(jìn)行了嚴(yán)格的測(cè)試，大大提高了編碼器的可靠性。常見(jiàn)的故障一般是操作或參數(shù)設(shè)置不當(dāng)引起的。若發(fā)現(xiàn)無(wú)法處理的故障，請(qǐng)記錄故障現(xiàn)象并及時(shí)通知當(dāng)?shù)卮斫?jīng)銷商或者和我們聯(lián)系。

以下是CANOPEN編碼器在日常應(yīng)用中的幾個(gè)常見(jiàn)故障：

附錄：CANopen數(shù)據(jù)格式

CANopen的數(shù)據(jù)格式如下：

COB-ID組成說(shuō)明：

可以使用的功能代碼：

RX/TX是從上位機(jī)角度出發(fā)，RX為編碼器數(shù)據(jù)發(fā)出，TX為編碼器數(shù)據(jù)接收。

索引表：

 命令字節(jié)說(shuō)明：

 故障代碼列表：

編碼器設(shè)置說(shuō)明：

數(shù)據(jù)格式為ID,DL,D0,D1。數(shù)據(jù)為16進(jìn)制格式。假設(shè)編碼器的節(jié)點(diǎn)號(hào)是NN。

啟動(dòng)所有節(jié)點(diǎn)：  發(fā)送000，02,01,00

啟動(dòng)NN號(hào)節(jié)點(diǎn)：發(fā)送000，02,01,NN

停止所有節(jié)點(diǎn)：  發(fā)送000，02,02,00

停止NN號(hào)節(jié)點(diǎn)：發(fā)送000，02,02,NN

復(fù)位所有節(jié)點(diǎn)：  發(fā)送000，02,81,00

復(fù)位NN號(hào)節(jié)點(diǎn)：發(fā)送000，02,81,NN

附錄2、CANopen 簡(jiǎn)介

1、CANopen協(xié)議

從OSI網(wǎng)絡(luò)模型的角度來(lái)看同，現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)一般只實(shí)現(xiàn)了第1層（物理層）、第2層（數(shù)據(jù)鏈路層）、第7層（應(yīng)用層）。因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)總線通常只包括一個(gè)網(wǎng)段，因此不需要第3層（傳輸層）和第4層（網(wǎng)絡(luò)層），也不需要第5層（會(huì)話層）第6層（描述層）的作用。

CAN（Controller Area Network）現(xiàn)場(chǎng)總線僅僅定義了第1層、第2層（見(jiàn)ISO11898標(biāo)準(zhǔn)）；實(shí)際設(shè)計(jì)中，這兩層*由硬件實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)人員無(wú)需再為此開(kāi)發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware）。

同時(shí)，CAN只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒(méi)有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需要一個(gè)高層協(xié)議來(lái)定義CAN報(bào)文中的11/29位標(biāo)識(shí)符、8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。而且，基于CAN總線的工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中，越來(lái)越需要一個(gè)開(kāi)放的、標(biāo)準(zhǔn)化的高層協(xié)議：這個(gè)協(xié)議支持各種CAN廠商設(shè)備的互用性、互換性，能夠?qū)崿F(xiàn)在CAN網(wǎng)絡(luò)中提供標(biāo)準(zhǔn)的、統(tǒng)一的系統(tǒng)通訊模式，提供設(shè)備功能描述方式，執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)管理功能。

● 應(yīng)用層（Application layer）：為網(wǎng)絡(luò)中每一個(gè)有效設(shè)備都能夠提供一組有用的服務(wù)與協(xié)議。

● 通訊描述（Communication profile）：提供配置設(shè)備、通訊數(shù)據(jù)的含義，定義數(shù)據(jù)通訊方式。

● 設(shè)備描述（Device profile）：為設(shè)備（類）增加符合規(guī)范的行為。

下面的章節(jié)將介紹基于CAN的高層協(xié)議：CAL協(xié)議和基于CAL協(xié)議擴(kuò)展的CANopen協(xié)議。CANopen協(xié)議是CAN-in-Automation(CiA)定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，并且在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認(rèn)。尤其是在歐洲，CANopen協(xié)議被認(rèn)為是在基于CAN的工業(yè)系統(tǒng)中占.地位的標(biāo)準(zhǔn)。大多數(shù)重要的設(shè)備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊、驅(qū)動(dòng)設(shè)備、操作設(shè)備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設(shè)備描述"的協(xié)議中進(jìn)行描述；“設(shè)備描述"定義了不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。依靠CANopen協(xié)議的支持，可以對(duì)不同廠商的設(shè)備通過(guò)總線進(jìn)行配置。

2、通信對(duì)象

CANopen 有四類通信對(duì)象。

.類通信對(duì)象是用8 個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)字段，把過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO(Process Data Objects)映象到一個(gè)單一的CAN 幀，從而傳輸應(yīng)用對(duì)象。每個(gè)PDO 有一個(gè).的標(biāo)識(shí)符，且可以僅通過(guò)一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送，但其接受者可不止一個(gè)(生產(chǎn)者/消費(fèi)者通信)。發(fā)送PDO 可用多種方式，如由內(nèi)部事件驅(qū)動(dòng)、由內(nèi)部定時(shí)器驅(qū)動(dòng)、由遠(yuǎn)程請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)和由接收到來(lái)自特定的節(jié)點(diǎn)的一個(gè)同步信息驅(qū)動(dòng)。應(yīng)用對(duì)象和支持的傳送方式的缺省映象在對(duì)象字典中對(duì)每一個(gè)PDO 都作了描述。PDO 標(biāo)識(shí)符具有高優(yōu)先級(jí)以確保良好的實(shí)時(shí)性能，如果需要硬實(shí)時(shí)控制，那么系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者可為每個(gè)PDO 組態(tài)一個(gè)禁止時(shí)間(inhibit-time) ，該“禁止時(shí)間"嚴(yán)禁在特定的時(shí)間內(nèi)發(fā)送這個(gè)對(duì)象。因此設(shè)計(jì)者可對(duì)多個(gè)對(duì)象設(shè)計(jì)一個(gè)確定的PDO 行為，發(fā)送PDO 無(wú)需確認(rèn)PDO。 映象對(duì)象中定義了被在PDO內(nèi)傳送的應(yīng)用對(duì)象，它描述了所映象的應(yīng)用對(duì)象的順序和長(zhǎng)度。在預(yù)操作狀態(tài)(Pre-Operational State)期間支持動(dòng)態(tài)PDO 映象的設(shè)備必須支持這個(gè)功能。若在預(yù)操作狀態(tài)下支持動(dòng)態(tài)映象，則服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO 客戶負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的一致性。

第二類通信對(duì)象是傳送組態(tài)數(shù)據(jù)的服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO(Service Data Objects) ，組態(tài)數(shù)據(jù)有時(shí)多于8 個(gè)字節(jié)。SDO 傳輸協(xié)議允許傳送任意長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)對(duì)象，.段內(nèi)的.個(gè)字節(jié)包含必須的數(shù)據(jù)流控制信息，它包括為克服的雙重接受CAN 幀的問(wèn)題而設(shè)置的一個(gè)觸發(fā)位，.段內(nèi)的第2 4 字節(jié)包含要讀出或?qū)懭氲膶?duì)象字典登入項(xiàng)的索引和子索引，.段內(nèi)的.后四個(gè)字節(jié)可用于組態(tài)數(shù)據(jù)，用同樣的CAN標(biāo)識(shí)符。第二段以及其后繼段包含控制字節(jié)和多達(dá)7 個(gè)字節(jié)的組態(tài)數(shù)據(jù)，接受者確認(rèn)每個(gè)字節(jié)以便有點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信(客戶/服務(wù)器)。

第三類通信對(duì)象是網(wǎng)絡(luò)管理對(duì)象節(jié)點(diǎn)保護(hù)對(duì)象(Nodeguarding Object)和NMT 對(duì)象節(jié)點(diǎn)保護(hù)對(duì)象。是由NMT 主站節(jié)點(diǎn)遠(yuǎn)程請(qǐng)求的，具有一個(gè)字節(jié)的CAN 幀數(shù)據(jù)字節(jié)，主要包含節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)節(jié)點(diǎn)保護(hù)時(shí)間，在對(duì)象定期發(fā)送節(jié)點(diǎn)保護(hù)時(shí)間，在對(duì)象字典中也作了規(guī)定，并且可以由SDO 進(jìn)行組態(tài)。此外還規(guī)定了保護(hù)時(shí)間壽命(Life Guarding Time) ，在該時(shí)間區(qū)內(nèi)NMT 主站必須保護(hù)一個(gè)NMT 從站，這就確保了即使在主站不存在的情況下，節(jié)點(diǎn)仍能以用戶的方式作出反應(yīng)。NMT 對(duì)象映象到一個(gè)單一的帶有2 個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的CAN 幀，它的標(biāo)識(shí)符為0 ，.個(gè)字節(jié)包含命令說(shuō)明符，第二個(gè)字節(jié)包含必須執(zhí)行此命令的設(shè)備的節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符(當(dāng)節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符為0 時(shí)所有的節(jié)點(diǎn)必須執(zhí)行此命令)， 由NMT 主站發(fā)送的NMT 對(duì)象強(qiáng)制節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)換成另一個(gè)狀態(tài)。CANopen 狀態(tài)機(jī)規(guī)定了初始化狀態(tài)子程序操作、操作狀態(tài)和停止(正式為準(zhǔn)備)狀態(tài)。

在加電后每個(gè)CANopen 處于初始化狀態(tài)然后自動(dòng)地轉(zhuǎn)換到預(yù)操作狀態(tài)，在此狀態(tài)下提供了同步對(duì)象和節(jié)點(diǎn)保護(hù)，還允許SDO 的傳送。如果NMT 主站已將一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)設(shè)置為操作狀態(tài)，則允許他們發(fā)送和接受PDO，在停止?fàn)顟B(tài)除NMT 對(duì)象外不允許通信。初始化狀態(tài)又分成三個(gè)子狀態(tài)，以使全部或部分的節(jié)點(diǎn)復(fù)位在Reset_Application 子狀態(tài)中。制造商*(manufacture-specific)行規(guī)區(qū)域和標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備行規(guī)區(qū)域的參數(shù)均設(shè)置成它們的缺省值。在Reset_Communication 子狀態(tài)中,通信行規(guī)區(qū)域的參數(shù)設(shè)定為它們的通電(power-on)值。第三個(gè)子狀態(tài)是初始化狀態(tài)在通電后或復(fù)位通信后或復(fù)位應(yīng)用后,節(jié)點(diǎn)自動(dòng)地進(jìn)入此狀態(tài)，通電值(Power-on)是上一次存儲(chǔ)的參數(shù)。

第四類通信對(duì)象是應(yīng)急對(duì)象。由設(shè)備內(nèi)部出現(xiàn)致命錯(cuò)誤來(lái)觸發(fā)，并從相關(guān)應(yīng)用設(shè)備上的應(yīng)急客戶發(fā)送，因此應(yīng)急對(duì)象適用于中斷類型的報(bào)警信號(hào)，每個(gè)“錯(cuò)誤事件"(error event)只能發(fā)送一次應(yīng)急對(duì)象，只要在設(shè)備上不發(fā)生新的錯(cuò)誤就不得再發(fā)送應(yīng)急對(duì)象。零個(gè)或多個(gè)應(yīng)急對(duì)象消費(fèi)者可接受這些應(yīng)急消費(fèi)者的反應(yīng)是由應(yīng)用的。CANopen 定義了應(yīng)急對(duì)象中要傳送的若干個(gè)應(yīng)急錯(cuò)誤代碼，它是一個(gè)單一的具有8 個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)的CAN 幀。

3、CANopen預(yù)定義連接集

為了減小簡(jiǎn)單網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量，CANopen定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識(shí)符（CAN-ID）分配表。這些標(biāo)志符在預(yù)操作狀態(tài)下可用，通過(guò)動(dòng)態(tài)分配還可修改他們。CANopen設(shè)備必須向它所支持的通訊對(duì)象提供相應(yīng)的標(biāo)識(shí)符。

缺省ID分配表是基于11位CAN－ID，包含一個(gè)4位的功能碼部分和一個(gè)7位的節(jié)點(diǎn)ID(Node-ID)部分。如圖3-1所示。

Node-ID由系統(tǒng)集成商定義。Node-ID范圍是1~127（0不允許被使用）。如下表格CANopen預(yù)定義主/從連接集CAN標(biāo)識(shí)符分配表。

注意： ● PDO/SDO 發(fā)送/接收是由上位機(jī)觀察的。

● NMT 錯(cuò)誤控制包括節(jié)點(diǎn)保護(hù)（Node Guarding）和Boot-up協(xié)議。