全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)
用 戶 手 冊
注 意
本驅(qū)動器電源為三相或單相交流220V，推薦使用三相隔離變壓器。驅(qū)動器不能接交流
380V，否則會造成驅(qū)動器損壞。
端子排U、V、W 端子必須與電機U、V、W 相接線一一對應。
目 錄
第1章 規(guī)格 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 1
1.1 伺服驅(qū)動器規(guī)格 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 1
1.2 伺服驅(qū)動器尺寸… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 2
第2章 安裝與接線 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … …3
2.1 安裝場合 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 3
2.2 安裝方法 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 3
2.3 標準連接 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 4
2.3.1 位置控制接線圖 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 4
2.3.2 配線規(guī)格 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5
第3章 接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 6
3.1 電源端子TB … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 6
3.2 控制信號輸入/輸出端子CN1 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 6
3.3 編碼器信號輸入端子CN 2 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 9
3.4 接口端子配置 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 10
3.5 常用輸入/輸出接口類型… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 10
3.5.1 開關量輸入接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 10
3.5.2 開關量輸出接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 10
3.5.3 脈沖量輸入接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 11
3.5.4 編碼器信號輸出接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 11
3.5.5 編碼器Z 信號集電極開路輸出接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … 12
3.5.6 伺服電機光電編碼器輸入接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 12
第4章 參數(shù) … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 13
4.1 參數(shù)一覽表… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 13
4.2 參數(shù)功能 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 15
4.3 型號代碼參數(shù)與電機對照表… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 22
第5章 保護功能 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 23
5.1 報警一覽表… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 23
5.2 報警處理方法 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 24
第6章 顯示與鍵盤操作 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 28
6.1 第1 層 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 28
6.2 第2 層 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 29
6.2.1 監(jiān)視方式 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 29
6.2.2 參數(shù)設置 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 31
6.2.3 參數(shù)管理 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 31
6.2.4 速度試運行 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 33
6.2.5 JOG 運行 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 33
第7章 運行 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 34
7.1 接地… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 34
7.2 工作時序… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 34
7.2.1 電源接通次序 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 34
7.2.2 時序圖 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 35
7.3 試運行 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 35
7.3.1 運行前的檢查 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 35
7.3.2 通電試運行 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 36
7.4 調(diào)整… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 37
7.4.1 基本增益調(diào)整 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 37
7.4.2 基本參數(shù)調(diào)整圖 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 37
7.4.3 電子齒輪設置 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 38
7.4.4 啟動特性調(diào)整 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 38
7.5 常見問題… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 39
7.5.1 恢復缺省參數(shù) … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 39
7.5.2 頻繁出現(xiàn)Err-15、Err-30、Err-31、Err-32 報警… … … … … … … … … … … … … … 39
7.5.3 出現(xiàn)Power 燈不能點亮現(xiàn)象… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 40
7.6 相關知識… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 40
7.6.1 位置分辨率和電子齒輪的設置… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 40
7.6.2 位置控制是的滯后脈沖… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 40
第8章 與KND系統(tǒng)的連接… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 41
8.1 與K100T/M/M4 系統(tǒng)的連接… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 41
8.2 與K10M 系統(tǒng)的連接… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 41
8.1 與K1/K2 系統(tǒng)的連接… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 42
附錄：KND－SD98 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動器用戶手冊………………………………………………1
1 概述… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 1
2 SD98 驅(qū)動器尺寸… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 2
3 SD98 位置控制接線圖… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 2
4 SD98 驅(qū)動器接線端子功能… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 2
4.1 端子配置… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 2
4.2 端子功能… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 3
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第1頁
*章 規(guī) 格
1.1 伺服驅(qū)動器規(guī)格
型 號 KND SD100
輸入電源 單相或三相AC220V －15～＋10％ 50/60Hz
溫度 工作：0～55℃ 存貯：－20℃～80℃
濕度 小于90％（無結露）
使用
環(huán)境
振動 小于0.5G（4.9m/s²），10～60Hz（非連續(xù)運行）
控制方法 ①位置控制 ②速度控制 ③轉矩控制 ④JOG 運行
再生制動 內(nèi)置
速度頻率響應 200Hz 或更高
速度波動率
<±0.03（負載0～100％）；<±0.02（電源－15～＋10％）（數(shù)值對應于額
定速度）
調(diào)速比 1∶5000
特
性
脈沖頻率 =500kHz
控制輸入
①伺服使能 ②報警清除 ③CCW 驅(qū)動禁止 ④CW 驅(qū)動禁止
⑤偏差計數(shù)器清零/速度選擇1/零速箝位 ⑥指令脈沖禁止/速度選擇2
⑦CCW 轉矩限制 ⑧CW 轉矩限制
控制輸出 ①伺服準備好輸出 ②伺服報警輸出 ③定位完成輸出/速度到達輸出
輸入方式 ①脈沖＋符號 ②CCW脈沖/CW脈沖 ③兩相A/B正交脈沖
位置控制 電子齒輪 1～32767 / 1～32767
反饋脈沖 2500 線/轉
速度控制 4 種內(nèi)部速度
加減速功能 參數(shù)設置1～10000ms/1000r/min
監(jiān)視功能
轉速、當前位置、指令脈沖積累、位置偏差、電機轉矩、電機電流、直
線速度、轉子位置、指令脈沖頻率、運行狀態(tài)、輸入輸出端子信號
等
保護功能
超速、主電源過壓欠壓、過流、過載、制動異常、編碼器異常、控制電
源異常、位置超差等
適用負載慣量 小于電機慣量的5 倍
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第2頁
1.2 伺服驅(qū)動器尺寸
接
線
端
子
SD100
電源
運行
確認
CN1 Control CN2 Feedback
圖1-1 KND SD100 安裝尺寸圖
152
200
4-R3 45
77
230
216
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第3頁
第二章 安裝與接線
2.1 安裝場合
1、電氣控制柜內(nèi)的安裝
由于電氣控制柜內(nèi)部電氣設備的發(fā)熱以及控制柜內(nèi)的散熱條件限制，伺服驅(qū)動器周圍
的溫度將會不斷升高，所以應考慮驅(qū)動器的冷卻以及控制柜內(nèi)的配置情況，保證伺服
驅(qū)動器周圍溫度在55℃以下，相對濕度90％以下，長期安全工作溫度在45℃以下。
2、伺服驅(qū)動器附近有發(fā)熱設備
伺服驅(qū)動器在高溫條件下工作，會使其壽命明顯縮短，并會產(chǎn)生故障。所以應保證伺
服驅(qū)動器在熱對流和熱輻射的條件下周圍溫度在55℃以下。
3、伺服驅(qū)動器附近有振動設備
采用各種防振措施，保證伺服驅(qū)動器不受振動影響，振動保證在0.5G（4.9m/s²）以下。
4、伺服驅(qū)動器在惡劣環(huán)境使用
伺服驅(qū)動器應安裝在電柜內(nèi)，防止接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以及加工液
體，以防驅(qū)動器發(fā)生故障。所以在安裝時，必須保證驅(qū)動器的工作環(huán)境。
5、伺服驅(qū)動器附近有干擾設備
伺服驅(qū)動器附近有干擾設備時，對伺服驅(qū)動器的電源線以及控制線有很大的干擾影響，
使驅(qū)動器產(chǎn)生誤動作?？梢约尤朐肼暈V波器以及其它各種抗干擾措施，注意加入噪聲
濾波器后，漏電流會增大，為避免這個毛病，可以使用隔離變壓器。特別注意驅(qū)動器
的控制信號線很容易受到干擾，要有合理的走線和屏蔽措施。
2.2 安裝方法
1、安裝方向
伺服驅(qū)動器應垂直直立安裝。
2、安裝固定
安裝時，上緊伺服驅(qū)動器后部的4 個M5 固定螺絲。
3、安裝間隔
伺服驅(qū)動器之間以及與其它設備間的安裝間隔距離，請參考圖2.2， 實際中應盡可能
地留有較大的安裝間隔，保證散熱。
4、散熱
伺服驅(qū)動器采用自然冷卻方式，電柜內(nèi)必須安裝散熱風扇，保證有對流風吹向驅(qū)動器。
5、安裝注意事項
安裝電氣控制柜時，防止粉塵或鐵屑進入伺服驅(qū)動器內(nèi)部。
圖2.2 伺服驅(qū)動器安裝圖
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第4頁
2.3 標準連接
2.3.1 位置控制接線圖
4.7K
18
10
11
12
13
14
15
16
17
8
25
26
27
28
29
30
31
36
32
33
34
35
COM+
SON
ALRS
FSTP
RSTP
CLE
INH
FIL
RIL
SRDY+
SRDYALM+
ALMCOIN+
COINBRK+
BRKRULS+
PULSSIGN+
SIGNFG
2
3
4
1
14
15
16
17
18
19
20
21
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
5V
5V
5V
5V
0V
0V
0V
0V
A+
AB+
BZ+
ZU+
UV+
VW+
W-
22
23
26
0V
0V
FG
1
2
3
4
5
6
7
9
OA+
OAOB+
OBOZ+
OZCZ
GND
2
3
4
7
5
8
6
9
10
13
11
14
12
15
1
CN1
PE
T
S
R
t
r
W
PE
V
U
CN2
26LS32
接收器
26LS31
220 驅(qū)動器
220
機殼地
A
B
Z
A
Z
Z
B
B
DC 12～24
伺服使能
電機
編碼器
編碼器信號
Z 相集電集開路輸出
CW（順時針）驅(qū)動禁止
偏差計數(shù)器清零
報警清除
伺服驅(qū)動器
CCW 轉矩限制
CW 轉矩限制
伺服準備好
伺服報警
定位完成
機械制動器釋放
CCW（逆時針）驅(qū)動禁止
三相AC220V
或單相
MC
NFB
伺服電機
（KMH02）系列
A
圖2.3.1 位置控制的標準接線
位置指令PULS
位置指令SIGN
指令脈沖禁止
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第5頁
2.3.2 配線規(guī)格
1、電源端子TB
? 線徑：R、S、T、PE、U、V、W 端子線徑=1.5mm²（AWG14-16），r、t 端子線徑
=1.0mm²（AWG16-18）。
?端子采用JUT-1.5-4 預絕緣冷壓端子，務必連接牢固。
?接地線要粗壯，伺服電機的接地端子與伺服驅(qū)動器的接地端子PE 務必相連。接地電
阻=100O。
?建議采用三相隔離變壓器供電，減少電擊傷可能性。
?建議電源有噪聲濾波器供電，減少干擾。
?安裝非熔斷器，驅(qū)動器故障時及時切斷外部電源。
2、輸入輸出信號CN1，電機編碼器反饋信號CN2
?輸入輸出信號線和編碼器信號線，使用屏蔽電纜（為雙絞屏蔽電纜），線徑
=0.12mm²
?線長：電纜越短越好，輸入輸出信號線3m 以下，編碼器信號線20m 以下，
?布線時，信號線遠離動力線布線。
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第6頁
第三章 接 口
3.1 電源端子TB
表3.1 電源端子TB
端子號 端子記號 信號名稱 功 能
1 PE 系統(tǒng)接地 接地端子
2 R
3 S
4 T
主回路電源輸入單相
或三相
主回路電源輸入端子
～220V 50Hz
注意：不要同電機輸出端子U、V、W 連接。
5 U
6 V
7 W
伺服電機輸出
伺服電機輸出端子
必須與電機U、V、W 端子一一對應連接。
8 PE 接地 接地端子，接電機的外殼地
9 r
10 t
控制電源輸入
控制回路電源輸入端子
～220V 50Hz
3.2 控制信號輸入/輸出接口CN1
控制方式簡稱：P 代表位置控制方式
S 代表速度控制方式
表3.2 控制信號輸入/輸出端子CN1
端子號 信號名稱 端子記號
記號 I/O 方式
功 能
18
輸入信號
的電源正
極
COM+ Type1
輸入信號的電源正極
用來驅(qū)動輸入信號的光電耦合器
DC12～24V，電流=100mA
10 伺服使能 SON Type1
伺服使能輸入信號
SON ON： 允許驅(qū)動器時使能
SON OFF：驅(qū)動器關閉，停止工作，電機處于
自由狀態(tài)
注1：當從SON OFF 打到SON ON 前，電機必須是靜止的；
注2：打到SON ON 后，至少等待50ms 再輸入命令；
11 報警清除 ALRS Type1
報警清除輸入信號
ALRS ON： 清除系統(tǒng)報警
ALRS OFF：保持系統(tǒng)報警
注：對于故障代碼大于8 的報警，無法用此方法清除，
需要斷電檢修，然后再次通電。
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第7頁
端子號 信號名稱 端子記號
記號 I/O 方式
功 能
12
CCW 驅(qū)
動禁止
FSTP Type1
CCW（逆時針方向）驅(qū)動禁止輸入信號
FSTP ON： CCW 驅(qū)動允許
FSTP OFF：CCW 驅(qū)動禁止
注1：用于機械超限，當開關OFF 時，CCW 方向轉矩保持
為0;
注2：可以設置參數(shù)PA20=1 屏蔽該功能，用戶不用連此
信號，也能使CCW 驅(qū)動允許。
13
CW 驅(qū)動
禁止
RSTP Type1
CW（順時針方向）驅(qū)動禁止輸入信號
RSTP ON：CW 驅(qū)動允許
RSTP OFF：CW 驅(qū)動禁止
注1：用于機械超限，當開關OFF 時，CW 方向轉矩保持
為0；
注2：可以設置參數(shù)PA20=1 屏蔽此功能，用戶不用連該
信號，也能使CW 驅(qū)動允許。
偏差計數(shù)
清零
CLE Type1 P 位置偏差計數(shù)器清零輸入
CLE ON：位置控制時，位置偏差計數(shù)器清零
速度選擇
1
SC1 Type1 S
速度選擇1 輸入信號
在速度控制方式下，SC1 和SC2 的組合用來選
擇不同的內(nèi)部速度
SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1
SC1 ON，SC2 OFF： 內(nèi)部速度2
SC1 OFF，SC2 ON： 內(nèi)部速度3
SC1 ON，SC2 ON： 內(nèi)部速度4
注：內(nèi)部速度1～4 的數(shù)值可以通過參數(shù)修改。
14
零速箝位 ZERO
SPD Type1 S
ZEROSPD ON： 不管模擬輸入是多少，強迫速
度指令為零；
ZEROSPD OFF：速度指令為模擬輸入數(shù)值。
指令脈沖
禁止
INH Type1 P
位置指令脈沖禁止輸入信號
INH ON：指令脈沖輸入禁止
INH OFF：指令脈沖輸入有效
15
速度選擇
2
SC2 T S
速度選擇2 輸入端子
在速度控制方式下，SC1 和SC2 的組合用來選
擇不同的內(nèi)部速度
SC1 OFF, SC2 OFF: 內(nèi)部速度1
SC1 ON, SC2 OFF：內(nèi)部速度2
SC1 OFF, SC2 ON : 內(nèi)部速度3
SC1 ON, SC2 ON : 內(nèi)部速度4
16
CCW 轉
矩限制
FIL Type1
CCW（逆時針方向）轉矩限制輸入信號
FIL ON：CCW 轉矩限制在參數(shù)PA36 范圍內(nèi)
FIL OFF：CCW 轉矩限制不受參數(shù)PA36 限
制。
注：不管FIL 有效還是無效，CCW 轉矩還受參數(shù)PA34 限
制，一般參數(shù)PA34>參數(shù)PA36
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第8頁
端子號 信號名稱 端子記號
記號 I/O 方式
功 能
17
CW 轉矩
限制
RIL Type1
CW（順時針方向）轉矩限制輸入信號
RIL ON：CW 轉矩限制在參數(shù)PA37 范圍內(nèi)
RIL OFF：CW 轉矩限制不受參數(shù)PA37 限制
注1：不管RIL 有效還是無效，CW 轉矩還受參數(shù)PA35
限制，一般│參數(shù)PA35│>│參數(shù)PA37│
8 SRDY
+
25
伺服準備
好輸出
SRDYType2
伺服準備好輸出信號
SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動器無
報警，伺服準備好輸出ON（輸出
導通）
SRDY OFF：主電源未合或驅(qū)動器有報警，伺服
準備好輸出OFF（輸出截止）
26 ALM+
27
伺服報警
輸出
ALMType2
伺服準報警輸出信號
ALM ON：伺服驅(qū)動器無報警，伺服報警輸出
ON（輸出導通）
ALM OFF：伺服驅(qū)動器有報警，伺服報警輸出
OFF（輸出截止）
定位完成
輸出；
（位置控
制）
COIN+ P
定位完成輸出信號
COIN ON： 當位置偏差計數(shù)值在設定的定位范
圍時，定位完成輸出ON（輸出導
28 通）
速度到達
輸出；
（速度控
制）
SCMP
+
Type2
S
速度到達輸出信號
SOIN ON：當速度到達或超過設定的速度
時，速度到達輸出ON（輸出導通）
COIN- P
29 SCMP
-
S
30 BRK+
31
機械制動
器釋放
BRKType2
當電機帶機械制動器時，可以用此端口控制制動
器。
BRK ON： 制動器通電，制動無效，電機能運
行；
BRK OFF：制動器截止，制動有效，電機被鎖
死，不能運行。
注：BRK 功能是由驅(qū)動器內(nèi)部控制。
32 PULS
+
33
指令脈沖
PLUS 輸
入 PULSType3
P
外部指令脈沖輸入信號
注：由參數(shù)PA14 設定脈沖輸入方式
34 SIGN+
35
指令脈沖
SIGN 輸
入 SIGNType3
P
①PA14=0,指令脈沖＋符號方式；（缺省狀態(tài)）
②PA14=1,CCW/CW 指令脈沖方式；
③PA14=2,2 相指令脈沖方式。
19 AS+
20
模擬速度
指令輸入 ASType4
S 外部模擬速度指令輸入信號，差分方式，輸入阻
抗10KO,輸入范圍－10V～＋10V
23
24
模擬地 AGND 模擬輸入的地線
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第9頁
端子號 信號名稱 端子記號
記號 I/O 方式
功 能
1 OA+
2
編碼器A
相信號 OAType5
3 OB+
4
編碼器B
相信號 OBType5
5 OZ+
6
編碼器Z
相信號 OZType5
1.編碼器ABZ信號差分驅(qū)動輸出（26LS31 輸出，
相當于RS422）
2.非隔離輸出（非絕緣）
7
編碼器Z
相集電極
開路輸出
CZ Type6
1. 編碼器Z 相信號由集電極開路輸出，Z 相信
號出現(xiàn)時，輸出ON（輸出導通）
2. 非隔離輸出（非絕緣）；
3. 通常Z 相信號脈沖很窄，請用高速光電耦合
接收器接收。
9
編 碼 器
公共地線
GND 編碼器公共地線
36 屏蔽地線 FG 屏蔽地線端子
3.3 編碼器信號輸入接口CN2
表3.3 編碼器信號輸入端子CN2
功 能
端子號 信號名稱
記號 I/O 描 述
14～17 5V 電源 +5V
18～23 電源公共地 0V
伺服電機光電編碼器用＋5V 電源和公共地；電
纜長度較長時，應使用多根芯線并聯(lián)，減小線路
壓降。
1 編碼器A+輸入 A+ 與光電編碼器A+相連接
2 編碼器A-輸入 AType7
與光電編碼器A-相連接
3 編碼器B+輸入 B+ 與光電編碼器B+相連接
4 編碼器B-輸入 BType7
與光電編碼器B-相連接
5 編碼器Z+輸入 Z+ 與光電編碼器Z+相連接
6 編碼器Z-輸入 ZType7
與光電編碼器Z-相連接
7 編碼器U+輸入 U+ 與光電編碼器U+相連接
8 編碼器U-輸入 UType7
與光電編碼器U-相連接
9 編碼器V+輸入 V+ 與光電編碼器V+相連接
10 編碼器V-輸入 VType7
與光電編碼器V-相連接
11 編碼器W+輸入 W+ 與光電編碼器W+相連接
12 編碼器W-輸入 WType7
與光電編碼器W-相連接
26 屏蔽地線 FG 屏蔽地線端子
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第10頁
3.4 接口端子配置
SD100 交流伺服驅(qū)動器有3 個接口端子。其中TB 為10 芯端子排，CN1 為36 芯接插件，
CN2 為26 芯接插件。
20
10
36
06
05
34
18
23
21
24
25
13 03
04
07
27
23
20
09
19
02
12
11
30
14
13
24
35 31
07
14
02
26
17
05
04
03
29 21
25
11
28
26
01
32
16
12
15
22
19
06
01
33
15
18 10
22
17
08
16 08
09
3.5 常用輸入/輸出接口類型
3.5.1 開關量輸入接口
12V--24V
SW
4.7K
COM+
圖3.5.1 Type1 開關量輸入接口
1、由用戶提供電源，DC12～24V，電流=100mA；
2、注意如果電流極性接反，會使伺服驅(qū)動器不能工作。
3.5.2 開關量輸出接口
R?
1K
max25V
max50mA
a.繼電器連接
max25V
max50mA
VCC
b.光電耦合器連接
圖3.5.2 Type2 開關量輸入接口
TB
PE
R
S
T
U
V
W
PE
r
t
圖3.4a 接CN1 的插頭S360管腳排列
圖3.4b 接CN2 的插頭S260 管腳排列
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第11頁
1、外部電源由用戶提供，必需注意電源極性，如果電源的極性接反，會使伺服驅(qū)動器損
壞。
2、輸出為集電極開路形式，zui大電流50mA，外部電流zui大電壓25V。因此，開關量輸
出信號的負載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會
使伺服驅(qū)動器損壞。
3、如果負載是繼電器等電感性負載，必須在負載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極
管接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。
3.5.3 脈沖量輸入接口
KND 系統(tǒng)指令脈沖信號為下圖差分形式
220
220
PULS+
PULSSING+
SING-
圖3.5.3 Type3 脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動方式
表3.5.3 脈沖輸入形式
系統(tǒng)指令脈沖設置 CCW CW 參數(shù)設定值
脈沖+符號
PULS
SING
0
指令脈沖+符號
CCW 脈沖列
CW 脈沖列
PULS
SING
1
CCW 脈沖/CW 脈沖
3.5.4 編碼器信號差分輸出接口
OB+
OBOZA
Z
OZ+
系統(tǒng)側
B
驅(qū)動器側
OAOA+
圖3.5.4 光電編碼器輸出接口（Type5）
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第12頁
3.5.5 編碼器Z 信號集電極開路輸出接口
VCC
1
2
4
3
CZ
GND
MAX 25V/50mA
驅(qū)動器接口
圖3.5.5 光電編碼器輸出接口（Type6）
1、編碼器Z 信號由集電極開路輸出，編碼器Z 相信號出現(xiàn)時，輸出ON（輸出導通），
否則輸出OFF（輸出截止）。
2、非隔離輸出（非絕緣）。
3、在上位機，通常Z 相信號脈沖很窄，故請用高速光電耦合器接收（例如6N137）
3.5.6 伺服電機光電編碼器輸入接口
AM26LS32
X+
X-
圖3.5.6 伺服電機光電編碼器輸入接口（Type7）
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第13頁
第四章 參 數(shù)
4.1 參數(shù)一覽表
下表中的“出廠值”以KMH02-11002030 為例，帶“*”標志的參數(shù)在其它型號中可能不一
樣。
表4.1 用戶參數(shù)一覽表
序號 名 稱 適用方式 參數(shù)范圍 出廠值 單 位
0 密碼 P，S 0~9999 315
1 型號代碼 P，S 0~51 30*
2 軟件版本（只讀） P，S * *
3 初始顯示狀態(tài) P，S 0~21 0
4 控制方式選擇 P，S 0~5 0
5 速度比例增益 P，S 5~2000 100* Hz
6 速度積分時間常數(shù) P，S 1~1000 20* ms
7 保留
8 速度檢測低通濾波器 P，S 20~500 100 %
9 位置比例增益 P 1~1000 40 1/S
10 位置前饋增益 P 0~100 0 %
11 位置前饋低通濾波器截止頻率 P 1~1200 300 Hz
12 位置指令脈沖分頻分子 P 1~32767 1
13 位置指令脈沖分頻分母 P 1~32767 1
14 位置指令脈沖輸入方式 P 0~2 0
15 位置指令脈沖方向取反 P 0~1 0
16 定位完成范圍 P 0~30000 20 脈沖
17 位置超差檢測范圍 P 0~30000 400 ×100 脈沖
18 位置超差錯誤無效 P 0~1 0
19 位置指令平滑濾波器 P 0~30000 0 0.1mS
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第14頁
序號 名 稱 適用方式 參數(shù)范圍 出廠值 單 位
20 驅(qū)動禁止輸入無效 P，S 0~1 0
21 JOG 運行速度 S -3000~3000 120 r/min
22 內(nèi)外速度指令選擇 S 0~1 1
23 zui高速度限制 P，S 0~4000 3600 r/min
24 內(nèi)部速度1 S -3000~3000 0 r/min
25 內(nèi)部速度2 S -3000~3000 100 r/min
26 內(nèi)部速度3 S -3000~3000 300 r/min
27 內(nèi)部速度4 S -3000~3000 -100 r/min
28 到達速度 S 0~3000 500 r/min
29 保留
30 直線速度換算分子 P，S 1~32767 10
31 直線速度換算分母 P，S 1~32767 1
32 直線速度小數(shù)點位置 P，S 0~5 3
33 保留
34 內(nèi)部CCW 轉矩限制 P，S 0~300 300* %
35 內(nèi)部CW 轉矩限制 P，S -300~0 -300* %
36 外部CCW 轉矩限制 P，S 0~300 100 %
37 外部CW 轉矩限制 P，S -300~0 -100 %
38 速度試運行、JOG 運行轉矩限制 S 0~300 100 %
40 加速時間常數(shù) S 1~10000 0 mS
41 減速時間常 S 1~10000 0 mS
42 S 型加減速時間常數(shù) S 1~1000 0 mS
43 模擬速度指令增益 S 10~3000 300 （r/min）/V
44 模擬速度指令方向取反 S 0~1 0
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第15頁
序號 名 稱 適用方式 參數(shù)范圍 出廠值 單 位
45 模擬速度指令零偏補償 S -5000~5000 0
46 模擬速度指令低通濾波器 S 0~1000 300 Hz
53 低4 位輸入端子強制ON 控制字 P，S 0000~1111 0000 二進制
54 高4 位輸入端子強制ON 控制字 P，S 0000~1111 0000 二進制
55 低4 位輸入端子取反控制字 P，S 0000~1111 0000 二進制
56 高4 位輸入端子取反控制字 P，S 0000~1111 0000 二進制
57 輸出端子取反控制字 P，S 0000~1111 0000 二進制
58 輸入端子去抖動時間常數(shù) 1~1000 16 0.1mS
59 演示運行 0~1 0
注：KND 系統(tǒng)K100，K10，K1 系列配驅(qū)動器，驅(qū)動器設為位置控制方式，無需考慮表中標注
適用于速度控制（S）的參數(shù)。
4.2 參數(shù)功能
表4.2 用戶參數(shù)內(nèi)容詳解
序號 名稱 功 能 參數(shù)范圍
0 密碼
①用于防止參數(shù)被誤修改。需要設置參數(shù)時，先將本參數(shù)
設置為所需參數(shù)，然后設置參數(shù)。調(diào)試完后，zui后再將
本參數(shù)設置為0，確保以后參數(shù)不會被誤修改。
②密碼分級別，對應用戶參數(shù)、系統(tǒng)參數(shù)和全部參數(shù)。
③修改型號代碼參數(shù)（PA1）必須使用型號代碼密碼，其他
密碼不能修改該參數(shù)。
④用戶密碼為315。
⑤型號代碼密碼為385。
0~9999
1 型號
①對應同一系列不同功率級別的驅(qū)動器和電機。
②不同的型號代碼對應的參數(shù)缺省值不同，在使用恢復缺
省參數(shù)功能時，必須保證本參數(shù)的正確性。
③當出現(xiàn)EEPROM 報警（編號20），經(jīng)修復后，必須重新
設置本參數(shù)，然后再恢復缺省參數(shù)。否則導致驅(qū)動器不
正?；驌p壞。
④修改本參數(shù)時，先將密碼PA0 設置為385，才能修改本
參數(shù)。
⑤參數(shù)的詳細意義見本章。
0~51
2 軟件版本 可以查看軟件版本號，但不能修改。 *
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第16頁
序號 名稱 功 能 參數(shù)范圍
3
初
始
顯
示
狀
態(tài)
選擇驅(qū)動器上電后顯示器的顯示狀態(tài)。
0：顯示電機轉速；
1：顯示當前位置低5 位；
2：顯示當前位置高5 位；
3：顯示位置指令（指令脈沖積累量）低5 位；
4：顯示位置指令（指令脈沖積累量）高5 位；
5：顯示位置偏差低5 位；
6：顯示位置偏差高5 位；
7：顯示電機轉矩；
8：顯示電機電流；
9：顯示直線速度；
10：顯示控制方式；
11：顯示位置指令脈沖頻率；
12：顯示速度指令；
13：顯示轉矩指令；
14：顯示一轉中轉子位置；
15：顯示輸入信號狀態(tài)；
16：顯示輸出信號狀態(tài)；
17：顯示編碼器輸入信號；
18：顯示運行狀態(tài)；
19：顯示報警代碼；
20：保留；
21：保留。
0~20
4
控制方式選擇
①通過此參數(shù)可設置驅(qū)動器的控制方式：
0：位置控制方式；
1：速度控制方式；
2：試運行控制方式；
3：JOG 控制方式；
4：編碼器調(diào)零方式；
5：開環(huán)運行方式（用于測試電機及編碼器）。
②位置控制方式，位置指令從指令脈沖輸入口輸入。
③速度控制方式，速度指令從輸入端子輸入或模擬量輸入，
由參數(shù)〔內(nèi)外速度指令選擇〕（PA42）決定。使用內(nèi)部速
度時，SC1 和SC2 的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度
SC1 OFF,SC2 OFF:內(nèi)部速度1
SC1 ON, SC2 OFF:內(nèi)部速度2
SC1 OFF,SC2 ON: 內(nèi)部速度3
SC1 ON, SC2 ON: 內(nèi)部速度4
④試運行控制方式，速度指令從鍵盤輸入，用于測試驅(qū)動
器和電機。
⑤JOG 控制方式，即點動方式，進入JOG 操作后，按下?
鍵并保持，電機按JOG 速度運行，松開按鍵，電機停轉，
保持零速；按下?鍵并保持，電機JOG 速度反向運行，
松開按鍵，電機停轉，保持零速。
⑥編碼器調(diào)零方式，用于電機出廠調(diào)整編碼盤零點。
0~5
5
速度比例
增 益
①設定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。
②設置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體
的伺服驅(qū)動器型號和負載情況確定。一般情況下，負載
慣量越大，設定值越大。
③在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定的較大。
5~2000Hz
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第17頁
序號 名稱 功 能 參數(shù)范圍
6
速度積分
時間常數(shù)
①設定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。
②設置值越小，積分速度越快，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)
具體的伺服驅(qū)動器系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況
下，負載慣量越大，設定值越大。
③在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定的較小。
1~1000mS
8
速度檢測低
通濾波器
①設定速度檢測低通濾波器特性。
②數(shù)值越小，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果
負載慣量很大，可以適當減小設定值。數(shù)值太小，造成
響應變慢，可能會引起振蕩。
③數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需
要較高的速度響應，可以適當增加設定值。
20~500%
9
位置比例
增 益
①設定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。
②設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖
條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩
或超調(diào)。
③參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確
定。
1~1000/S
10
位置前饋
增 益
①設定位置環(huán)的前饋增益。
②設定為100％時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯
后量總是為0。
③位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng)的高速響應特性提高，
但會使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。
④除非需要很高的響應特性，位置環(huán)的前饋增益通常為0。
0~*
11
位置前饋低
通濾波器截
止頻率
①設定位置環(huán)前饋量的低通濾波器截止頻率。
②本濾波器的作用是增加復合位置控制的穩(wěn)定性。
1~1200Hz
12
位置指令脈沖分頻分子
①設置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。
②在位置控制方式下，通過對PA12,PA13 參數(shù)的設置，可
以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達到用戶理想的控
制分辨率（即角度/脈沖）。
③P×G＝N×C×4
P：輸入指令的脈沖數(shù)；
G：電子齒輪比，G＝分頻分子/分頻分母
N：電機旋轉圈數(shù)；
C：光電編碼器線數(shù)/轉，本系統(tǒng)C＝2500。
④〖例〗輸入指令脈沖為6000 時，伺服電機旋轉1 圈
G＝（N×C×4）/P＝（1×2500×4 ）/6000＝5/3
則參數(shù)PA12 設為5，PA13 設為3。
⑤電子齒輪比推薦范圍為1/50=G=50
1~32767
13
位置指令脈
沖分頻分母
①見參數(shù)PA12 1~32767
14
位置指令脈
沖輸入方式
①設置位置指令脈沖的輸入形式。
②通過參數(shù)設定為3 種輸入方式之一：
0：脈沖＋符號；
1：CCW 脈沖/CW 脈沖；
2：兩相正交脈沖輸入；
③CCW 是從伺服電機的軸向觀察，反時針方向旋轉，定義
為正向。
④CW 是從伺服電機的軸向觀察，順時針方向旋轉，定義為
反向。
0~2
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第18頁
序號 名稱 功 能 參數(shù)范圍
15
位置指令脈
沖方向取反
①設置為：
0：正常；
1：位置指令脈沖方向反向。
0~1
16
定位完成范圍
①設定位置控制下定位完成脈沖范圍。
②本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位
的依據(jù)。當位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于
本參數(shù)設定值時，驅(qū)動器認為定位已完成，定位完成信
號COIN ON,否則COIN OFF。
③在位置控制方式時，輸出定位完成信號COIN，在其它控
制方式時，輸出速度達到信號SCMP。
0~30000 脈
沖
17
位置超差
檢測范圍
①設置位置超差報警檢測范圍。
②在位置控制方式下，當位置偏差計數(shù)器的計數(shù)值超過本
參數(shù)值時，伺服驅(qū)動器給出位置超差報警。
0~30000×
100 脈沖
18
位置超差
錯誤無效
設置為：
0：位置超差報警檢測有效；
1：位置超差報警檢測無效，停止檢測位置超差錯誤。
0~1
19
位置指令平滑濾波器
①對指令脈沖進行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速，數(shù)
值表示時間常數(shù)。
②濾波器不會丟失輸入脈沖，但會出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象；
③此濾波器用于
? 上位控制器無加減速功能；
? 電子齒輪分倍頻較大（>10）；
? 指令頻率較低；
? 電機運行時出現(xiàn)步進跳躍、不平穩(wěn)現(xiàn)象。
④當設置為0 時，濾波器不起作用。
0~30000×
0.1mS
20
驅(qū)動禁止輸
入無效
①設置為：
0：CCW、CW 輸入禁止有效。當CCW 驅(qū)動禁止開關
（FSTP）ON 時，CCW 驅(qū)動允許；當CCW 驅(qū)動禁止
開關（FSTP）OFF 時，CCW 方向轉矩保持為0；CW
同理。如果CCW、CW 驅(qū)動禁止都OFF，則會產(chǎn)生
驅(qū)動禁止輸入錯誤報警。
1：取消CCW、CW 輸入禁止。不管CCW、CW 驅(qū)動禁
止開關狀態(tài)如何，CCW、CW 驅(qū)動都允許。同時，如
果CCW、CW 驅(qū)動禁止都OFF，也不會產(chǎn)生驅(qū)動禁
止輸入錯誤報警。
0~1
21
JOG
運行速度
設置JOG 操作的運行速度。 -3000~3000
r/min
22
內(nèi)外速度
指令選擇
①設置為0 時，速度指令取自內(nèi)部速度；
②設置為1 時，速度指令取自外部模擬量輸入；
0~1
23
zui高速度
限 制
①設置伺服電機的zui高限速。
②與旋轉方向無關。
③如果設置值超過額定轉速，則實際zui高限速為額定轉速。
0~
3000r/min
24 內(nèi)部速度1
①設置內(nèi)部速度1
②速度控制方式下，當SC1 OFF，SC2 OFF 時，選擇內(nèi)部
速度1 作為速度指令。
-3000~3000
r/min
25 內(nèi)部速度2
①設置內(nèi)部速度2
②速度控制方式下，當SC1 ON，SC2 OFF 時，選擇內(nèi)部
速度2 作為速度指令。
-3000~3000
r/min
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第19頁
序號 名稱 功 能 參數(shù)范圍
26 內(nèi)部速度3
①設置內(nèi)部速度3
②速度控制方式下，當SC1 OFF，SC2 ON 時，選擇內(nèi)部
速度3 作為速度指令。
-3000~3000
r/min
27 內(nèi)部速度4
①設置內(nèi)部速度4
②速度控制方式下，當SC1 ON，SC2 ON 時，選擇內(nèi)部速
度4 作為速度指令。
-3000~3000
r/min
28 到達速度
①設置到達速度。
②在非位置控制方式下，如果電機速度超過本設定值，則
SCMP ON,否則SCMP OFF。
③在位置控制方式下，不用此參數(shù)。
④與旋轉方向無關。
⑤比較器具有遲滯特性。
0~
3000r/min
30
直線速度換算分子
①用于顯示系統(tǒng)的直線運行速度
②直線速度＝電機速度（r/min）×（直線速度換算分子/直
線速度換算分母）
③直線速度小數(shù)點的位置由參數(shù)PA32 決定。0 表示無小數(shù)
點,1 表示小數(shù)點在十位，2 表示小數(shù)點在百位，依此類推。
④〖例〗伺服電機驅(qū)動10mm 滾珠絲桿，則設置直線速度
換算分子為10，直線速度換算分母為1，直線速度小數(shù)
點位置為3。在顯示器上可顯示直線速度，單位是m/min,
當電機速度為500r/min 時，顯示直線速度5.000m/min。
1~32767
31
直線速率
換算分母
見參數(shù)PA30. 1~32767
32
直線速度小
數(shù)點位置
見參數(shù)PA30. 0~5
34
內(nèi)部CCW
轉矩限制
①設置伺服電機CCW 方向的內(nèi)部轉矩限制值。
②設置值是額定轉矩的百分比，例如設定為額定轉矩的2
倍，則設置值為200。
③任何時候，這個限制都有效。
④如果設置值超過系統(tǒng)允許的zui大過載能力，則實際轉矩
限制為系統(tǒng)允許的zui大過載能力。
0~300%
35
內(nèi)部CW
轉矩限制
①設置伺服電機CW 方向的內(nèi)部轉矩限制值。
②設置值是額定轉矩的百分比，例如設定為額定轉矩的2
倍，則設置值為-200。
③任何時候，這個限制都有效。
④如果設置值超過系統(tǒng)允許的zui大過載能力，則實際轉矩
限制為系統(tǒng)允許的zui大過載能力。
-300~0%
36
外部CCW
轉矩限制
①設置伺服電機CCW 方向的外部轉矩限制值。
②設置值是額定轉矩的百分比，例如設定為額定轉矩的1
倍，則設置值為100。
③僅在CCW 轉矩限制輸入端子（FIL）ON 時，這個限制
才有效。
④當限制有效時，實際轉矩限制為系統(tǒng)允許的zui大過載能
力、內(nèi)部CCW 轉矩限制、外部CCW 轉矩限制三者中是
zui小值。
0~300%
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第20頁
序號 名稱 功 能 參數(shù)范圍
37
外部CW
轉矩限制
①設置伺服電機CW 方向的外部轉矩限制值。
②設置值是額定轉矩的百分比，例如設定為額定轉矩的1
倍，則設置值為-100。
③僅在CW 轉矩限制輸入端子（RIL）ON 時，這個限制都
有效。
④當限制有效時，實際轉矩限制為系統(tǒng)允許的zui大過載能
力、內(nèi)部CW 轉矩限制、外部CW 轉矩限制三者中的絕
對值的zui小值。
-300~0%
38
速度試運行
JOG 運行
轉矩限制
①設置在速度試運行、JOG 運行方式下的轉矩限制值。
②與旋轉方向無關，雙向有效。
③設置值是額定轉矩的百分比，例如設定為額定轉矩的1
倍，則設置值為100。
④內(nèi)外部轉矩限制仍有效。
0~300%
40
加速時間
常 數(shù)
①設置值是表示電機從0~1000r/min 的加速時間。
②加減速特性是線性的。
③僅用于速度控制方式，位置控制方式無效。
④如果驅(qū)動器與外部位置環(huán)組合使用，此參數(shù)應設置為0。
1~10000ms
41
減速時間
常 數(shù)
①設置值是表示電機從1000~0r/min 的減速時間。
②加減速特性是線性的。
③僅用于速度控制方式，位置控制方式無效。
④如果驅(qū)動器與外部位置環(huán)組合使用，此參數(shù)應設置為0。
1~10000
ms
42
S 型加減速
時間常數(shù)
①使電機平穩(wěn)啟動和停止，設定S 型加減速曲線部分時間。 1~10000
ms
43
模擬量速度
指令輸入增
益
①設定模擬量速度輸入電壓和電機實際運轉速度之間的比
例關系。
10~
3000r/min/V
44
模擬量速度指
令方向取反
①對模擬量速度輸入的極性反向。
②設置為0 時，模擬量速度指令為正時，速度方向為CCW;
設置為1 時，模擬量速度指令為正時，速度方向為CW;
0~1
45
模擬量速度指
令零偏補償
①對模擬量速度輸入的零偏補償量。 -5000~5000
46
模擬量速度
指令低通濾
波器
①對模擬量速度輸入的低通濾波器。
②設置越大,對速度輸入模擬量響應速度越快，信號噪聲影
響越大；設置越小，響應速度越慢，信號噪聲影響越小。
0~1000Hz
53
低4 位
輸入信號
強制ON
控制字
③設置輸入端子內(nèi)部強制ON 有效。未強制ON 的信號，
需要在外部連線控制ON/OFF，已強制ON 的信號，不
需要在外部連線，驅(qū)動器內(nèi)部自動置ON
④用4 位二進制數(shù)表示，該位為0 表示代表的輸入信號不
強制ON，1 表示代表的輸入信號強制ON。二進制數(shù)代
表的輸入信號如下：
3 2 1 0
RSTP FSTP ALRS SON
SON：伺服使能；
ALRS：報警清除；
FSTP：CCW 驅(qū)動禁止；
RSTP：CW 驅(qū)動禁止；
0000~1111
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第21頁
序號 名稱 功 能 參數(shù)范圍
54
高4 位
輸入信號
強制ON
控制字
⑤設置輸入端子內(nèi)部強制ON 有效。未強制ON 的信號，
需要在外部連線控制ON/OFF，已強制ON 的信號，不
需要在外部連線，驅(qū)動器內(nèi)部自動置ON
⑥用4 位二進制數(shù)表示，該位為0 表示代表的輸入信號不
強制ON，1 表示代表的輸入信號強制ON。二進制數(shù)代
表的輸入信號如下：
3 2 1 0
RIL FIL INH/SC2 CLE/SC1/ZEROSPD
CLE/SC1/ZEROSPD：偏差計數(shù)清零/速度選擇1/零速箝位；
INH/SC2：指令脈沖禁止/速度選擇2；
FIL：CCW 轉矩限制；
RIL：CW 轉矩限制。
0000~1111
55
低4 位
輸入信號
取反
控制字
①設置輸入信號取反。不取反的信號，在開關閉合時有效，
開關斷開時無效；取反的信號，在開關閉合時無效，開
關斷開時有效。
②用4 位二進制數(shù)表示，該位為0 表示代表的輸入信號不
取反，為1 表示代表的輸入信號取反。二進制數(shù)代表的
輸入信號如下：
3 2 1 0
RIL FIL INH/SC2 CLE/SC1/ZEROSPD
CLE/SC1/ZEROSPD：偏差計數(shù)清零/速度選擇1/零速
箝位；
0000~1111
56
高4 位
輸入信號
取反
控制字
①設置輸入信號取反。不取反的信號，在開關閉合時有效，
開關斷開時無效；取反的信號，在開關閉合時無效，開
關斷開時有效。
②用4 位二進制數(shù)表示，該位為0 表示代表的輸入信號不
取反，為1 表示代表的輸入信號取反。二進制數(shù)代表的
輸入信號如下：
3 2 1 0
RIL FIL INH/SC2 CLE/SC1/ZEROSPD
CLE/SC1/ZEROSPD：偏差計數(shù)清零/速度選擇1/零速
箝位；
INH/SC2：指令脈沖禁止/速度選擇2；
FIL：CCW 轉矩限制；
RIL：CW 轉矩限制。
0000~1111
57
輸出信號
取反
控制字
①設置輸出信號取反。取反的信號，導通和截止的定義正
好和標準定義相反。
②用4 位二進制數(shù)表示，該位為0 表示代表的輸出信號不
取反，為1 表示代表的輸出信號取反。二進制數(shù)代表的
輸入信號如下：
3 2 1 0
BRK COIN ALM SRDY
SRDY：伺服準備好；
ALM：伺服報警；
COIN：定位完成/速度到達；
BRK：機械制動釋放；
0000~1111
58
輸入信號去
抖動時間常
數(shù)
①對輸入信號去抖動濾波時間。 1~1000×0 .1
mS
59 演示運行 測試 0~1
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第22頁
4.3 型號代碼參數(shù)與電機對照表
表4.3
型號
代碼
KMH02 系列電機型號
功 率
（kW）
零速轉矩
（Nm）
額定轉速
（rpm）
額定電流
（A）
適配驅(qū)動器
型號
30 KMH02-11002030 0.6 2 3000 4 SD100-2A
31 KMH02-11004030 1.2 4 3000 5 SD100-2A
32 KMH02-11005030 1.5 5 3000 6 SD100-2A
33 KMH02-11006020 1.2 6 2000 6 SD100-2A
39 KMH02-13004025 1 4 2500 4 SD100-2A
40 KMH02-13005025 1.3 5 2500 5 SD100-2A
41 KMH02-13006025 1.5 6 2500 6 SD100-2A
42 KMH02-13007720 1.6 7.7 2000 6 SD100-2A
43 KMH02-13010015 1.5 10 1500 6 SD100-2A
34 KMH02-11002030 0.6 2 3000 4 SD100-3A
35 KMH02-11004030 1.2 4 3000 5 SD100-3A
36 KMH02-11005030 1.5 5 3000 6 SD100-3A
37 KMH02-11006020 1.2 6 2000 6 SD100-3A
38 KMH02-11006030 1.8 6 3000 8 SD100-3A
44 KMH02-13004025 1 4 2500 4 SD100-3A
45 KMH02-13005025 1.3 5 2500 5 SD100-3A
46 KMH02-13006025 1.5 6 2500 6 SD100-3A
47 KMH02-13007720 1.6 7.7 2000 6 SD100-3A
48 KMH02-13007730 2.4 7.7 3000 9 SD100-3A
49 KMH02-13010015 1.5 10 1500 6 SD100-3A
50 KMH02-13010025 2.6 10 2500 10 SD100-3A
51 KMH02-13015015 2.3 15 1500 9.5 SD100-3A
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第23頁
第五章 保護功能
5.1 報警一覽表
表5.1 報警一覽表
報警代碼 報警名稱 內(nèi) 容
-- 正常
1 超速 伺服電機速度超過設定值
2 主電路過壓 主電路電源電壓過高
3 主電路欠壓 主電路電源電壓過低
4 位置超差 位置偏差計數(shù)器的數(shù)值超過設定值
5 電機過熱 電機溫度過高
6 速度放大器飽和故障 速度調(diào)節(jié)器長時間飽和
7 驅(qū)動禁止異常 CCW、CW 驅(qū)動禁止輸入都OFF
8 位置偏差計數(shù)器溢出 位置偏差計數(shù)器的數(shù)值的值超過230
9 編碼器故障 編碼器信號錯誤
10 控制電源欠壓 控制電源偏低
11 IPM 模塊故障 IPM 智能模塊故障
12 過電流 電機電流過大
13 過負載 伺服驅(qū)動器及電機過負載（瞬時過熱）
14 制動故障 制動電路故障
15 編碼器計數(shù)錯誤 編碼器計數(shù)異常
16 電機熱過載 電機電熱值超過設定值（I²t 檢測）
17 速度響應故障 速度誤差長期過大
19 熱復位 系統(tǒng)被熱復位
20 EEPROM 錯誤 EEPROM 錯誤
21 U4 錯誤 U4 錯誤
22 保留
23 U6 芯片錯誤 U6 芯片或電流傳感器錯誤
30 編碼器Z 脈沖丟失 編碼器Z 脈沖錯
31 編碼器UVW 信號錯誤 編碼器UVW 信號錯誤或與編碼器不匹配
32 編碼器UVW信號非法編碼 UVW 信號存在全高電平或全低電平
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第24頁
5.2 報警處理方法
表5.2 報警處理方法
報警
代碼
報警
名稱
運行狀態(tài) 原 因 處理方法
接通控制電源時
出現(xiàn)
①控制電路板故障
②編碼器故障
①換伺服驅(qū)動器
②換伺服電機
①輸入指令脈沖頻率過高
①正確設定輸入指令脈
沖
①加/減速時間常數(shù)太小，使速度
超調(diào)量過大
①增大加/減速 時間常
數(shù)
①輸入電子齒輪比太大 ①正確設置
①編碼器故障 ①換伺服電機
①編碼器電纜不良 ①換編碼器電纜
電機運行過程中
出現(xiàn)
①伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定，引起超調(diào)
①重新設定有關增益
②如果增益不能設置到
合適值，則減小負載
轉動慣量比率
①負載慣量過大
①減小負載慣量
②換更大功率的驅(qū)動器
和電機
①編碼器零點錯誤
①換伺服電機
②請廠家重調(diào)編碼器零
點
1
超
速
電機剛啟動時出現(xiàn)
①電機U、V、W 引線接錯
②編碼器電纜引線接錯
①正確接線
接通控制電源時
出現(xiàn)
①電路板故障 ①換伺服驅(qū)動器
接通主電源時出現(xiàn)
①電源電壓過高
②電源電壓波形不正常
①檢查供電電源
①制動電阻接線斷開 ①重新接線
①制動晶體管損壞
②內(nèi)部制動電阻損壞
2 ①換伺服驅(qū)動器
主電路過壓
電機運行過程中
出現(xiàn)
①制動回路容量不夠
①降低起停頻率
②增加加/減速時間常數(shù)
③減小轉矩限制值
④減小負載慣量
⑤換更大功率的驅(qū)動器
和電機
①電路板故障
②電源保險損壞
③軟啟動電路故障
④整流器損壞
①換伺服驅(qū)動器
接通主電源時出現(xiàn)
①電源電壓低
②臨時停電20mS 以上
①檢查電源
①電源容量不夠
②瞬時掉電
①檢查電源
3
主電路欠壓 電
機
運
行
過
程
中
出現(xiàn)
①散熱器過熱 ①檢查負載情況
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第25頁
報警
代碼
報警
名稱
運行狀態(tài) 原 因 處理方法
接通控制電源時
出現(xiàn)
①電路板故障
①換伺服驅(qū)動器
①電機U、V、W 引線接錯
②編碼器電纜引線接錯
接通主電源及控制①正確接線
線，輸入指令脈沖，
電機不轉動 ①編碼器故障 ①換伺服電機
①設定位置超差檢測范圍太小
①增加位置超差檢測范
圍
①位置比例增益太小 ①增加增益
①轉矩不足 ①檢查轉矩限制值
②減小負載容量
③換更大功率的驅(qū)動器
和電機
4
位置
超差
電機運行過程中
出現(xiàn)
①指令脈沖頻率太高 ①降低頻率
①電路板故障 ①換伺服驅(qū)動器
接通控制電源時
出現(xiàn)
①電纜斷線
②電機內(nèi)部溫度繼電器損壞
①檢查電纜
②檢查電機
①電機過負載 ①減小負載
②降低起停頻率
③減小轉矩限制值
④減小有關增益
⑤換更大功率的驅(qū)動器
和電機
5
電機
過熱
電機運行過程中
出現(xiàn)
①電機內(nèi)部故障 ①換伺服電機
①電機被機械卡死 ①檢查負載機械部分
6
速度
放大
器飽
和故
障
電機運行過程中
出現(xiàn)
①負載過大 ①減小負載
②換更大功率的驅(qū)動器
和電機
7
驅(qū)動
禁止
異常
①CCW、CW 驅(qū)動禁止輸入信號
都斷開
①檢查接線、輸入信號
用電源
8
位置
偏差
計數(shù)
器溢
出
①電機被機械卡死
②輸入指令脈沖異常
①檢查負載機械部分
②檢查指令脈沖
③檢查電機是否按指令
脈沖轉動
①編碼器接線錯誤 ①檢查接線
①編碼器損壞 ①更換電機
9 ①編碼器電纜不良 ①換電纜
編碼
器故
障
①編碼器電纜過長，造成編碼器
供電電壓偏低
①縮短電纜
②采用多芯并聯(lián)供電
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第26頁
報警
代碼
報警
名稱
運行狀態(tài) 原 因 處理方法
①輸入控制電源偏低
①檢查控制電源
10
控制
電源
欠壓
①驅(qū)動器內(nèi)部接插件不良
②開關電源異常
③芯片損壞
①更換驅(qū)動器
②檢查接插件
③檢查開關電源
接通控制電源時
出現(xiàn)
①電路板故障 ①換伺服驅(qū)動器
①供電電壓偏低
②過熱
①檢查驅(qū)動器
②重新上電
③更換驅(qū)動器
①驅(qū)動器U、V、W 之間短路 ①檢查接線
①接地不良 ①正確接地
①電機絕緣損壞 ①更換電機
11
IPM
模
塊
故
障
電機運行過程中
出現(xiàn)
①受到干擾 ①增加線路濾波器
②遠離干擾源
①驅(qū)動器U、V、W 之間短路 ①檢查接線
①接地不良 ①正確接地
①電機絕緣損壞 ①更換電機
12
過電流
①驅(qū)動器損壞 ①更換驅(qū)動器
接通控制電源時
出現(xiàn)
①電路板故障 ①換伺服驅(qū)動器
①超過額定轉矩運行 ①檢查負載
②降低起停頻率
③減小轉矩限制值
④換更大功率的驅(qū)動器
和電機
①保持制動器沒有打開 ①檢查保持制動器
①電機不穩(wěn)定振蕩 ①調(diào)整增益
②增加加/減速時間
③減小負載慣量
13
過負載
電機運行過程中
出現(xiàn)
①U、V、W 有一相斷線
②編碼器接線錯誤
①檢查接線
接通控制電源時
出現(xiàn)
①電路板故障 ①更換伺服驅(qū)動器
①制動電阻接線斷開 ①重新接線
①制動晶體管損壞
②內(nèi)部制動電阻損壞
①換伺服驅(qū)動器
①制動回路容量不夠 ①降低起停頻率
②增加加/減速時間常數(shù)
③減小轉矩限制值
④減小負載慣量
⑤換更大功率的驅(qū)動器
和電機
14
制動故障
電機運行過程中
出現(xiàn)
①主電路電源過高 ①檢查主電源
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第27頁
報警
代碼
報警
名稱
運行狀態(tài) 原 因 處理方法
①編碼器損壞
②編碼器線數(shù)不對
③編碼器盤片損傷
④編碼器存在虛假Z 信號（一轉
中有多個Z 脈沖）
①更換編碼器
①編驅(qū)器接線錯誤 ①檢查接線
15
編碼
器計
數(shù)錯
誤
①接地不良 ①正確接地
②檢查屏蔽地線是否接
好
接通控制電源時 ①電路板故障 ①換伺服驅(qū)動器
出現(xiàn) ①參數(shù)設置錯誤 ①正確設置有關參數(shù)
①長期超過額定轉矩運行 ①檢查負載
②降低起停頻率
③減小轉矩限制值
④換更大功率的驅(qū)動器
和電機
16
電機熱過載
電機運行過程中
出現(xiàn)
①機械傳動不良 ①檢查機械部分
①輸入控制電源不穩(wěn)定 ①檢查控制電源
19
熱
復
位
①受到干擾 ①增加線路濾波器
②遠離干擾源
20
EPROM
錯誤
①芯片或電路板損壞 ①更換伺服驅(qū)動器
②修復后，必須重新設
置驅(qū)動器型號（參數(shù)
PA1）,然后再恢復缺
省參數(shù)。
21
U4
錯誤
①芯片或電路板損壞 ①更換伺服驅(qū)動器
22 保留
23
U6
芯片
錯誤
①芯片或電路板損壞
②電流傳感器損壞
①更換伺服驅(qū)動器
30
編碼
器Z
脈沖
丟失
①Z 脈沖不存在，編碼器損壞
②電纜不良
③電纜屏蔽不良
④屏蔽地線未接好
⑤編碼器接口電路故障
①更換編碼器
②檢查編碼器接口電路
31
編碼
器
UVW
信號
錯誤
①編碼器UVW 信號損壞
②編碼器Z 信號損壞
③電纜不良
④電纜屏蔽不良
⑤屏蔽地線未聯(lián)好
⑥編碼器接口電路故障
①更換編碼器
②檢查編碼器接口電路
32
編碼
器
UVW
信號
非法
編碼
①編碼器UVW 信號損壞
②電纜不良
③電纜屏蔽不良
④屏蔽地線未聯(lián)好
⑤編碼器接口電路故障
①更換編碼器
②檢查編碼器接口電路
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第28頁
第六章 顯示與鍵盤操作
面板由6 個LED 數(shù)碼管顯示器和4 個接鍵?、?、? 、確認組成，用來顯示系統(tǒng)各種狀
態(tài)、設置參數(shù)等。操作是分層操作。按鍵功能如下：
?鍵： 增加序號或數(shù)值大小
?鍵： 減少序號或數(shù)值大小
? 鍵： 返回上一層操作菜單，或操作取消
確認鍵：進入下一層操作菜單，或輸入確認
如果按下?、?鍵并保持，則具有重復效果，并且保持時間越長，重復速率越高。
如果6 個數(shù)碼管或zui右邊數(shù)碼管的小數(shù)點顯示閃爍，表示發(fā)生報警。POWER 指示燈點
亮表示主電源已上電，RUN 指示燈點亮表示電機正在運轉。
電源
運行
輸入
K ND S D1 00
圖6.0 面板
6.1 第1 層
第1 層用來選擇操作方式，共有7 種方式，用?、?鍵改變方式，按確認鍵進入選定的方
式的第2 層，按? 鍵從第2 層退回第1 層。
監(jiān)視方式
參數(shù)設置
參數(shù)管理
速度試運行
JO G運行
自動增益調(diào)整
編碼器調(diào)零
開環(huán)運行
Enter
第1 層
第2層
圖6.1 方式選擇操作框圖
確認
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第29頁
6.2 第2 層
6.2.1 監(jiān)視方式
在第1 層中選擇“DP-”，并按確認鍵就進入監(jiān)視方式。共有21 種顯示狀態(tài)，用戶用?、?
鍵選擇需要的顯示模式，再按確認健，就進入了具體的顯示狀態(tài)了。
圖6.2.1a 監(jiān)視方式操作框圖
〔注1〕輸入脈沖量為經(jīng)過輸入電子齒輪放大后的脈沖。
〔注2〕脈沖量單位是系統(tǒng)內(nèi)部脈沖單位，在本系統(tǒng)中10000 脈沖/轉。脈沖量用高5 位＋低5 位表示，
計算方法為
脈沖量＝高5 位數(shù)值×100000＋低5 位數(shù)值
〔注3〕控制方式：0-位置控制；1-速度控制；2-速度試運行；3-JOG 運行；4-編碼器調(diào)零；5-開環(huán)運
行。
〔注4〕如果顯示數(shù)字達到6 位（如顯示-12345），則不再顯示提示字符。
〔注5〕位置指令脈沖頻率是在輸入電子齒輪放大之前實際的脈沖頻率，zui小單位0.1kHz，正轉方向顯
示正數(shù)，反轉方向顯示負數(shù)。
〔注6〕電機電流I 的計算方法是
（ 2 2 2 ）
3
1
U V W I = I + I + I
〔注7〕一轉中轉子位置表示轉子在一轉中相對定子所處的位置，以一轉為一個周期，范圍是0～
9999；
〔注8〕輸入信號顯示如圖6.3 所示，輸出信號顯示如圖6.4 所示，編碼器信號顯示如圖6.5 所示。
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第30頁
圖6.2.1b 輸入信號顯示（筆劃點亮表示ON,熄滅表示OFF）
圖6.2.1c 輸出信號顯示（筆劃點亮表示ON,熄滅表示OFF）
圖6.2.1d 編碼器信號顯示（筆劃點亮表示ON,熄滅表示OFF）
〔注9〕運行狀態(tài)表示為：
“cn- oFF”：主電路未充電，伺服系統(tǒng)沒有運行；
“cn- CH”：主電路已充電，伺服系統(tǒng)沒有運行（伺服沒有使能或存在報警）；
“cn- on”：主電路已充電，伺服系統(tǒng)正在運行。
〔注10〕報警顯示“Err --”表示正常，無報警。
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第31頁
6.2.2 參數(shù)設置
在第1 層菜單中選擇“PR-”，并按確認鍵就進入?yún)?shù)設置方式。用?、?鍵選擇參數(shù)號，按
確認鍵，顯示該參數(shù)的數(shù)值，用?、?鍵可以修改參數(shù)值。按?或?鍵一次，參數(shù)增加或減小1，
按下并保持?或?鍵，參數(shù)能連續(xù)增加或減少。參數(shù)值被修改時，zui右過的LED 數(shù)碼管小數(shù)點
點亮，按確認鍵確定修改數(shù)值有效，此時右邊的LED 數(shù)碼管小數(shù)點熄滅，修改后的數(shù)值將立
刻反映到控制中，此后按?或?鍵還可以繼續(xù)修改參數(shù)，修改完畢按? 鍵退回到參數(shù)選擇狀態(tài)。
如果對正在修改的數(shù)值不滿意，不要按確認鍵確定，可按? 鍵取消，參數(shù)恢復原值，并退回
到參數(shù)選擇狀態(tài)。
圖6.2.2 參數(shù)設置操作框圖
6.2.3 參數(shù)管理
參數(shù)管理主要處理內(nèi)存和EEPROM 之間操作，在第1 層中選擇“EE-”，并按確認鍵就進
入?yún)?shù)管理方式。首先需要選擇操作模式，共有5 種模式，用?、?鍵來選擇。以“參數(shù)寫入”
為例，選擇“EE-SEt”，然后按下確認鍵并保持3 秒以上，顯示器顯示“START”，表示參數(shù)正
在寫入EEPROM，大約等等1～2 秒的時間后，如果寫操作成功，顯示器顯示“FINISH”，如
果失敗，則顯示“Error”。再可按? 鍵退回到操作模式選擇狀態(tài)。
? EE-SEt 參數(shù)寫入，表示將內(nèi)存中的參數(shù)寫入EEPROM 的參數(shù)區(qū)。用戶修改了參數(shù)，
僅使內(nèi)存中參數(shù)值改變了，下次上電又會恢復原來的數(shù)值。如果想*改變參數(shù)值，需
要執(zhí)行參數(shù)寫入操作，將內(nèi)存中參數(shù)寫入到EEPROM 的參數(shù)區(qū)中，以后上電就會使用
修改后的參數(shù)。
? EE-rd 參數(shù)讀取，表示將EEPROM 的參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。這個過程在上電時會
自動執(zhí)行一次，開始時，內(nèi)存參數(shù)值與EEPROM 的參數(shù)區(qū)中是一樣的。但用戶修改了
參數(shù)，就會改變內(nèi)存中參數(shù)值，當用戶對修改后的參數(shù)不滿意或參數(shù)被調(diào)亂時，執(zhí)行參
數(shù)讀取操作，可將EEPROM 的參數(shù)區(qū)中數(shù)據(jù)再次讀到內(nèi)存中，恢復成剛上電的參數(shù)。
? EE-bA 參數(shù)備份，表示將內(nèi)存中的參數(shù)寫入EEPROM 的備份區(qū)。整個EEPROM 分成
參數(shù)區(qū)和備份區(qū)兩個區(qū)域，可以存儲兩套參數(shù)。系統(tǒng)上電、參數(shù)寫入和參數(shù)讀取操作使
用EEPROM 的備份區(qū)。在參數(shù)設置過程中，如果用戶對一組參數(shù)比較滿意，但還想繼
續(xù)修改，可以先執(zhí)行參數(shù)備份操作，保存內(nèi)存參數(shù)到EEPROM 的備份區(qū)，然后再修改
參數(shù)，如果效果變差，可以用恢復備份操作，將上次保存在EEPROM 的備份區(qū)的參數(shù)
讀到內(nèi)存中，然后可以再次修改或結束。另外，當用戶設置好參數(shù)后，可以執(zhí)行參數(shù)寫
入和參數(shù)備份兩個操作，使EEPROM 的參數(shù)區(qū)和備份區(qū)的數(shù)據(jù)*一樣，防止以后參
PA- O
PA- 1
PA- 98
PA- 99
參數(shù)PA0
參數(shù)PA1
參數(shù)PA98
參數(shù)PA99
1000.
Enter
確認
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第32頁
數(shù)不慎被修改，還可以啟用恢復備份操作，將EEPROM 的備份區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中，
再用參數(shù)寫入操作，將內(nèi)存參數(shù)寫入到EEPROM 的參數(shù)區(qū)中。
? EE-rS 恢復備份，表示將EEPROM 的備份區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。注意這個操作沒有執(zhí)
行參數(shù)寫入操作，下次上電時，還是EEPROM 的參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中，如果用戶
想使*使用EEPROM 的備份區(qū)的參數(shù)，還需要執(zhí)行一次參數(shù)寫入操作。
? EE-dEF 恢復缺省值，表示將所有參數(shù)的缺省值（出廠值）讀到內(nèi)存中，并寫入到
EEPROM 的參數(shù)區(qū)中，下次將使用缺省參數(shù)。當用戶將參數(shù)調(diào)亂，無法正常工作時，
使用這個操作，可將所有參數(shù)恢復成出廠狀態(tài)。因為不同的驅(qū)動器和電機型號對應的參
數(shù)缺省值不同，在使用恢復缺省參數(shù)時，必須先保證型號代碼（參數(shù)PA1）的正確性。
圖6.2.3 a 參數(shù)管理操作框圖
EE - SEt
EE- rd
EE- rS
EE- dEF
參數(shù)寫入
參數(shù)讀取
恢復備份
恢復缺省值
Enter StArt
EE- bA 參數(shù)備份
FInISH
Error
操作失敗
EE- SEt
EE- rd
EE- rS
EE- dEF
參數(shù)寫入：
參數(shù)讀取：
恢復備份：
恢復缺省值：
圖6.2.3 b 參數(shù)管理操作意義
EE- bA 參數(shù)備份：
系統(tǒng)上電： EEPROM 參數(shù)區(qū)
內(nèi)存
EEPROM 參數(shù)區(qū)
內(nèi)存
EEPROM 備份區(qū)
恢復缺省值
內(nèi)存
EEPROM 參數(shù)區(qū)
內(nèi)存
內(nèi)存
EEPROM 參數(shù)區(qū)
內(nèi)存，EEPROM 參數(shù)區(qū)
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第33頁
6.2.4 速度試運行
在第1 層選擇“Sr-”，并按確認鍵就進入試運行方式。速度試運行提示符為“S”，數(shù)值單
位是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，用?、?鍵可以改變速度指令，
電機按給定的速度運行。
6.2.5 JOG 運行
在第1 層中選擇“Jr-”，并按確認鍵就進入JOG 運行方式，即點動方式。JOG 運行提示符
為“J”，數(shù)值單位是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供。進入JOG 操作后，
按下?鍵并保持，電機按JOG 速度運行，松開按鍵，電機停轉，保持零速；按下?鍵并保持，
電機按JOG 速度反向運行，松開按鍵，電機停轉，保持零速。JOG 速度由參數(shù)PA21 設置。
按
S 800
圖6.2.4 速度試運行操作框
按
J 120
圖6.2.5 JOG 操作框圖
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第34頁
第七章 運 行
7.1 接地
將伺服驅(qū)動器和電機可靠地接地，為了避免觸電，伺服驅(qū)動器的保護性接地端子與控制
箱的保護性接地始終接通。由于伺服驅(qū)動器使用 PWM 技術通過功率管給伺服電機供電，驅(qū)
動器和連接線可能受到開關噪聲的影響，為了符合EMC 標準，因此接地線盡可能的粗大，接
地電阻盡可能的小。
7.2 工作時序
7.2.1 電源接通次序
1） 通過電磁接觸器將電源接入主電路電源輸入端子（三相接R、S、T，單相接R、S）。
2） 控制電路的電源r、t 與主電路電源同時或先于主電路電源接通。如果僅接通了控制
電路的電源，伺服準備好信號（SRDY）OFF。
3） 主電路電源接通后，約延時1.5 秒，伺服準備好信號（SRDY）ON,此時可以接受伺
服使能（SON）信號，檢測到伺服使能有效，基極電路開啟，電機激勵，處于運行
狀態(tài)。檢測到伺服使能無效或有報警，基極電路關閉，電機處于自由狀態(tài)。
4） 當伺服使能與電源一起接通時，基極電路大約在1.5 秒后接通。
5） 頻繁接通斷開電源，可能損壞軟啟動電路和能耗制動電路，接通斷開的頻率限制
在每小時5 次，每天30 次以下。如果因為驅(qū)動器或電機過熱，在將故障原因排除后，
還要經(jīng)過30 分鐘冷卻，才能再次接通電源。
M
RA
M
SA
緊急
停止 OFF
ON
噪聲
濾波
器
R
S
T
r
t
ALM
DG
RA
24V
伺服驅(qū)動器
三相或單相
AC220V
NFB
圖7.2.1 電源接線圖
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第35頁
7.2.2 時序圖
7.3 試運行
7.3.1 運行前的檢查
在安裝和連線完畢之后，在開機之前先檢查以下幾點：
? 連線是否正確？尤其是R、S、T 和U、V、W，是否有松動的現(xiàn)象？
? 輸入電壓是否正確？
? 電源線，電機線是否有短路或接地？
? 控制信號線是否連接？
? 輸入輸出信號的電源極性和大小是否合適？
? 編碼器電纜連接是否正確？
? 試運行，電機軸不要連接負載。
圖7.2.2a 電源接通時序圖
>50ms
圖7.2.2 b 報警時序圖
控制電路電源
伺服報警輸出
（ALM）
主電路電源
伺服準備好輸出
（SRDY）
伺服使能輸入
（SON）
伺服電機激勵
報警清處
（ALRS）
報警后必須
可靠地關斷
<10ms <10ms
<1.5s
10ms 內(nèi)響應
<1.5s
控制電路電源
伺服報警輸出
（ALM）
主電路電源
伺服準備好輸出
（SRDY）
伺服使能輸入
（SON）
伺服電機激勵
<1s
10ms 內(nèi)響應
<10ms
<10ms
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第36頁
7.3.2 通電試運行
1．JOG 運行
1） 接通控制電路電源（主電路電源暫時不接），驅(qū)動器的顯示器點亮，如果有報警出現(xiàn)，
請檢查連線。
2） 接通主電路電源，POWER 指示燈點亮。
3） 按下表設置參數(shù)值
參數(shù)號 意義 參數(shù)值 出廠缺省值
PA4 控制方式選擇 3 0
PA20 驅(qū)動禁止輸入無效 1 0
4） 確認沒有報警和任何異常情況后，使伺服使能（SON）ON，RUN 指示燈點亮，這時
電機激勵，處于零速狀態(tài)。
5） 通過按鍵操作，進入JOG 運行操作狀態(tài)，速度試運行提示符為“J O”，數(shù)值單位是
r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，系統(tǒng)處于速度控制方式，速
度指令由按鍵提供。按下?鍵并保持，電機按JOG 速度運行，松開按鍵，電機停轉，
保持零速；按下?鍵并保持，電機按JOG 速度反向運行，松開按鍵，電機停轉，保
持零速。JOG 速度由參數(shù)PA21 設置，缺省是120r/min.
6） 如果外部控制伺服使能（SON）不方便，可以設置參數(shù)PA53 為0001，強制伺服使
能（SON）ON 有效，不需要外部接線控制SON.
2.試運行方式
1） 接通控制電路電源（主電路電源暫時不接），驅(qū)動器的顯示器點亮，如果有報警出現(xiàn)，
請檢查連線。
2） 接通主電路電源，POWER 指示燈點亮。
3） 按下表設置參數(shù)值
參數(shù)號 意義 參數(shù)值 出廠缺省值
PA4 控制方式選擇 2 0
PA20 驅(qū)動禁止輸入無效 1 0
4） 確認沒有報警和任何異常情況后，使伺服使能（SON）ON，RUN 指示燈點亮，這
時電機激勵，處于零速狀態(tài)。
5） 通過按鍵操作，進入速度試運行操作狀態(tài)，速度試運行提示符為“S O”，數(shù)值單位
是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，用? ?鍵改變速度指令，
電機應按給定速度運行。
6） 如果外部控制伺服使能（SON）不方便，可以設置參數(shù)PA53 為0001，強制伺服使
能（SON）ON 有效，不需要外部接線控制SON。
3.位置控制方式
1） 接通控制電路電源和主電源，顯示器有顯示，POWER 指示點亮。
2） 按下表設置參數(shù)值，將參數(shù)寫入EEPROM
參數(shù)號 意 義 參數(shù)值 出廠缺省值
PA4 控制方式選擇 0 0
PA12 電子齒輪分子 用戶設置 1
PA13 電子齒輪分母 用戶設置 1
PA19 位置指令平滑濾波器 0 0
PA20 驅(qū)動禁止輸入無效 1 0
3） 確認沒有報警和任何異常情況后，使伺服使能（SON）ON，RUN 指示燈點亮，這
時電機激勵，處于零速狀態(tài)。
4） 沒有報警和任何異常情況后，使驅(qū)動使能（SON）ON,RUN 指示燈點亮。
5） 從控制器送低頻脈沖信號到驅(qū)動器，使電機運行在低速。
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第37頁
7.4 調(diào)整
7.4.1 基本增益調(diào)整
? 速度控制
1） 〔速度比例增益〕（參數(shù)PA5）的設定值，在不發(fā)生振蕩的條件下，盡量設置的較
大。一般情況下，負載慣量越大，〔速度比例增益〕的設定值應越大。
2） 〔速度積分時間常數(shù)〕（參數(shù)P6）的設定值，根據(jù)給定的條件，盡量設置的較小，
〔速度積分時間常數(shù)〕設定的太小時，響應速度將會提高，但是容易產(chǎn)生振蕩。所
以在不發(fā)生振蕩的條件下，盡量設置的較小?！菜俣确e分時間常數(shù)〕設定的太大時，
在負載變動的時候，速度將變動較大。一般情況下，負載慣量越大，〔速度積分時
間常數(shù)〕的設定值應越大。
? 位置控制
1） 先按上面方法，設置合適的〔速度比例增益〕和〔速度積分時間常數(shù)〕。
2） 〔位置前饋增益〕（參數(shù)PA10）設置為0％。
3） 〔位置比例增益〕（參數(shù)PA9）的設定值，在穩(wěn)定范圍內(nèi)，盡量設置的較大。〔位置
比例增益〕設置的太大時，位置指令的跟蹤特性好，滯后誤差小，但是在停止定位
時，容易產(chǎn)生振蕩。
4） 如果要求位置跟蹤特性特別高時，可以增加〔位置前饋增益〕設定值。但如果太大，
會引起超調(diào)。
注：〔位置比例增益〕設定的較小時，系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)，但是位置跟蹤特性變差，滯后誤差偏大。
〔位置比例增益〕的設定值可以參考下表
剛度 〔位置比例增益〕
低剛度 10～20/S
中剛度 30～50/S
高剛度 50～70/S
7.4.2 基本參數(shù)調(diào)整圖
圖7.4.2 基本參數(shù)調(diào)整圖
加減速
內(nèi)部速度1 時間
內(nèi)部速度2
內(nèi)部速度3
內(nèi)部速度4
速度
指令
位置比
例增益
脈沖輸
入方式
電子
齒輪
指令
平滑
前饋低
通
前饋
增益
速度
計算
速度比
例增益
積分時
電流指
令低通
濾波器
電流比
例增益
積分時
PG
四倍頻
M
位置
指令
PA14
PA12
PA13 PA19 PA9
PA10 PA11
PA40
PA41
PA43
PA22
PA4
PA5
PA6 PA64
PA60
PA61
零漂補償
PA45
模擬速度指令
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第38頁
7.4.3 電子齒輪設置
本驅(qū)動器所配電機安裝的編碼器是2500 脈沖/每轉，驅(qū)動器內(nèi)有4 倍頻電路，所以編碼
器每轉反饋脈沖數(shù)Pt=4 X 2500=10000 脈沖/每轉。通過設置電子齒輪參數(shù)PA12、PA13 可得
到任意的脈沖當量。注意：你可以給分子和分母設定任意值而得到任何比值，但不要超
出1/50～50 范圍。
表7-1 輸入脈沖個數(shù)與旋轉圈數(shù)的關系
輸入脈沖數(shù) 電機旋轉圈數(shù)
電子齒輪分子
PA12
電子齒輪分子
PA13
pules Pules×PA12
Pt×PA13 PA12 PA13
10000 1 1 1
5000 1 2 1
3000 1 10 3
800 1 25 2
20000 1 1 2
1000 2/3 20 3
4000 3 30 4
7.4.4 啟停特性調(diào)整
驅(qū)動器的啟停特性由負載慣量及啟動、停止頻率確定，也受驅(qū)動器和電機兩方面限制。
1. 負載慣量與啟停頻率
用于啟動、停止頻率高的場合，事先確認是否在允許的頻率范圍內(nèi)。允許的頻率范
圍隨電機種類、容量、負載慣量、電機轉速的不同而不同。在負載慣量為m 倍電機
慣量的條件下，伺服電機允許的啟停頻率及推薦的加減速時間如下：
負載慣量倍數(shù) 允許的啟停頻率
m=3 >100 次/分鐘；加減速時間60Ms 或更少
m=5 60-100 次/分鐘；加減速時間150Ms 或更少
m>5 <60 次/分鐘；加減速時間150Ms 以上
用KND 系統(tǒng)配本驅(qū)動器，在系統(tǒng)側按上表設置加減速時間常數(shù)即可。如還不能滿足
要求，可減小內(nèi)部轉矩限制（參數(shù)PA34，PA35），降低電機zui高轉速（參數(shù)PA23）
2. 伺服電機的影響
不同型號的電機允許的啟停頻率隨負載條件，運行時間等因素而不同，請參考電機
說明書。
3. 調(diào)整方法
一般負載慣量應在電機轉子慣量的5 倍以內(nèi)，在大負載慣量下使用，可能會經(jīng)常發(fā)
生在減速時主電路過壓或制動異常，這時可采用下述方法處理：
l 減小內(nèi)部轉矩限制值（參數(shù)PA34，PA35）；
l 降低電機zui高轉速（參數(shù)PA23）；
l 安裝外接的再生制動裝置；
l 更換功率慣量大一點的電機。
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第39頁
7.5 常見問題
7.5.1 恢復缺省參數(shù)
在發(fā)生以下情況時，請使用恢復缺省參數(shù)（出廠參數(shù)）功能：
? 參數(shù)被調(diào)亂，驅(qū)動器無法正常工作;
? 保存參數(shù)時，驅(qū)動器恰好掉電，造成驅(qū)動器自動恢復缺省參數(shù)，但是型號代碼（PA1）
和本驅(qū)動器及電機不匹配;
? 驅(qū)動器需要更換原配電機，新?lián)Q電機與原配電機型號不同;
恢復缺省參數(shù)的步驟如下：
a） 檢查驅(qū)動器的型號（2A 或3A）以及電機的型號，根據(jù)表4.3 查出型號代碼。特別注
意驅(qū)動器的型號不要弄錯，否則將會導致驅(qū)動器損壞。
b） 修改密碼參數(shù)PA0 為385；
c） 修改型號代碼參數(shù)PA1 為選定的型號代碼；
d） 將參數(shù)缺省值寫入EEPROM。在第1 層中選擇“EE-”，按確認鍵進入?yún)?shù)管理方式。
首先需要選擇操作模式，共有5 種模式，用?、?鍵來選擇。選擇“EE-dEF”，然后按
下確認鍵并保持3 秒以上，顯示器顯示“StArt”，表示參數(shù)正在寫入EEPROM，大約
等待1～2 秒的時間后，如果寫操作成功，顯示器顯示“FInISH”，如果失敗，則顯示
“Error”。
e） 上一步操作成功后，關驅(qū)動器電源，然后重新上電，操作完成。
7.5.2 頻繁出現(xiàn)Err-15、Err-30、Err-31、Err-32 報警
這些報警說明光電編碼器及其連接電纜存在問題，可從下面幾個方面來解決：
? 連接電纜和插頭是否有接觸不良現(xiàn)象；
? 連接電纜的屏蔽線是否焊好（兩端的插頭都要焊好）；
? 驅(qū)動器的接地PE 端子是否接地良好；
? 電機的接地端子和驅(qū)動器的接地PE 端子是否連接良好；
? 如果連接連線電纜較長，可能造成電源在電纜上的壓降過大，請改用多個芯線連接編碼
器的5V 和0V 電源；
? 連接電纜不要和強電電纜共一個線槽，試著改變連接電纜走線;如果以上措施不能奏效，
請與銷售商。
?
圖7.5.1 恢復缺省參數(shù)操作框圖
EE - SEt
EE- rd
EE- rS
EE- dEF
參數(shù)寫入
參數(shù)讀取
恢復備份
恢復缺省值
StArt
EE- bA 參數(shù)備份
FInISH
Error
操作失敗
Enter
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第40頁
7.5.3 出現(xiàn)Power 燈不能點亮現(xiàn)象
在驅(qū)動器的控制電源和強電電源都正常條件下，驅(qū)動器數(shù)碼管有顯示，沒有報警出現(xiàn)，
而面板上的強電指示Power 燈不亮，驅(qū)動器不能運行。出現(xiàn)這種情況，大部分原因是驅(qū)動器
內(nèi)部制動電路出現(xiàn)故障，使驅(qū)動器進入保護狀態(tài)。請與銷售商。
7.6 相關知識
7.6.1 位置分辨率和電子齒輪的設置
位置分辨率（一個脈沖行程△L）決定于伺服電機每轉行程△S 與編碼器每轉反饋脈沖Pt，
可以用下式表示
t p
s
l
D
D =
式中，
△L：一個脈沖行程（mm）;
△S:伺服電機每轉行程（mm/轉）;
Pt ：編碼器每轉反饋脈沖數(shù)（脈沖/轉）;
因為，系統(tǒng)中有四倍頻電路，所以P＝4×C，C 為編碼器每轉線數(shù)。本系統(tǒng)中，C＝2500
線/轉，所以P=10000 脈沖/轉。
指令脈沖要乘上電子齒輪比G 后才能轉化為位置控制脈沖，所以一個指令脈沖行程△L
表示為
G
p
s
l
t
´
D
D * =
式中，
指令脈沖分頻分母
指令脈沖分頻分子
G = 。
7.6.2 位置控制時的滯后脈沖
用脈沖串控制伺服電機時，指令脈沖與反饋脈沖之間有一個差值，叫滯后脈沖，此值在
位置偏差計數(shù)器中積累起來，它與指令脈沖頻率、電子齒輪比和位置比例增益之間有以下關
系
P k
f ´G
=
*
e
式中，
e：滯后脈沖（脈沖）;
f：指令脈沖頻率（Hz）;
Kp：位置比例增益（1/S）;
G：電子齒輪比。
〔注1〕以上關系是在〔位置前饋增益〕為0％條件下得到，如果〔位置前饋增益〕>0%，
則滯后脈沖會比上式計算值小。
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第41頁
第八章 與KND 系統(tǒng)的連接
8.1 SD100 驅(qū)動器與K100T/M/M4 系統(tǒng)的連接
插頭XS__:DB15M CN1：S360
信號名稱 管腳 管腳 信號名稱
XCP+ 1 32 PULS+
XCP- 9 33 PULSXDIR+
2 34 SIGN+
XDIR- 10 35 SIGNXPC+
3 5 OZ+
XPC- 11 6 OZ-
0V 14 27 ALMALM
5 26 ALM+
XMRDY1 7 10 SON
XMRDY2 8
0V 15 25 SRDYDRDY
4 8 SRDY+
VP=+24V 13 18 COM+
焊接在插頭金屬體上 36 FG
8.2 SD100 驅(qū)動器與K10M 系統(tǒng)的連接
插頭DB15M:XS30,XS31,XS32 CN1 X/Y/Z：S360
信號名稱 管腳 管腳 信號名稱
XCP+ 1 32 PULS+
XCP- 9 33 PULSXDIR+
2 34 SIGN+
XDIR- 10 35 SIGNXPC+
3 5 OZ+
0V 15 9 GND
ALM 5 26 ALM+
XMRDY1 7 10 SON
XMRDY2 8
0V 14 27 ALMVP=+
24V 13 18 COM+
焊接在插頭金屬體上 36 FG
線材：RVVP 12x0.2mm2（雙絞屏蔽電纜）
線材：RVVP 10x0.2mm2（雙絞屏蔽電纜）
SD 100 驅(qū)動器使用說明書 第42頁
8.3 SD100 驅(qū)動器與K1/K2 系統(tǒng)的連接
插頭:DB15M CN1：S360
信號名稱 管腳 管腳 信號名稱
XCP+ 1 32 PULS+
XCP- 9 33 PULSXDIR+
2 34 SIGN+
XDIR- 10 35 SIGNXPC+
3 5 OZ+
XPC- 11 6 OZ-
0V 14 27 ALMALM
5 26 ALM+
XMRDY1 7 10 SON
XMRDY2 8
0V 15
VP=+24V 13 18 COM+
焊接在插頭金屬體上 36 FG
注：SD100 驅(qū)動器與KND 系統(tǒng)連接時，KND 系統(tǒng)應設置VP 電壓＝＋24V，回零一轉信號電平為
＋5V。
線材：RVVP 10x0.2mm2（雙絞屏蔽電纜）
SD 98 驅(qū)動器使用說明書 第1 頁
附錄：KND-SD98 交流伺服驅(qū)動器用戶手冊
1. 概述
KND-SD98 交流伺服驅(qū)動器的規(guī)格、安裝方法、輸入/輸出接口類型、參數(shù)內(nèi)容、操作方
法等與KND-SD100 交流伺服驅(qū)動器*一致，僅在外觀尺寸、輸入/輸出接口端子等方面不同，
本篇著重說明不同的地方，其他請參照SD100 說明書。
2. SD98 驅(qū)動器尺寸
接
線
端
子
SD98
北京凱恩帝數(shù)控公司
CN1
控
制
信
號
CN2
反
饋
信
號
注：當驅(qū)動器輸出功率為1.5KW ～ 2.3KW 時，采用加厚散熱器，其厚度增加20 mm，這時整個
驅(qū)動器的厚度為109.5mm。
SD 98 驅(qū)動器使用說明書 第2 頁
3. SD98 位置控制接線圖
4. SD98 驅(qū)動器接線端子功能
4.1 端子配置
DG
A+
PULSWCZ
Z+
SON
DG
ALRS
UMHP
0V
FG
PULS+ U+
+5V
COM+
FG
W+
COIN/SCMP
SRDY
INH/SC2 0V
0V
CZCOM
CN1
DB25（針）
13
25
12
24
11
23
10
22
9
21
8
20
7
19
6
18
5
17
4
16
3
15
2
14
1
CLE/SC1
NC
DG
VCOM+
FG
B-
+5V
0V
DG
CN2
DB25（孔）
13
25
12
24
11
23
10
22
9
21
8
20
7
19
6
18
5
17
4
16
3
15
2
14
1
ARSTP
B+
0V
SIGN+
RIL
ZV+
ALM
SIGNFSTP
FG
+5V
FIL
+5V
TB
R
S
T
PE
U
V
W
P
D
r
t
SD 98 驅(qū)動器使用說明書 第3 頁
4.2 端子功能
表4.2.1 電源端子TB
端子號 端子記號 信號名稱 功 能
TB-1 R
TB-2 S
TB-3 T
主回路電源
單相或三相
主回路電源輸入端子
～220V 50Hz
注：不要同電機輸出端子U/V/W 連接。
TB-4
PE 系統(tǒng)接地 接地端子
接地電阻<100Ω
伺服電機輸出和電源端子輸入共一點接地。
TB-5 U
TB-6 V
TB-7 W
伺服電機輸出 伺服電機輸出端子
必須與電機U/V/W 端子對應連接。
TB-8 P 備用
TB-9 D 備用
TB-10 r
TB-11 t
控制電源
單相
控制回路電源輸入端子
～220V 50Hz
表4.2.2 控制信號輸入輸出端子CN1
端子號 信號名稱 記號 I/O 方式 功 能
CN1-8
CN1-20
輸入端子
的電源正
極
COM+ Type1
輸入端子的電源正極
用來驅(qū)動輸入端子的光電耦合器
DC12～24V，電流≥100mA
CN1-21 伺服使能 SON Type1
伺服使能輸入端子
SON ON：允許驅(qū)動器工作
SON OFF：驅(qū)動器關閉，停止工作，
電機處于自由狀態(tài)
注1：當從SON OFF 打到SON ON 前，電機必須
是靜止的；
注2：打到SON ON 后，至少等待50ms 再輸入命
令；
CN1-9 報警清除 ALRS Type1
報警清除輸入端子
ALRS ON：清除系統(tǒng)報警
ALRS OFF：保持系統(tǒng)報警
注： 對于故障代碼大于8 的報警，無法
用此方法清除，需要斷電檢修，然后再次
通電
CN1-22
CCW 驅(qū)動
禁止
FSTP Type1
CCW（逆時針方向）驅(qū)動禁止輸入端子
FSTP ON：CCW 驅(qū)動允許
FSTP OFF：CCW 驅(qū)動禁止
注1：用于機械超限，當開關OFF 時，CCW 方向
轉矩保持為0；
注2：可以通過參數(shù)No.20 設置屏蔽此功能，或
永遠使開關ON.
SD 98 驅(qū)動器使用說明書 第4 頁
端子號 信號名稱 記號 I/O 方式 功 能
CN1-10
CW 驅(qū)動禁
止
RSTP Type1
CCW（順時針方向）驅(qū)動禁止輸入端子
RSTP ON：CW 驅(qū)動允許
RSTP OFF：CW 驅(qū)動禁止
注1：用于機械超限，當開關OFF 時，CW 方向轉
矩保持為0；
注2：可以通過參數(shù)No.20 設置屏蔽此功能，或
永遠使開關ON。
偏差計數(shù)
器清零
CLE Type1
P 位置念頭計數(shù)器清零輸入端子
CLE ON：位置控制時，位置偏差計數(shù)器
清零
CN1-23
速度選擇1 SC1 Type1
S 速度選擇1 輸入端子
在速度控制方式下，SC1 和SC2 的組合用
來選擇不同的內(nèi)部速度
SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1
SC1 ON，SC2 OFF： 內(nèi)部速度2
SC1 OFF，SC2 ON： 內(nèi)部速度3
SC1 ON，SC2 ON： 內(nèi)部速度4
注：內(nèi)部速度1～4 的數(shù)值可以通過參數(shù)修改
指令脈沖
禁止
INH Type1
P 位置指令脈沖禁止輸入端子
INH ON：指令脈沖輸入禁止
INH OFF：指令脈沖輸入有效
CN1-11
速度選擇2 SC2 Type1
S 速度選擇2 輸入端子
在速度控制方式下，SC1 和SC2 的組合用
來選擇不同的內(nèi)部速度
SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1
SC1 ON，SC2 OFF： 內(nèi)部速度2
SC1 OFF，SC2 ON： 內(nèi)部速度3
SC1 ON，SC2 ON： 內(nèi)部速度4
CN1-12
CCW 轉矩
限制
FIL Type1
CCW（逆時針方向）轉矩限制輸入端子
FIL ON：CCW 轉矩限制在參數(shù)No.36 范
圍內(nèi)
FIL OFF：CCW 轉矩限制不受參數(shù)No.36
限制
注： 不管FIL 有效還是無效，CCW 轉矩還受
No.34 限制，一般參數(shù)No.34>參數(shù)No.36
CN1-13
CW 轉矩限
制
RIL Type1
CW（順時針方向）轉矩限制輸入端子
RIL ON：CW 轉矩限制在參數(shù)No.37 范圍
內(nèi)
RIL OFF：CW 轉矩限制不受參數(shù)No.37
限制
注1：不管RIL 有效還是無效，CW 轉矩還受參數(shù)
No.35 限制，一般∣參數(shù)No.35∣>∣參
數(shù)No.37∣
SD 98 驅(qū)動器使用說明書 第5 頁
端子號 信號名稱 記號 I/O 方式 功 能
CN1-1
伺服準備
好輸出
SRDY Type2
伺服準備好輸出端子
SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)
動器沒有報警，伺服準備好
輸出ON
SRDY OFF：主電源未合或驅(qū)動器有報警，
伺服準備好輸出OFF
CN1-15
伺服報警
輸出
ALM Type2
伺服報警輸出端子
ALM ON：伺服驅(qū)動器無報警，伺服報警
輸出ON
ALM OFF：伺服驅(qū)動器有報警，伺服報
警輸出OFF
定位完成
輸出 COIN Type2
P 定位完成輸出端子
COIN ON：當位置偏差計數(shù)器數(shù)值在設定
的定位范圍 時，定位完成輸
CN1-14 出ON
速度到達
輸出
SCMP Type2
S 速度到達輸出端子
SCMP ON：當速度到達或超過設定的速
度時，速度到達輸出ON
CN1-3
CN1-4
CN1-16
CN1-17
輸出端子
的公共端 DG
控制信號輸出端子（除CZ 外）的地線公
共端
CN1-2
編碼器Z 相
輸出
SZ Type2
編碼器Z 相輸出端子
伺服電機的光電編碼器Z 相脈沖輸出
CZ ON：Z 相信號出現(xiàn)
CN1-5
編碼器Z 相
輸出的公
共端
CZCOM
編碼器Z 相輸出端子的公共端
CN1-18 PULS+
CN1-6
指令脈沖
PLUS 輸入 PULSType3
P
CN1-19 SIGN+
CN1-7
指令脈沖
SIGN 輸入 SIGNType3
P
外部指令脈沖輸入端子
注：，由參數(shù)XX 設定脈沖輸入方式
①指令脈沖＋符號方式；
②CCW/CW 指令脈沖方式
③2 相指令脈沖方式
CN1-24
CN1-25
屏蔽地線 FG
屏蔽地線端子
注：I/O 接口類型參見SD100 說明書相關內(nèi)容。
SD 98 驅(qū)動器使用說明書 第6 頁
表4.2.3 編碼器信號輸入輸出端子CN2
端子號 信號名稱 記號 I/O 功 能
CN2-5
CN2-6
CN2-17
CN2-18
電源輸出＋ ＋5V
CN2-1
CN2-2
CN2-3
CN2-4
CN2-16
電源輸出- 0V
伺服電機光電編碼器用＋5V 電源；電纜較長
時，應使用多根芯線并聯(lián)。
CN2-24 編碼器A+輸入 A+ 與伺服電機光電編碼器A+相連接
CN2-12 編碼器A-輸入 AType7
與伺服電機光電編碼器A-相連接
CN2-23 編碼器B+輸入 B+ 與伺服電機光電編碼器B+相連接
CN2-11 編碼器B-輸入 BType7
與伺服電機光電編碼器B-相連接
CN2-22 編碼器Z+輸入 Z+ 與伺服電機光電編碼器Z+相連接
CN2-10 編碼器Z-輸入 ZType7
與伺服電機光電編碼器Z-相連接
CN2-21 編碼器U+輸入 U+ 與伺服電機光電編碼器U+相連接
CN2-9 編碼器U-輸入 UType7
與伺服電機光電編碼器U-相連接
CN2-20 編碼器V+輸入 V+ 與伺服電機光電編碼器V+相連接
CN2-8 編碼器V-輸入 VType7
與伺服電機光電編碼器V-相連接
CN2-19 編碼器W+輸入 W+ 與伺服電機光電編碼器W+相連接
CN2-7 編碼器W-輸入 WType7
與伺服電機光電編碼器W-相連接
注：I/O 接口類型參見SD100 說明書相關內(nèi)容。