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礦井搶險和火場偵察機器人擁有自主知識產(chǎn)權(quán)，自主商標(biāo)，獨到設(shè)計原理 配備多種設(shè)備、功能齊全、適合任何空調(diào)風(fēng)管 整套設(shè)備20余件，均可獨立操作，純粹的工業(yè)化產(chǎn)品 專為超小扁平風(fēng)管、玻璃鋼風(fēng)管、超級風(fēng)管設(shè)計的設(shè)備。

礦井搶險和火場偵察機器人

一、底盤及機械傳動部分

1．機器人底盤采用整體焊接框架結(jié)構(gòu)，并覆蓋有雷龍公司特別制造的五層隔熱、防水、防爆層（詳見后述：隔熱防爆結(jié)構(gòu)）。
2．傳動采用4輪傳動單獨懸掛系統(tǒng)，動力源為4臺直流電機驅(qū)動的大扭矩行星減速齒輪箱，確保強大的動力*輸出。
3．行走輪采用雷龍公司制造的鋼質(zhì)開口式條輻輪，其*設(shè)計的開口形式可非常方便驅(qū)動機器人上下樓梯、翻越障礙物爬上各類坡度、快速行走（行走速度0-15公里/每小時）。
4、特殊設(shè)計的上下雙體工作狀態(tài)，機器人無論遇到何種翻車狀態(tài)，都可以在一秒時間內(nèi)自動切換至視頻正視狀態(tài)下工作，確保操作人員能清晰有效觀察坑道和火災(zāi)現(xiàn)場情況。
5、特殊設(shè)計的車體自動扶正功能，確保機器人無論遇到何種翻車狀態(tài)，都可以在數(shù)秒內(nèi)使機器人恢復(fù)*下水平工作狀態(tài)，絕不會出現(xiàn)履帶傳動側(cè)翻后無法動彈的現(xiàn)象，相比履帶傳動具有不可比擬的優(yōu)勢（國外類似產(chǎn)品均采用同樣的傳動方式）
（1）履帶傳動在塌方的礦井內(nèi)和火災(zāi)現(xiàn)場極易被碎石、各種鋼筋和雜物等卡住而導(dǎo)致履帶卡死無法前進。
（2）履帶傳動結(jié)構(gòu)中，各個履帶片聯(lián)接件在高溫中容易受熱變形，導(dǎo)致履帶卡死無法前進。
（3）塌方的礦井內(nèi)和火災(zāi)現(xiàn)場極為凌亂，原先的道路均被碎石和雜物堵塞，履帶傳動車輛如側(cè)翻車或底盤被卡住后就無法前進和反轉(zhuǎn)過來。
6．四輪驅(qū)動裝置可保證機器人360度原地轉(zhuǎn)彎，并該機器人還可前后任一面作為前進面，確保機器人在火場狹小空間內(nèi)行走自如。
 

二、隔熱及防爆結(jié)構(gòu)

隔熱防爆機體板采用五層復(fù)合結(jié)構(gòu)：
1、 *層：特制航天技術(shù)微孔防火陶瓷隔熱板 
2、 第二層：特制錳合金隔熱鋼板（防水） 
3、 第三層：特制微孔成型技術(shù)隔熱石棉
4、 第四層：特制錳合金隔熱鋼板（防水）
5、 第五層：真空電子元件防護層 確保機內(nèi)電子元件處于常溫狀態(tài)
6、 攝像頭玻璃罩采用雙層石英銫鉀防火玻璃（中間真空）
 

三、實時影像傳輸系統(tǒng)

1、采用4路影像傳輸系統(tǒng)，保證了后方指揮系統(tǒng)能通過攝像系統(tǒng)清晰了解機器人周圍上下、左右、前后實時的坑道和火場情況。
2．?dāng)z像機采用620線以上紅外攝像頭，不需任何輔助照明設(shè)施，圖案清晰逼真。
3．由于采用了4路攝像機同時工作方式，摒棄了云臺式攝像機的缺點（即不能同時對各個方向觀察造成觀察延誤與死角）。
 

四、溫度、煙霧與有害氣體實時測定傳輸系統(tǒng)

為了實時測定坑道和火災(zāi)現(xiàn)場溫度、瓦斯、煙霧與各類有害氣體的濃度，主要有五大探測數(shù)據(jù)可供實測氣體采樣，100ml/次/分鐘間隔（循環(huán)1次/分鐘） 
1．現(xiàn)場溫度實時測定：0---1800℃
2．煙霧氣體濃度測定：0---100PPm（0---300mg/立方米） 
3．一氧化碳濃度測定：0---5000PPm 
4．二氧化碳濃度測定：0---5000PPm 
5．二氧化硫濃度測定：0---100PPm
6、瓦斯?jié)舛葴y定：100PPm---5%
7．留有備用測定口4個
 

五、機器人遙控、傳輸系統(tǒng)

1．機器人采用無線遙控、無線射頻傳輸技術(shù)或有線傳輸技術(shù)、單片機技術(shù)和計算機網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合控制技術(shù)，是集音頻、視頻、數(shù)據(jù)遠距離無線傳輸或有線傳輸?shù)漠a(chǎn)品，可靠性高。能方便提供雙向數(shù)據(jù)信號傳輸和控制。
2．通過面板鍵盤和操縱桿來操控機器人的方向和速度以及攝像機的畫面切換，通過控制系統(tǒng)的操縱器輸入指令進行編碼及調(diào)制發(fā)送控制信號達到控制機器人行為的目的。
3．機器人上所有攝像機、溫度探測、煙氣探測、CO、CO2、SO2、傳感器，經(jīng)單片機/PC-A/D數(shù)據(jù)*控制處理;編碼混合調(diào)制處理。
4．控制系統(tǒng)將機器人發(fā)送來的視頻及音頻信號通過接收器接收，進行解調(diào)及譯碼分離，然后送數(shù)據(jù)*處理器進行Ｄ／Ａ轉(zhuǎn)換和數(shù)據(jù)處理，處理后的信號便可變?yōu)閳D像及語音顯示及播報并全部錄制備查。
5．接收火警現(xiàn)場發(fā)出的各種環(huán)境指標(biāo)信息，并將其還原成音頻，在揚聲器中循環(huán)播報。
6．環(huán)境成分測試均采用相應(yīng)的各種傳感探測器對不同成分的物質(zhì)進行轉(zhuǎn)接收和轉(zhuǎn)換，傳感器（除溫度傳感器外）被集中固定在一個管狀采集器中，由采樣泵將大氣樣本定時定量采入，以減少溫度對傳感器的損害。被傳感器轉(zhuǎn)換的信號集中送到數(shù)據(jù)處理器進行Ａ／Ｄ轉(zhuǎn)換及數(shù)據(jù)處理，再進行編碼處理理后送入數(shù)據(jù)調(diào)制器進行調(diào)制，后由發(fā)射裝置進行發(fā)射。
7．機器人行走系統(tǒng)主要由蓄電源或電源提供動力源，由接收、解調(diào)模塊及*控制驅(qū)動執(zhí)行動作，機器人行走拐彎的角度可自由調(diào)節(jié)，也可以原地旋轉(zhuǎn)。