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項(xiàng)目背景：某大型零食電商禮盒裝箱線，每個(gè)工位使用人工從中轉(zhuǎn)箱中抓取某種口味的零食裝入禮盒中。這種人工裝箱的方式勞動強(qiáng)度高，且勞動力需求密集。勞動力匱乏與勞動力成本的提高越來越滿足不了日益增長的業(yè)務(wù)需求。
技術(shù)分析：實(shí)現(xiàn)無人抓取裝箱
Ø中轉(zhuǎn)箱中的零食存在擺放凌亂情況
Ø中轉(zhuǎn)箱中的零食為軟包，圖案復(fù)雜、形狀不固定
Ø生產(chǎn)節(jié)拍塊，采集定位時(shí)間小于0.6s
解決方案：3D識別定位，引導(dǎo)機(jī)器人抓取包裹
Ø通過深度學(xué)習(xí)檢測零食包裝（無論正反面）
Ø通過3D點(diǎn)云精確定位抓取中心
Ø通過3D視覺精確識別計(jì)算包裝的方向和角度
深度圖/點(diǎn)云圖分辨率 | 230萬 |
點(diǎn)距 | 0.52mm（距離1.2m處） |
*Z軸精度 | 約1mm（距離1.2m處），zui高可達(dá)±0.02mm |
采集時(shí)間 | 0.12~0.4s |
掃描空間 | 375mm*235mm~2000mm*1250mm |
*基線 | 30cm |
*工作距離 | 0.45m~2.4m |
尺寸 | 400mm×157mm×115mm |
電源 | DC12V 3A |
數(shù)據(jù)接口 | RJ45以太網(wǎng)（Gige） |
重量 | 3kg |
SDK | Windows7,10；Ubuntu16.04及以上 |