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倍福kl2701數(shù)字量端子模塊原裝全新倍福PLC式，并用它來耦合從軸和主軸。將來，我們會(huì)使用凸輪盤來實(shí) 現(xiàn)時(shí)間優(yōu)化，并將X、Y 和 Z 軸耦合到一個(gè)虛擬的時(shí)間軸上。通 過這種方式，我們力圖實(shí)現(xiàn)沒有等待時(shí)間的連續(xù)操作，這將增 加效率減少能耗。”Norbert Mehrle 評(píng)價(jià)道。 實(shí)現(xiàn)壓機(jī)和卸載系統(tǒng)的同步 若要實(shí)現(xiàn)一個(gè)不間斷的運(yùn)行過程，壓機(jī)和卸載系統(tǒng)必須同步工 作。同步過程的復(fù)雜性取決于具體的應(yīng)用。對(duì)于簡(jiǎn)單的壓機(jī)， 機(jī)器狀態(tài)通過數(shù)字接口來通訊。

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對(duì)于更加復(fù)雜的功能，壓機(jī)和 卸載系統(tǒng)的通訊通過 CANopen 或者 PROFIBUS 實(shí)現(xiàn)。在這個(gè)例子 中，當(dāng)一個(gè)部件已經(jīng)準(zhǔn)備好卸載并必須被卸載，且傳送手爪不 得再在沖壓區(qū)內(nèi)時(shí)，壓機(jī)和搬運(yùn)設(shè)備是協(xié)同工作的。壓機(jī)也會(huì) 接收卸載系統(tǒng)中記錄的數(shù)據(jù)，倍福kl2701數(shù)字量端子模塊原裝全新倍福PLC包括坯體的重量和尺寸，然后確 定下一個(gè)沖壓步驟的填充速率和壓力大小。 “我們已經(jīng)全部重新設(shè)計(jì)了我們用于卸載系統(tǒng)的應(yīng)用軟 件。TwinCAT 的易用性大大簡(jiǎn)化了這一設(shè)計(jì)過程，同時(shí)也提高 了效益：我們的壓機(jī)和卸載系統(tǒng)的操作性和同步性得到顯著提 高。”Norbert Mehrle 總結(jié)道：“該系統(tǒng)采用了 Beckhoff 裝有 TwinCAT 自動(dòng)化軟件的工業(yè) PC進(jìn)行控制。

Beckhoff 控制技術(shù)所具備的開發(fā)性和操作簡(jiǎn)單性以及的的性 價(jià)比讓 Roboworker 受益匪淺。防護(hù)等級(jí)為 IP 67 的緊湊型現(xiàn)場(chǎng)總線端子盒堅(jiān)固而且防水，可以直接 安裝在機(jī)器上，無需控制柜或接線盒。由于該端子盒重量輕且體積 小，因而非常適用于空間狹小的應(yīng)用場(chǎng)合或帶移動(dòng) I/O 接口的應(yīng)用場(chǎng) 合，如機(jī)械臂。 IP 67 模塊安裝在 Kuka 機(jī)器人上，該機(jī)器人用于安裝寶馬 5 系玻璃滑 動(dòng)天窗的橡膠密封條。過去，這項(xiàng)工作必須由人工來完成，但現(xiàn)在 只要一臺(tái)機(jī)器人就可以高質(zhì)量地完成這項(xiàng)工作。密封條在恒壓條件 下精確安裝到位，為玻璃滑動(dòng)天窗提供精確、可靠的密封條件，同 時(shí)減少風(fēng)噪聲。

生產(chǎn)技術(shù) 通常，聽起來簡(jiǎn)單的項(xiàng)目卻需要有盡善盡美的生產(chǎn)規(guī)劃及*執(zhí)行 力。作為他們努力的成果，寶馬工程師們對(duì)自己的技術(shù)非常自 豪。在車身噴漆完成后，*道裝配工序就是：用紅外線燈將車頂 的邊緣切口烘干并加熱到 22 °C（安裝密封條的溫度），隨后， 機(jī)械臂運(yùn)行到車頂邊緣切口并安裝密封條。 在這套系統(tǒng)中，一個(gè)耦合器端子盒和五個(gè)擴(kuò)展端子盒關(guān)鍵組件：耦 合器端子盒通過抗干擾的 IP-Link 光纖接口從擴(kuò)展端子盒采集 I/O 數(shù) 現(xiàn)場(chǎng)總線端子盒安裝在 Kuka 機(jī)器人 上，該機(jī)器人用于安裝寶馬 5 系玻璃滑 動(dòng)天窗的橡膠密封條 帶 Profi bus 接口的耦合器端子盒通過抗 干擾的 IP-Link 光纖接口從擴(kuò)展端子盒 中采集 I/O 數(shù)據(jù) 51 汽車行業(yè) 據(jù)。這些 24 V 數(shù)字量輸入和輸出設(shè)備用于連接光柵和顏色識(shí)別傳感 器。光柵用來監(jiān)測(cè)整個(gè)密封條在安裝過程中張力是否*。

上位控 制器通過現(xiàn)場(chǎng)總線端子盒和 Profi bus 總線處理相關(guān)信號(hào)。 顏色傳感器用于*，它的作用之一是當(dāng)所使用的密封材料是 來自一個(gè)新的卷時(shí)對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)。為了避免由于材料差異而帶來的 質(zhì)量損失，每輛車所使用的密封條必須來自同一批次或同一卷。 IP 67 模塊的成功選用，顯著降低了成本 成套機(jī)器人系統(tǒng)由德國的 Symax Systemtechnik Sondermaschinenbau 公 司提供和安裝。對(duì)于是否選用Beckhoff 的模塊這個(gè)問題，Symax 的 機(jī)械工程專家沒有進(jìn)行過多的爭(zhēng)論。因?yàn)槟K的防護(hù)等級(jí)為 IP 67， 不需要額外的外殼。