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倍福模塊kl1904總線端子原裝倍福PLC模塊*現(xiàn)貨基于 PC 的拾放機器人 這些 3 軸和 4 軸型超高速機器人被命名為 DeltaBot。它們具有每分 鐘超過 120 次的拾放能力，實踐證明，它們非常適合用于高速裝 配、自動檢查和包裝等應(yīng)用領(lǐng)域。DeltaBot 使用無源電纜控制末端 執(zhí)行器的運動。這種設(shè)計便于靈活調(diào)整機器人的工作空間，以適應(yīng) 各種應(yīng)用需要。另外，其直線設(shè)計使機器人特別適用于對衛(wèi)生標準 非常嚴格的食品行業(yè)。 可升級的 PC 平臺 為了在提高控制性能的同時降低成本，DeltaBot 生產(chǎn)線配備了由嵌 入式控制器 CX1010、TwinCAT PLC 自動化軟件、EtherCAT I/O 端子 模塊及 AX5000 伺服驅(qū)動器構(gòu)成的 Beckhoff 控制平臺。

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“倍福模塊kl1904總線端子原裝倍福PLC模塊*現(xiàn)貨超高的性 價比是我們選擇 CX1010 作為 DeltaBot 控制中心的決定性因素。我 們希望控制器占據(jù)的空間越小越好，同時還能夠為我們提供大的 編程靈活性。”Khajepour 表示道。“DeltaBot 的基本配置為 CX1010，但是我們也可以使用 CX1020 或 CX1030 對系統(tǒng)性能進行 擴展。” 嵌入式控制器取代兩臺 PC 控制器 DeltaBot 之前使用的控制器也是基于 PC 平臺，但是功能不夠強大或 靈活。因此，我們決定選用 Beckhoff 的嵌入式控制器來取代兩臺 PC 控制器構(gòu)成的控制系統(tǒng)：其中一臺作為實時機器人控制器，另一臺 生成機器人運動軌跡、運行 HMI 并連接視覺系統(tǒng)或其它所需的應(yīng) 用程序。

“*現(xiàn)貨前一系統(tǒng)的主要缺點是通訊不穩(wěn)定、系統(tǒng)運行連續(xù)性差 且掃描時間過長。”Khajepour 解釋道。 借助 EtherCAT 消除通訊抖動 “TwinCAT 實時控制系統(tǒng)為我們創(chuàng)建高速、可靠的控制架構(gòu)提供了 一個一體化平臺。”Khajepour 闡述道。“在 TwinCAT 可以應(yīng)用 的多種 IEC 61131-3 語言中，使用結(jié)構(gòu)化文本（ST）編程語言可以輕 松編寫 DeltaBot 代碼。” AEMK Systems 公司生產(chǎn)的 DeltaBot 是一種超高速機器 人，具備每分鐘超過 120 次 的拾放能力 99 機器人技術(shù) | 加拿大 DeltaBot 的運動速度飛快，500 毫秒內(nèi)即可完成大部分的軌跡運 動。“這樣，幾乎不存在通訊抖動時間，即使是個位數(shù)毫秒范 圍內(nèi)的抖動。”Khajepour 指出。“EtherCAT 的主要特點包括： 可以快速訪問 I/O 以及輕松將遠程 I/O 集成到我們的系統(tǒng)中。

而 且，AX5000 系列驅(qū)動器有各種功率大小，可滿足各種應(yīng)用要求， 可實現(xiàn)‘EtherCAT 速度’下的驅(qū)動通訊，同時具有極短的周期時 間。另外，與其它 DeltaBot 系統(tǒng)部件的無縫集成也正是 AEMK 所苦 苦尋求的。” *現(xiàn)貨提高定位和重復(fù)精度 “我們能夠以 2 kHz 的速率運行 DeltaBot 位置控制器，省去了將不同 的專有技術(shù)集成入同一系統(tǒng)的麻煩。這樣，AEMK 即可提高 DeltaBot 的定位精度以及重復(fù)精度。由于 EtherCAT 提供了一種精確的時基， 程序能夠以*的確定性被執(zhí)行，因此，新的 DeltaBot 系統(tǒng)在可靠 性方面有了大幅提升，與以往使用的系統(tǒng)相比，產(chǎn)生的錯誤明顯減 少。”Khajepour 滿意地說道。