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倍福kl1859端子模塊*BECKHOFF總線端子社會(huì)型企業(yè) Brüggli 總部設(shè)在瑞士的羅曼斯霍恩，員工約有 650 人， 重視殘疾人的職業(yè)技能培訓(xùn)、繼續(xù)教育和就業(yè)。Brüggli Industrie 工 業(yè)部們員工人數(shù)約占公司員工總數(shù)的一半，除了生產(chǎn)其自己的產(chǎn)品 （如便攜式狗籠和自行車拖車）之外，主要為金屬加工行業(yè)提供制 造和裝配服務(wù)。為了能夠滿足越來越高的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，之前在制造過 程中使用的視覺檢測系統(tǒng)被替換成一個(gè)全自動(dòng)測試單元。該單元由 總部位于瑞士圣加倫的 ATS Automation 公司開發(fā)，由于該公司在工 程、控制和驅(qū)動(dòng)技術(shù)以及圖像處理領(lǐng)域都擁有深厚的背景，因此， 能夠一站式為客戶提供一體化解決方案。

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倍福kl1859端子模塊*BECKHOFF總線端子通用和方便拆卸的測試單元 用于汽車行業(yè)的特種沖壓件使用 Brüggli 系統(tǒng)進(jìn)行檢測。然而，測試 單元實(shí)際上是為普遍使用而開發(fā)的，如 ATS *執(zhí)行官 Andreas Tobler 解釋的那樣：“基本單元布局，即工件的進(jìn)給、測試單元包含測試 站和 Delta 機(jī)器人以及卸載傳送帶，被設(shè)計(jì)成其它工件也能夠以較少 的轉(zhuǎn)換工作量進(jìn)行檢需要修改的是刀柄或抽吸夾持器，當(dāng) 然，還有過程或圖像處理軟件。” Delta 機(jī)器人負(fù)責(zé)測試工件的所有搬運(yùn)工作，以便檢測是否有沖孔 和磨削誤差、劃痕以及鉆孔中是否有灰塵和異物。在 Brüggli 的系統(tǒng) 中，首先從進(jìn)料帶取出沖壓件并放到前面的測試站中，在那里，它 通過一個(gè)感應(yīng)接近傳感器檢查由于物料中存在缺口引起的誤差。

此 外，灰塵通過振動(dòng)和壓縮空氣噴嘴清除。接下來是在測試站上進(jìn)行 表面檢測，頂部和底部中間有一個(gè)折返站。這會(huì)帶來三個(gè)結(jié)果，每 個(gè)結(jié)果都滿足 30 項(xiàng)測試標(biāo)準(zhǔn)，它們由圖像處理系統(tǒng)進(jìn)行分析，并作 為終結(jié)果傳送給控制系統(tǒng)。Delta 機(jī)器人根據(jù)這一數(shù)值將測試工件 放在兩個(gè)卸載傳送帶的其中一個(gè)上，其中一條傳送帶是放合格的工 件和需要再次檢測的工件，另一條是橫向廢品通道放報(bào)廢的工件。 在 Brüggli Industrie 公司的 ATS 測試單 元中，一個(gè) Delta 機(jī)器人負(fù)責(zé)完成沖壓 件的整個(gè)搬運(yùn)工作 機(jī)器人技術(shù) | 瑞士 此外，碼垛包含 11 個(gè)沖壓件，每個(gè)沖壓件都在“合格的工件”輸送 帶上成形，以便在相應(yīng)的運(yùn)輸紙箱上進(jìn)行包裝。 據(jù) Andreas Tobler 所述，其中一個(gè)特點(diǎn)是六邊形單元設(shè)計(jì)：“這種建造 方法允許打開所有的面，可以更好地訪問測試單元內(nèi)部。

Delta 機(jī)器 人位于中心位置，能夠?qū)C(jī)器人夾持器以任何給定的作業(yè)高度移動(dòng) 到單元內(nèi)部的各個(gè)位置。此外，附加的測試站可在設(shè)定模式中被轉(zhuǎn) 出去，從而增加了可訪問性。”Brüggli Industrie 公司金屬職業(yè)技術(shù)& 培訓(xùn)主管 Urs Buschor 就另一個(gè)方面進(jìn)行了補(bǔ)充：“這一結(jié)構(gòu)大大簡化 并加速了系統(tǒng)的清潔工作。另外，在人體工學(xué)方面，適合控制柜安 裝的 CP6203 面板型 PC 用作操作界面，它可以非常靈活地移動(dòng)，在其 安裝臂上進(jìn)行幾乎 360 度的旋轉(zhuǎn)。這樣面板就總是觸手可及，但不會(huì) 擋道，例如在維護(hù)工作期間。”

運(yùn)動(dòng)學(xué)功能庫用于實(shí)現(xiàn)簡單、高效的工程工作 適合控制柜安裝的 CP6203 面板型 PC 配備 19 英寸觸摸屏，采用 In® Core™ 2 Duo 處理器（2.26 GHz），用作控制計(jì)算機(jī)和 HMI，操作系統(tǒng) 采用的是 Windows XP，控制軟件使用的是 TwinCAT NC I。Andreas Tobler 論述道：“對(duì)我們來說，主要優(yōu)點(diǎn)是預(yù)配置的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)功能，它 能夠顯著簡化工程過程。TwinCAT 運(yùn)動(dòng)學(xué)轉(zhuǎn)換功能庫（級(jí)別 3）為一 個(gè) Delta 機(jī)器人提供了一個(gè)性能的解決方案，特別是，如在我們 這種情況下，當(dāng)它被設(shè)計(jì)用于以高速度、高效地輸送工件，并具有比 較簡單的機(jī)構(gòu)。

在大約三年前開發(fā)過程開始時(shí)，Beckhoff 一家 能夠提供開放式控制系統(tǒng)的供應(yīng)商，有了 Beckhoff 之后，所有的要求 都可以使用根據(jù)我們自己的 Delata 機(jī)器人機(jī)構(gòu)量身定制的特定運(yùn)動(dòng)學(xué) 模塊得到滿足。” 動(dòng)態(tài)搬運(yùn)系統(tǒng)確保高速、可 靠地檢測沖壓件