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倍福kl1814端子模塊原裝BECKHOFF倍福PLC*現(xiàn)貨針對(duì)高精度運(yùn)動(dòng)的數(shù)控伺服技術(shù) 機(jī)器在畫畫時(shí)，5 根主軸負(fù)責(zé)控制運(yùn)動(dòng)，5 根輔助軸用于調(diào)色。3 根 主軸（X、Y 和 R）必須隨時(shí)*同步。Z 軸通過畫布的高度輪廓及支 撐臺(tái)控制。第 5 根主軸控制畫刷位置，它可以與 R 軸同步，也可以 與 R 軸不同步。 OilPainter 由 TwinCAT NC I 軟件控制，Patric Luthi 解釋說道：“TwinCAT NC I 控制 3 根軌跡軸和 5 根輔助軸。此外，射流軸通過主從軸相連， 而 Z 軸通過一個(gè)單獨(dú)的過程實(shí)現(xiàn)安全控制。

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顏料使用高精度的科研級(jí) 泵噴涂，它們的輔助軸與 3 根主軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)。而泵則使用 3 個(gè) EL7342 2 通道直流電機(jī)控制模塊進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。倍福kl1814端子模塊原裝BECKHOFF倍福PLC*現(xiàn)貨系統(tǒng)在畫刷前面的調(diào)色器內(nèi)用泵 按比例調(diào)成任何顏色，并與運(yùn)動(dòng)速度*同步 — 即使在加速或減速 時(shí)。” 10 根高精度伺服軸開拓美術(shù)繪畫新世界 IT 專家 Patric Luthi 開發(fā)了一特的繪畫機(jī)器人，它可以繪制精美的藝術(shù)作品。OilPainter 機(jī)器人可以使用丙烯 顏料還原現(xiàn)有的圖像進(jìn)行作畫，還可以創(chuàng)造出令人驚嘆的藝術(shù)作品。為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，倍福的 TwinCAT NC I 軟件控制 5 根主軸和 5 根輔助軸，它們通過伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，而這些驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品也來自倍福。 基于 PC 的 NC 和驅(qū)動(dòng)技術(shù)用于一臺(tái)繪畫機(jī)器人 OilPainter 公司 CEO Patric Lüthi（站在前面）和倍福瑞士分公司區(qū)域銷售 Robert Urech 對(duì)機(jī)器人完成的藝術(shù)作品非常滿意 機(jī)器人技術(shù) | 瑞士 | X 和 Y 軸由倍福的 AM80xx 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。X 軸用的電機(jī)使用法蘭安裝 在軸上，通過連通軸充分利用斜齒輪，并驅(qū)動(dòng)兩根輸送帶。

“這樣， 我們可以使用一個(gè)垂直安裝在軸上的標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)。”Patric Luthi 接著說 道。“這些伺服電機(jī)通過單通道伺服驅(qū)動(dòng)器 AX5125 和 AX5118 分別控 制，而且我們還利用這一控制高速、高動(dòng)態(tài)定位任務(wù)。”Z 和 R 軸由 AM3112 伺服電機(jī)控制，*現(xiàn)貨該電機(jī)能夠產(chǎn)生大轉(zhuǎn)矩，具有高 動(dòng)態(tài)和高定位精度的優(yōu)點(diǎn)。它們是專為與緊湊型 EL7201 伺服端子模 塊配套使用而設(shè)計(jì)。事實(shí)上，OilPainter 的所有通訊任務(wù)都是使用高速 EtherCAT 工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議完成的?？刂破饕?1 毫秒的周期時(shí)間檢查所 有軸是否每秒鐘同步運(yùn)行 1000 次。 正確涂色需要練習(xí) — 即使是機(jī)器人 Patric Luthi 認(rèn)為，正確噴涂丙烯顏料所面臨的技術(shù)挑戰(zhàn)是巨大的。 “色彩的流動(dòng)必須與每一個(gè)筆觸*協(xié)調(diào)。此外，正確的色調(diào)必須即 時(shí)可用，不能進(jìn)行任何預(yù)混色。這就是為什么我們要給粘度較高的顏 料施壓，這樣就可以將顏料通過軟管推送到泵中。隨后，泵以低壓運(yùn) 行，從而讓色彩能夠從畫刷上順暢地流動(dòng)，不會(huì)飛濺。” OilPainter 的調(diào)色板由 5 種基本的顏色構(gòu)成：青色、洋紅、黃色、黑 色（K）和白色。“這與噴墨打印機(jī)處理顏色時(shí)用 CMYK 柵格化圖像 有根本上的區(qū)別。

我們不柵格化圖層，這也是為什么我們也將白色用 作基本色，并用于混合彩色和灰色。一般來說，您可以使用 CMY 生 成黑色，但它實(shí)際上更多的是一種暗棕黑色。這也是用軟件增加黑色 的原因所在。我們用黑色和白色按照由顏色聚類以及顏料聚集體的數(shù) 量和大小確定的混合比例生成灰色。”Patric Luthi 在說到應(yīng)用對(duì)機(jī)器 人控制技術(shù)提出的要求時(shí)總結(jié)道。*現(xiàn)貨 通過功能庫(kù)實(shí)現(xiàn)高度靈活性 OilPainter 終作品的數(shù)字化程度取決于圖像的復(fù)雜程度及預(yù)期結(jié) 果。“用戶必須確定想要使用的畫刷寬度及顏色。畢竟，我們不只是 要*拷貝原畫家的風(fēng)格 — 這也是我們?yōu)槭裁匆_發(fā)我們自己的邏 輯原因所在。”Patric Luthi 解釋道。“如果想要畫出臉上太陽的折射 光線，例如，系統(tǒng)必須知道哪個(gè)畫刷應(yīng)該在哪個(gè)點(diǎn)上涂上白色。后 出來的畫作走的是印象派路子。

如果您只允許畫線條，畫面看起來就 像用油灰刀畫的。或者，如果您只允許畫點(diǎn)點(diǎn)，則完成的藝術(shù)作品就 比較接近點(diǎn)彩派風(fēng)格。一幅畫完成的時(shí)間取決于筆觸數(shù)量。例如，如 果您有 10,000 個(gè)沖程，而每個(gè)沖程需要花費(fèi) 1 秒鐘時(shí)間，則一幅畫可 能需要幾個(gè)小時(shí)才能完成。” 所有筆畫都保存在 Visual Basic 界面中。由于具有眾多的軟件庫(kù)功 能，TwinCAT 使用這一信息來生成各種繪畫選項(xiàng)。“控制器將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn) 換成 CNC 指令。

GUI 生成 G 代碼，并將每個(gè)完整的筆觸傳輸給 TwinCAT 來執(zhí)行繪畫任務(wù)。一幅成品畫作需要成千山萬個(gè)筆畫，如果您想 要一步就將所有筆畫轉(zhuǎn)換為它們的路點(diǎn)，終可能會(huì)生成一個(gè)巨大 的 G 文件，它可能會(huì)讓計(jì)算機(jī)的內(nèi)存負(fù)荷過大，可能會(huì)引起中斷。” *現(xiàn)貨“不過，我們必須能夠在更換顏色期間清潔系統(tǒng)，或者等到部分畫面 已經(jīng)干了后繼續(xù)畫。” 雖然*眼看上去，繪畫機(jī)器人非常不可思議，但其實(shí)這一解決方案 也可以應(yīng)用到其它行業(yè)，這也是為什么 OilPainter 公司已經(jīng)收到為應(yīng) 對(duì)其它混合挑戰(zhàn)開發(fā)解決方案的詢價(jià)，當(dāng)然，他們還會(huì)使用倍福的控 制解決方案。