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產(chǎn)品分類 品牌分類

  可任意定制的IP核---CAN控制器(軟件產(chǎn)品)
  DP/PA耦合器(Coupler)
  RLM01 Profibus DP/FMS鏈路冗余模塊主要功能特點:
  Controlnet總線光纖鏈路模塊
  NS231系列自愈環(huán)S908 RemoteI/O總線光鏈路模塊主要特點和優(yōu)勢
  NS26系列產(chǎn)品支持的速率表
  NS230系列Modbus PLUS(MB+)總線光纖鏈路模塊
  NS2A多通道Profibus/Modbus光纖傳輸模塊
  NS212
  NS21系列自愈環(huán)Profibus總線數(shù)據(jù)光端機(jī) 主要特點和優(yōu)勢:
  Profibus PA現(xiàn)場總線分配器
  NS213
  NS2233自愈環(huán)網(wǎng)數(shù)據(jù)光端機(jī)
  NS21D系列RS485總線數(shù)據(jù)光端機(jī)
  NS2306RE Modbus PLUS(MB+)總線隔離中繼器
  NS260系列協(xié)議型CAN總線橋式光纖中繼器
  協(xié)議型CAN總線橋式中繼器
  NS263系列CAN總線光纖中繼器
  NS2106DP協(xié)議型Profibus中繼器

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煙臺勾股通信技術(shù)有限公司

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臺達(dá)機(jī)電產(chǎn)品在超聲波全自動清洗設(shè)備的應(yīng)用

閱讀：117發(fā)布時間：2008-02-29

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摘要：隨著臺達(dá)機(jī)電自動化平臺的整體配套集成功能性日益提高，功能越來越全，在給客戶提供產(chǎn)品控制系統(tǒng)功能選擇及使用越來越方便及越來越多樣化。本文主要介紹臺達(dá)產(chǎn)品在超聲波全自動清洗設(shè)備的應(yīng)用。項目結(jié)合工藝分析對于程序空間優(yōu)化設(shè)計給出比較細(xì)致的討論。
   關(guān)鍵詞：超聲波清洗  算法思路    程序空間優(yōu)化設(shè)計
1、引言
    某超聲波設(shè)備有限公司主要生產(chǎn)應(yīng)用于電子等行業(yè)超聲波清洗設(shè)備。以前使用的進(jìn)口品牌的機(jī)電產(chǎn)品。因為行業(yè)內(nèi)競爭的日趨激烈，運(yùn)營成本壓力較大，并且原有的控制系統(tǒng)逐漸在安全保護(hù)和控制的便利性上越來越不能滿足客戶的需求，加之在售后服務(wù)方面存在很多問題，導(dǎo)致該公司開始尋找新的合作伙伴。臺達(dá)機(jī)電自動化技術(shù)平臺的多樣化、*的性價比、完善的售后服務(wù)體系等成為客戶的選擇。項目經(jīng)過一個月的時間對其全自動超聲波清洗設(shè)備開發(fā)成功，在其行業(yè)里全自動清洗達(dá)到行業(yè)，引起了不小的影響，對臺達(dá)工控產(chǎn)品在超聲波清洗行業(yè)的推廣打下了良好的基礎(chǔ)。
2、系統(tǒng)組成
    超聲波清洗設(shè)備是電子行業(yè)*的工藝裝備，廣泛應(yīng)用于硅片清洗等工藝環(huán)節(jié)。本文介紹的全自動超聲波清洗系統(tǒng)解決方案基于臺達(dá)機(jī)電一體化自動化技術(shù)平臺，自動化系統(tǒng)實現(xiàn)了上料、提拉、搬移、下放、下料工藝操作，提高了設(shè)備自動化程度和提高了產(chǎn)品的檔次。超聲波全自動清洗設(shè)備由PLC、伺服、機(jī)械手、超聲波發(fā)生器等部分組成，通過PLC對伺服的控制來達(dá)到對機(jī)械手的高精度控制，使硅片從*槽一直到第十槽來達(dá)到硅片的清洗。超聲波全自動清洗設(shè)備的臺達(dá)解決方案自動化系統(tǒng)采用PLC技術(shù)。系統(tǒng)由PLC、觸摸屏、運(yùn)動控制等單元集成。

3、自動化清洗工藝設(shè)計
    3.1工藝分析
    本項目清洗設(shè)備由10個清洗槽組成。設(shè)計采用兩個機(jī)械手操作，*個機(jī)械手分管1-8槽，第二個機(jī)械手分8-10槽，其中第8槽為公共槽，下放由*個機(jī)械手完成，提拉由第二個機(jī)械手完成。具體工藝如下：
    *個清洗籃從上料架提出，放至*槽，經(jīng)過1槽工藝時間，籃子從*槽放至第二槽等待，然后機(jī)械手從第二槽位置挪到上料架位置，再提一籃放至第*槽，接著機(jī)械手挪到第二槽位置，把第二槽中的藍(lán)提出放至第三槽，然后退回到*槽把*槽中的籃子放至第二槽，在回到上料架，從上料架位置提籃放至*槽，然后機(jī)械手移至第三槽，把籃子從第三槽放到第四槽，然后在第二槽放至第三槽，*槽放至第二槽，上料架到*槽，再移至第四槽，第四槽的籃子移至第五槽，然后第三槽到第四槽。。。。。。，以此來推一直到第八槽，然后第二個機(jī)械手動作把第八槽移至第九槽，第九槽工藝時間到，然后放到第十槽，同時*個機(jī)械手第7槽放至第八槽，八槽工藝時間到，第八槽放到第九槽，*個機(jī)械手按照前面步驟，一直到上料架放到*槽，第十槽工藝時間到，第二個機(jī)械手把第十槽籃子提出放到下料架，完成一個籃子中硅片的清洗，放好后等待第八槽中籃子的工藝時間，第二個機(jī)械手取第八籃放至第九籃……..，第二個機(jī)械手與*個機(jī)械手動作邏輯獨立，*有關(guān)系的就是確保第8槽有籃子的時候，*個機(jī)械手不能過去放籃子，同理沒有籃子的時候，第二個機(jī)械手不能去取籃子，兩個機(jī)械手不能同時出現(xiàn)在第八籃的上方，否則會出現(xiàn)不可預(yù)知的結(jié)果，損壞部件。
    3.2算法優(yōu)化設(shè)計
    可以看出以上如果按平時一般的思路一步一步寫的話，會非常的繁瑣，如果要一步步寫的話，程序量非常的大，而且這只是其中一種模式，如果全都是一步步寫的話，估計程序兩會大于16K，使之出現(xiàn)EH2程序容量不夠?qū)懙那闆r，所以不得不使用更好的思路來寫程序。經(jīng)過考慮采用雙循環(huán)的思路寫程序，外循環(huán)為zui前面槽的目標(biāo)位，內(nèi)循環(huán)為當(dāng)前槽的目標(biāo)位，這樣所有邏輯都是以循環(huán)中的目標(biāo)值來確定，這樣程序量大大的減少，程序控制在6000步以內(nèi)。
    （1）正常清洗模式：此模式按前面的工藝處理。

    （2）下班處理模式：在正常模式中如果按下下班處理模式，上料架不再上籃，等到第1個籃搬到第二個籃，直接搬第七槽搬到第八槽，以此類推，直到所有籃子全部出槽。
    （3）故障處理模式：由于電器或機(jī)械出故障發(fā)生時，必須有一個故障處理模式，那故障處理首先機(jī)械手回到原點位置，然后從第八籃搬到第九籃，然后等待九槽工藝時間，時間到搬第九槽到第十槽，同時*個機(jī)械手第七槽搬到第八槽，然后再調(diào)用下班模式，進(jìn)行故障處理。
    （4）數(shù)據(jù)處理：由于槽的尺寸都是不一樣的，那在編寫程序時數(shù)據(jù)處理工作量是很大的，在數(shù)據(jù)處理時相同的依據(jù)就是我雙循環(huán)的數(shù)據(jù)。
4、結(jié)束語
    本項目的技術(shù)難點之一就是一些邏輯及數(shù)據(jù)細(xì)節(jié)的處理非常的繁瑣。通過重點的分析和對應(yīng)設(shè)計，對于程序空間優(yōu)化給出比較細(xì)致的討論。

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