国产强伦姧在线观看无码,中文字幕99久久亚洲精品,国产精品乱码在线观看,色桃花亚洲天堂视频久久,日韩精品无码观看视频免费

    2098-DSD-005X AB伺服驅(qū)動(dòng)器，易淘工控商城主營(yíng)美國(guó)AB羅克韋爾工控自動(dòng)化配件的銷售。

    2098-DSD-005X AB伺服驅(qū)動(dòng)器銷售中心下面介紹AB伺服編碼器零位調(diào)零：

    一臺(tái)AB伺服電機(jī)（MPL-B640F-MJ24AA），拆開(kāi)檢查剎車時(shí)因?yàn)榭蛻魺o(wú)知，連裝在電機(jī)尾部固定的編碼器也拆了下來(lái)（沒(méi)做符號(hào)），編碼器是sick的SRM50-HFA0-K01。裝上后剎車沒(méi)問(wèn)題，但呈現(xiàn)飛車缺點(diǎn)。驅(qū)動(dòng)器報(bào)錯(cuò)E18 OVER SPEED或許E24 velocity error。客戶找到我們廣東容濟(jì)機(jī)電科技有限公司，我們按照以下思路給他們修補(bǔ)這款A(yù)B伺服電機(jī)。因?yàn)榫幋a器動(dòng)過(guò)方位了，編碼器原點(diǎn)漂移了，所以需求從頭校對(duì)。詳細(xì)如下：

    應(yīng)急調(diào)零方法，簡(jiǎn)略并且有用。但有必要把電機(jī)拆離設(shè)備并依托設(shè)備來(lái)進(jìn)行調(diào)試。試好后再裝回設(shè)備再可。

    事實(shí)上經(jīng)過(guò)許多的調(diào)零實(shí)驗(yàn)，每個(gè)伺服電機(jī)都有一個(gè)視點(diǎn)小于10度的零速間斷區(qū)域，和350度的高速回轉(zhuǎn)區(qū)域，如果你是偶而替換一只編碼器，這樣的做法確實(shí)是太麻煩了，這兒有一個(gè)很簡(jiǎn)練的應(yīng)急方法也能很快搞定。

    *步：拆下?lián)p壞的編碼器

    第二步：裝上新的編碼器，并與軸固定。而使可調(diào)底座懸空并可清閑旋轉(zhuǎn)，把電機(jī)從頭連入電路，把機(jī)器速度調(diào)為零，通電正常后按發(fā)起開(kāi)關(guān)后有幾種狀況會(huì)發(fā)作，一是電機(jī)高速回轉(zhuǎn)，這是因?yàn)榫幋a器與實(shí)踐零位相差太大所構(gòu)成的，不必緊張，你能夠把編碼器轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)視點(diǎn)直到電機(jī)能間斷下來(lái)間斷。

    二是電機(jī)在零速指令下處于間斷狀況，這時(shí)你能夠小心腸先反時(shí)針?lè)瓭L編碼器，留神：必定要慢，直到電機(jī)開(kāi)始高速回轉(zhuǎn)，記下該方位一起當(dāng)即往回調(diào)至間斷區(qū)域。這兒要求兩手一起操作，一手作旋轉(zhuǎn)，另一手拿好記號(hào)筆，記住動(dòng)作必定要快，也不行緊張失措，*沒(méi)必要，這是正?，F(xiàn)象。然后按順時(shí)針繼續(xù)緩慢翻滾直到又一次高速回轉(zhuǎn)的呈現(xiàn)，記下該方位并當(dāng)即往回調(diào)至間斷區(qū)，經(jīng)過(guò)上述調(diào)整，你會(huì)發(fā)現(xiàn)增量式伺服電機(jī)其實(shí)有一個(gè)較寬的可調(diào)區(qū)域，而這個(gè)區(qū)域里的中心方位就是伺服電機(jī)zui大力矩輸出點(diǎn)，如果一個(gè)電機(jī)力矩短少或正反方向作業(yè)時(shí)有一個(gè)方向上力矩短少往往是因?yàn)榫幋a器的Z信號(hào)削弱或該方位違背中心所構(gòu)成的，即零位發(fā)作了違背，一般從頭調(diào)整該零位即可。

    關(guān)于一個(gè)新的編碼器來(lái)說(shuō)這個(gè)間斷區(qū)域相對(duì)較小，如大幅添加則是編碼器內(nèi)部電路出了問(wèn)題，表現(xiàn)為力矩短少或發(fā)熱大幅添加。用電流表丈量則空載電流明顯添加。

    找到中心方位后并把這個(gè)方位擦潔凈，只需把編碼器底座用502膠直接固定于電機(jī)周圍面對(duì)應(yīng)處即可。待502干了后再在上機(jī)涂上一層在硅橡膠即可投入正常作業(yè)。實(shí)踐證明，正常狀況下這樣處理后的伺服電機(jī)運(yùn)用一年是沒(méi)有問(wèn)題的，從上面的調(diào)整能夠看出，因?yàn)榫幋a器的軸與電機(jī)軸心是能夠隨意以任一視點(diǎn)聯(lián)接的，所以編碼器零位與電機(jī)的機(jī)械方位僅僅相對(duì)方位算了，只需編碼器的軸與電機(jī)軸固定了，那么編碼器的實(shí)踐零位方位也便固定下來(lái)了，如果活動(dòng)底座方位斷定了，那么軸間的柱頭鏍釘?shù)姆轿灰脖愎潭恕?/p>

    用上述方法zui大的問(wèn)題是違背了正本的固定鏍絲口構(gòu)成無(wú)法固定。但因?yàn)?02膠可快速定位，硅橡膠的耐溫又跨越150度，硬度又不像環(huán)氧樹(shù)脂，用了后難以*，第2次替換時(shí)只需用刮潔凈即可。

    如果編碼器再次損壞從硅橡膠外表即可看出是軸承的原因仍是電路損壞。一般狀況下總是電機(jī)的軸承先壞，然后導(dǎo)致電機(jī)溫度過(guò)大進(jìn)而使編碼器的軸承也接著損壞，一旦呈現(xiàn)軸承高度磨損的現(xiàn)象，應(yīng)當(dāng)即替換軸承，以防編碼器也跟著損壞。

    我們僅僅略微改進(jìn)了點(diǎn)。沒(méi)用502.找到中心方位后，看下現(xiàn)在編碼器的底座固定螺絲口相差了多少視點(diǎn)（假如有20度）。按住編碼器，朝偏的方向翻滾電機(jī)軸，轉(zhuǎn)過(guò)20度。然后電機(jī)軸固定不要?jiǎng)?，松開(kāi)編碼器和電機(jī)軸的固定螺絲，悄然取出編碼器，看準(zhǔn)底座固定螺絲口套進(jìn)去，固定編碼器和電機(jī)軸，試一下是否在中心方位。如有點(diǎn)差錯(cuò)，再調(diào)整一次。我們調(diào)了2次根柢對(duì)在中心了。

    伺服電機(jī)正余弦編碼器的相位對(duì)齊方法如下：

    1.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡方位；2.用示波器查詢正余弦編碼器的C信號(hào)波形；3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)方位；4.一邊調(diào)整，一邊查詢C信號(hào)波形，直到由低到高的過(guò)零點(diǎn)精確呈現(xiàn)在電機(jī)軸的定向平衡方位處，斷定編碼器與電機(jī)的相對(duì)方位聯(lián)絡(luò)；5.來(lái)回改動(dòng)電機(jī)軸，甩手后，若電機(jī)軸每次清閑回復(fù)到平衡方位時(shí)，過(guò)零點(diǎn)都能精確復(fù)現(xiàn)，則對(duì)齊有用。

    撤掉直流電源后，驗(yàn)證如下：

    1.用示波器查詢編碼器的C相信號(hào)和電機(jī)的UV線反電勢(shì)波形；2.翻滾電機(jī)軸，編碼器的C相信號(hào)由低到高的過(guò)零點(diǎn)與電機(jī)的UV線反電勢(shì)波形由低到高的過(guò)零點(diǎn)重合。

    此刻C信號(hào)的過(guò)零點(diǎn)與電機(jī)電視點(diǎn)相位的-30度點(diǎn)對(duì)齊。

    如果想直接和電機(jī)電視點(diǎn)的0度點(diǎn)對(duì)齊，能夠考慮：

    1.用3個(gè)阻值持平的電阻接成星型，然后將星型聯(lián)接的3個(gè)電阻別離接入電機(jī)的UVW三相繞組引線；2.以示波器查詢電機(jī)U相輸入與星型電阻的中點(diǎn)，就能夠近似得到電機(jī)的U相反電勢(shì)波形；3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)方位；4.一邊調(diào)整，一邊查詢編碼器的C相信號(hào)由低到高的過(guò)零點(diǎn)和電機(jī)U相反電勢(shì)波形由低到高的過(guò)零點(diǎn)，zui終使2個(gè)過(guò)零點(diǎn)重合，斷定編碼器與電機(jī)的相對(duì)方位聯(lián)絡(luò)，完畢對(duì)齊。

    因?yàn)橐话阏嘞揖幋a器不具備一圈之內(nèi)的相位信息，而Index信號(hào)也只能反映一圈內(nèi)的一個(gè)點(diǎn)位，不具備直接的相位對(duì)齊潛力，因而在此也不作為談?wù)摰恼擃}。

    如果可接入正余弦編碼器的伺服驅(qū)動(dòng)器能夠?yàn)橛脩艄┙o從C、D中獲取的單圈必定方位信息，則能夠考慮：

    1.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡方位；2.運(yùn)用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取并閃現(xiàn)從C、D信號(hào)中獲取的單圈必定方位信息；3.調(diào)整旋變軸與電機(jī)軸的相對(duì)方位；4.經(jīng)過(guò)上述調(diào)整，使閃現(xiàn)的必定方位值充沛靠近依據(jù)電機(jī)的極對(duì)數(shù)折算出來(lái)的電機(jī)-30度電視點(diǎn)所應(yīng)對(duì)應(yīng)的必定方位點(diǎn)，斷定編碼器與電機(jī)的相對(duì)方位聯(lián)絡(luò)；5.來(lái)回改動(dòng)電機(jī)軸，甩手后，若電機(jī)軸每次清閑回復(fù)到平衡方位時(shí)，上述折算必定方位點(diǎn)都能精確復(fù)現(xiàn)，則對(duì)齊有用。

    爾后能夠在撤掉直流電源后，得到與前面根柢相同的對(duì)齊驗(yàn)證作用：

    1.用示波器查詢正余弦編碼器的C相信號(hào)和電機(jī)的UV線反電勢(shì)波形；2.翻滾電機(jī)軸，驗(yàn)證編碼器的C相信號(hào)由低到高的過(guò)零點(diǎn)與電機(jī)的UV線反電勢(shì)波形由低到高的過(guò)零點(diǎn)重合。

    如果運(yùn)用驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的EEPROM等非易失性存儲(chǔ)器，也能夠存儲(chǔ)正余弦編碼器隨機(jī)設(shè)備在電機(jī)軸上后實(shí)測(cè)的相位，詳細(xì)方法如下：

    1.將正余弦隨機(jī)設(shè)備在電機(jī)上，即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸，以及編碼器外殼與電機(jī)外殼；2.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡方位；3.用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取由C、D信號(hào)解析出來(lái)的單圈必定方位值，并存入驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部記載電機(jī)電視點(diǎn)初始設(shè)備相位的EEPROM等非易失性存儲(chǔ)器中；4.對(duì)齊進(jìn)程完畢。

    因?yàn)榇丝屉姍C(jī)軸已定向于電視點(diǎn)相位的-30度方向，因而存入的驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部EEPROM等非易失性存儲(chǔ)器中的方位檢測(cè)值就對(duì)應(yīng)電機(jī)電視點(diǎn)的-30度相位。爾后，驅(qū)動(dòng)器將恣意時(shí)刻由編碼器解析出來(lái)的與電視點(diǎn)相關(guān)的單圈必定方位值與這個(gè)存儲(chǔ)值做差，并依據(jù)電機(jī)極對(duì)數(shù)進(jìn)行必要的換算，再加上-30度，就能夠得到該時(shí)刻的電機(jī)電視點(diǎn)相位。

    這種對(duì)齊方法需求伺服驅(qū)動(dòng)器的在國(guó)內(nèi)和操作上予以支撐和合作方能完結(jié)，并且因?yàn)橛涊d電機(jī)電視點(diǎn)初始相位的EEPROM等非易失性存儲(chǔ)器坐落伺服驅(qū)動(dòng)器中，因而一旦對(duì)齊后，電機(jī)就和驅(qū)動(dòng)器事實(shí)上綁定了，如果需求替換電機(jī)、正余弦編碼器、或許驅(qū)動(dòng)器，都需求從頭進(jìn)行初始設(shè)備相位的對(duì)齊操作，并從頭綁定電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的配套聯(lián)絡(luò)。

    多圈必定值編碼器的作業(yè)原理（轉(zhuǎn)載）

    傳統(tǒng)的必定編碼器光碼盤上有許多道光通道刻線，每道刻線依次以2線、4線、8線、16線……編列，這樣，在編碼器的每一個(gè)方位，經(jīng)過(guò)讀取每道刻線的通、暗，取得一組從2的零次方到2的n-1次方的僅有的2進(jìn)制編碼（格雷碼），這就稱為n位必定編碼器。這樣的編碼器是由光電碼盤的機(jī)械方位選擇的，它不受停電、干擾的影響。

    必定編碼器由機(jī)械方位選擇的每個(gè)方位是僅有的，它無(wú)需回想，無(wú)需找參考點(diǎn)，并且不必一向計(jì)數(shù)，什么時(shí)候需求知道方位，什么時(shí)候就去讀取它的方位。這樣，編碼器的抗干擾特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大提高了。

    單圈必定值編碼

    多圈必定值編碼器

    旋轉(zhuǎn)單圈必定值編碼器，以翻滾中丈量光電碼盤各道刻線，以獲取僅有的編碼，當(dāng)翻滾跨越360度時(shí)，編碼又回到原點(diǎn)，這樣就不符合必定編碼僅有的準(zhǔn)則，這樣的編碼只能用于旋轉(zhuǎn)規(guī)劃360度以內(nèi)的丈量，稱為單圈必定值編碼器。

    如果要丈量旋轉(zhuǎn)跨越360度規(guī)劃，就要用到多圈必定值編碼器。

    編碼器生產(chǎn)廠家運(yùn)用掛鐘齒輪機(jī)械的原理，當(dāng)中心碼盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，經(jīng)過(guò)齒輪傳動(dòng)另一組碼盤（或多組齒輪，多組碼盤），在單圈編碼的基礎(chǔ)上再添加圈數(shù)的編碼，以擴(kuò)展編碼器的丈量規(guī)劃，這樣的必定編碼器就稱為多圈式必定編碼器，它同樣是由機(jī)械方位斷定編碼，每個(gè)方位編碼僅有不重復(fù)，而無(wú)需回想。

    多圈編碼器另一個(gè)利益是因?yàn)檎闪恳?guī)劃大，實(shí)踐運(yùn)用往往殷實(shí)較多， 這樣在設(shè)備時(shí)不必要費(fèi)勁找零點(diǎn)， 將某一中心方位作為起始點(diǎn)就能夠了，而大大簡(jiǎn)化了設(shè)備調(diào)試難度。

    必定值多圈有電子增量計(jì)圈與機(jī)械必定計(jì)圈等多種，（還有其他幾圈方法，但不多見(jiàn)）。機(jī)械必定計(jì)圈，無(wú)論是每圈方位是必定的，并且圈數(shù)也是必定值的，可是，這樣的話，圈數(shù)就有個(gè)規(guī)劃，例如現(xiàn)在較多的4096圈和65536圈兩種。這樣，就有人提出來(lái)，跨越圈數(shù)還算不算必定的？在一次加工中不跨越圈數(shù)，或停電移動(dòng)不跨越1/2圈數(shù)，當(dāng)然是必定的。

    電子增量計(jì)圈，經(jīng)過(guò)電池回想圈數(shù)，實(shí)踐上是單圈必定，多圈增量，利益是省掉了一組機(jī)械齒輪，經(jīng)濟(jì)、體積小且沒(méi)有圈數(shù)捆綁，好像也不錯(cuò)，可是他畢竟是多圈增量的，不能算真實(shí)意義上的必定值，什么是真實(shí)意義上的必定值？就是不依賴于前次前史的直接讀數(shù)。它在停電后，因?yàn)殡姵氐凸牡囊螅苿?dòng)的速度與規(guī)劃其實(shí)是有捆綁的，其他加上電池的因數(shù)，可靠性方面仍是要有疑問(wèn)的。尤其是如果計(jì)圈的失誤，反而無(wú)法找到正本的必定方位。

    事實(shí)上，許多人了解用必定值，都是停電后移動(dòng)的問(wèn)題，卻不了解德國(guó)人在運(yùn)動(dòng)操控頂用機(jī)械真多圈必定值的真實(shí)意圖，因?yàn)檎鎸?shí)的必定值是不依賴于前次前史的直接讀數(shù)，那么，在高速中，更本不必憂慮丟數(shù)據(jù)，在運(yùn)動(dòng)操控中，也不需求一向去跟讀編碼器的數(shù)值，再加上EnDat 等快速通訊，能夠節(jié)省出許多的時(shí)刻來(lái)完畢其他的運(yùn)算，然后來(lái)處理高速同步，多軸聯(lián)動(dòng)等問(wèn)題。

    采購(gòu)可直接郭：