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西門子V90電機(jī)代理商 西門子V90電機(jī)代理商  

上海騰希電氣技術(shù)有限公司在經(jīng)營活動(dòng)中精益求精，具備如下業(yè)務(wù)優(yōu)勢：
SIEMENS 可編程控制器和電源產(chǎn)品
1、SIMATIC S7系列PLC：S7-200/S7-200SMART/S7-1200/S7-300/S7-400/ET200/S7-1500
2、邏輯控制模塊 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等
3、SITOP系列直流電源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A
SIEMENS HMI觸摸屏：TD200/TD400C/SMART700IE/SMART1000IE/TP700/TP1200/TP900/TP1500
SIEMENS 交、直流傳動(dòng)裝置
1、 交流變頻器及伺服：MM420/430/440、G120、G110、V10、V20、V60、V70、V80、V90及6SE70系列（FC、VC、SC）
2、全數(shù)字直流調(diào)速裝置 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6RA80系列
SIEMENS 數(shù)控伺服
1、數(shù)控系統(tǒng)：840D、802S/C、802SL、828D、801D ：6FC5210,6FC6247,6FC5357,6FC5211,6FC5200,6FC5510
2、伺服系統(tǒng)： 611A/U/D:6SN1123,6SN1145,6SN1146,6SN1118,6SN1110,6SN1124,6SN1125,6SN1128
3、伺服系統(tǒng)：S120: 6SL304、6SL3210、6SL3130、6SL3055、6SL3054
      SIEMENS/TENSEY
      西門子自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品合作伙伴
上海騰希電氣技術(shù)有限公司

：張波            ：轉(zhuǎn)815

轉(zhuǎn)811 :

       公司：www.tensey。。ｃｏｍ

公司地址:上海市松江區(qū)文城路358弄嘉和寫字樓202 

概述

SINAMICS V90 和 SIMOTICS S-1FL6

屬于兩個(gè)全面的驅(qū)動(dòng)技術(shù)系列

SINAMICS V90 是 SINAMICS 變頻器系列中的新成員，而 SIMOTICS S-1FL6 是 SIMOTICS 電機(jī)系列中的新成員。它們一起構(gòu)成了一個(gè)經(jīng)過優(yōu)化的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，用于定位以及轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩控制。由于具有優(yōu)化的設(shè)計(jì)，該系統(tǒng)可確保方便而經(jīng)濟(jì)高效地實(shí)現(xiàn)較高伺服性能，并且十分堅(jiān)固耐用。

SINAMICS 和 SIMOTICS 產(chǎn)品西門子驅(qū)動(dòng)技術(shù)集團(tuán)的產(chǎn)品?；谌沈?qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)技術(shù)，可確保在各種自動(dòng)化環(huán)境及整個(gè)生命周期內(nèi)，實(shí)現(xiàn)zui高生產(chǎn)率、zui高能源效率和zui高可靠性。

SINAMICS 產(chǎn)品系列提供了適合所有應(yīng)用的變頻器。所有變頻器均可通過相同的標(biāo)準(zhǔn)化方式進(jìn)行組態(tài)、參數(shù)化設(shè)置、調(diào)試和操作。

• SINAMICS 系列可滿足任何驅(qū)動(dòng)應(yīng)用的要求

• 額定功率范圍廣：0.12 kW ～ 120 MW

• 提供有低壓型、中壓型和直流型

• 使用公共的硬件和軟件平臺(tái)來提供標(biāo)準(zhǔn)功能。

• 具有高度的靈活性和組合性

SIMOTICS 電機(jī)提供了適合任何應(yīng)用的理想解決方案。這些電機(jī)是世界上品種zui為豐富的電機(jī)。

SIMOTICS 代表著：

• 西門子在樓宇用電機(jī)領(lǐng)域內(nèi)的 125 年經(jīng)驗(yàn)

• 所有領(lǐng)域、地區(qū)內(nèi)以及所有性能等級(jí)上的解決方案

• 擁有zui高質(zhì)量和可靠性的創(chuàng)新電機(jī)技術(shù)

• *的動(dòng)態(tài)性能、精度和效率，極為緊湊的結(jié)構(gòu)

適用于所有應(yīng)用的整個(gè)電機(jī)系列包括：

• SIMOTICS 低壓電機(jī) – 效率高達(dá) 1250 kW

• SIMOTICS 運(yùn)動(dòng)控制電機(jī) – *的動(dòng)態(tài)性能與精度

• SIMOTICS 直流電機(jī) – 直流電機(jī)的先鋒

• SIMOTICS 高壓電機(jī) – 率與可靠性

優(yōu)勢

易于使用

簡易調(diào)諧，快速調(diào)試

• 方便的伺服調(diào)諧和機(jī)器優(yōu)化
  使用自動(dòng)調(diào)諧功能和機(jī)器共振自動(dòng)抑制功能，系統(tǒng)可得到自動(dòng)優(yōu)化。
  簡便的即插即用，無需伺服方面的深入知識(shí)。

• 使用 SINAMICS V-ASSISTANT 組態(tài)工具方便地進(jìn)行組態(tài)
  圖形畫面引導(dǎo)用戶完成應(yīng)用程序參數(shù)的設(shè)置；直觀的變頻器和電機(jī)狀態(tài)檢查；集成跟蹤與測量功能。
  SINAMICS V-ASSISTANT 讓調(diào)試和診斷變得快速而方便。

• 簡便連接到控制系統(tǒng)
  雙通道脈沖串用于位置設(shè)定值，一個(gè)通道僅用于 5 V 差分信號(hào)（RS422 標(biāo)準(zhǔn)），一個(gè)通道用于 24 V 單端信號(hào)。
  使用標(biāo)準(zhǔn)接口，可方便地將變頻器與 PLC 和運(yùn)動(dòng)控制器耦合。

• 系統(tǒng)經(jīng)過優(yōu)化，使用方便

• 電機(jī)側(cè)有可旋轉(zhuǎn)的連接器

• 編碼器和制動(dòng)器連接器具有快速松脫耦合接頭（卡口式鎖）

• 帶編碼的連接器可防止極性反接

• 方便的電纜選型與訂貨系統(tǒng)

• 參數(shù)復(fù)制
  SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)器具有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn) SD 卡插槽，通過 SD 卡，可方便地在驅(qū)動(dòng)裝置之間傳輸參數(shù)設(shè)置。
  高效調(diào)試系列機(jī)器。

可靠運(yùn)行

設(shè)計(jì)堅(jiān)固，性能可靠

• 可在惡劣環(huán)境條件下運(yùn)行

• 電壓范圍更寬：380 V - 480 V，-15 % / +10 %

• 帶涂層的 PCB 提高了驅(qū)動(dòng)器的耐用性，適合在惡劣環(huán)境條件下使用

• 電機(jī)配有優(yōu)質(zhì)軸承

• 電機(jī)保護(hù)程度較高

• SIMOTICS S-1FL6 電機(jī)標(biāo)配 IP65 防護(hù)等級(jí)（包括電機(jī)側(cè)連接器）

• 軸端采用標(biāo)準(zhǔn)油封

• 優(yōu)質(zhì)金屬電機(jī)連接器

• 集成安全功能 STO（安全轉(zhuǎn)矩關(guān)閉）
  STO（安全轉(zhuǎn)矩關(guān)閉）功能是所有 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)器的標(biāo)準(zhǔn)功能。 此功能可防止電機(jī)意外轉(zhuǎn)動(dòng)，符合安全標(biāo)準(zhǔn) SIL 2 (EN 618005-2)。無需使用額外組件，即可實(shí)現(xiàn)此安全功能。

應(yīng)用

適用于運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用的完整解決方案

通過 SINAMICS V90 和 SIMOTICS S-1FL6（經(jīng)過優(yōu)化的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）以及 SIMATIC 面板、SIMATIC PLC 和 SINAMICS V20，西門子提供了來自單一來源的全面解決方案，適用于一般運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用。 典型應(yīng)用領(lǐng)域包括紡織、包裝、物料搬運(yùn)等等。

設(shè)計(jì)

系統(tǒng)拓?fù)?/p>

功能

經(jīng)濟(jì)實(shí)用 – 眾多集成功能可用來降低機(jī)器成本

集成的控制模式

SINAMICS V90 驅(qū)動(dòng)器具有各種集成控制模式，滿足廣泛應(yīng)用的要求：

• 脈沖串輸入位置控制模式 (PTI)

• 內(nèi)部位置控制模式 (IPos)

• 速度控制模式

• 轉(zhuǎn)矩控制

集成的定位功能

• 可以輸入位置、速度和加速度設(shè)定值

• 集成參考功能

• 前饋和反饋或者將用于選擇位置的數(shù)字量輸入進(jìn)行組合

• 來自外部數(shù)字量輸入的定位步使能信號(hào)

• 及相對(duì)定位。

可使用 PLC 實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)定位，無需定位功能。

適用于所有框架規(guī)格的集成式制動(dòng)電阻器

• 所有框架規(guī)格都集成有制動(dòng)電阻器，用于耗散高速制動(dòng)時(shí)的再生功率。

• 大多數(shù)應(yīng)用無需使用額外制動(dòng)電阻器就能實(shí)現(xiàn)。

集成抱閘開關(guān)

• 集成抱閘開關(guān) – 如果使用帶有抱閘的電機(jī)，則可將抱閘直接連接到驅(qū)動(dòng)器。

• 無需使用外部繼電器，就可連接抱閘。

優(yōu)化的伺服性能 – 快速，平穩(wěn)，定位精確

高級(jí)自動(dòng)調(diào)諧

自動(dòng)優(yōu)化控制回路參數(shù)?？梢栽谡{(diào)試系統(tǒng)時(shí)以及在運(yùn)行中切換負(fù)載時(shí)使用此功能。這樣，廣泛應(yīng)用中的機(jī)器設(shè)備就可以實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)性能和平穩(wěn)運(yùn)行。

自動(dòng)抑制機(jī)器共振

激活此功能后，變頻器會(huì)識(shí)別機(jī)械共振頻率并使用濾波器自動(dòng)抑制這些頻率。運(yùn)行期間的振動(dòng)和噪音降低。
這樣就能確保機(jī)器具有較高動(dòng)態(tài)響應(yīng)，同時(shí)振動(dòng)減小。

1 MHz 脈沖串設(shè)定值和 20 位編碼器分辨率

• 命令脈沖串輸入的工作頻率高達(dá) 1 MHz

• 值編碼器，20 位分辨率

• 定位精度高，轉(zhuǎn)速波紋低

優(yōu)化的系統(tǒng)性能

在保持系統(tǒng)平穩(wěn)運(yùn)行的同時(shí)，可實(shí)現(xiàn)快速加速和制動(dòng)，確保較高的機(jī)器生產(chǎn)力。

• 變頻器和電機(jī)具有 300 % 過載能力

• 電機(jī)扭矩波動(dòng)小

• 電機(jī)和變頻器*相互協(xié)調(diào)

集成

系統(tǒng)一覽

組態(tài)

SINAMICS V-ASSISTANT - 
易于使用的組態(tài)工具，用于調(diào)試和診斷

• 菜單導(dǎo)航簡單直觀，可清晰概覽調(diào)試工作流

• 通過 USB 接口并借助于點(diǎn)到點(diǎn)通信進(jìn)行簡便調(diào)試

• 圖形畫面指引用戶設(shè)置應(yīng)用相關(guān)參數(shù)

• 高可用性：

  • 緊湊型

  • 可隨時(shí)切換語言

   

• 使用跟蹤功能、機(jī)器測量功能、伺服調(diào)諧功能和控制面板等高級(jí)工具，可以優(yōu)化機(jī)器性能并進(jìn)行診斷

• 數(shù)據(jù)處理十分方便，便于調(diào)試系列機(jī)器并歸檔不同的機(jī)器數(shù)據(jù)版本

設(shè)計(jì)以用戶任務(wù)為中心，提供機(jī)器調(diào)試提示

用戶可通過圖形畫面快速而方便地組態(tài)機(jī)器

通過圖形視圖來監(jiān)控?cái)?shù)字量輸入/輸出和其它控制信號(hào)

跟蹤功能用于監(jiān)控變頻器和電機(jī)狀態(tài)

概述

西門子V90伺服是西門子推出的一款小型、高效便捷的伺服系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)位置控制、速度控制和扭矩控制。下次將以示例形式介紹如何對(duì) SINAMICS V90驅(qū)動(dòng)的電機(jī)負(fù)載進(jìn)行計(jì)算，之后根據(jù)計(jì)算結(jié)果來選取不同功率的V90伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器。目前 V90 系列驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)的訂貨信息如下圖所示。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　  　圖 Sinamics V90 系列驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)

伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載功率的計(jì)算步驟

伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的選型基本步驟如下圖所示：

　　　　　　　　　　　　　　　圖 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的的選型基本步驟

上圖中的標(biāo)注說明：

1）：確定機(jī)構(gòu)類型以及其細(xì)節(jié)數(shù)據(jù)，如：滾珠絲桿長度、滾珠絲桿的直徑、行程、帶輪直徑等。

對(duì)于典型的三種機(jī)構(gòu)類型如下圖所示：

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 典型的三種機(jī)構(gòu)類型

2）：確定運(yùn)行模式，包括加速時(shí)間(ta)、勻速時(shí)間(tu)、減速時(shí)間(td)、停止時(shí)間(ts)、循環(huán)時(shí)間(tc)和運(yùn)動(dòng)距離(L)等參數(shù)。如下圖所示：

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 一個(gè)工作周期的速度-時(shí)間曲線圖

3）：改進(jìn)的措施有：增加減速機(jī)構(gòu)、變更速度曲線、選擇大容量電機(jī)、 降低負(fù)載慣量等方法。

計(jì)算負(fù)載功率和伺服電機(jī)選型示例

下面將以滾珠絲桿為例來說明電機(jī)選型時(shí)功率計(jì)算的步驟滾珠絲桿機(jī)構(gòu)和運(yùn)行模式的相關(guān)數(shù)據(jù)如下表所示。

                                表  滾珠絲桿機(jī)構(gòu)和運(yùn)行模式的相關(guān)數(shù)據(jù)

根據(jù)負(fù)載數(shù)據(jù)來進(jìn)行電機(jī)選型的四個(gè)選型原則如下：

· 等效到電機(jī)端的負(fù)載轉(zhuǎn)速< 電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速

· 等效到電機(jī)端的有效轉(zhuǎn)矩 < 電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩

· 等效到電機(jī)端的瞬時(shí)zui大轉(zhuǎn)矩 < 電機(jī)的zui大轉(zhuǎn)矩

· 等效到電機(jī)端的負(fù)載慣量 < 5倍的電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量

根據(jù)上示例計(jì)算出的速度、扭矩和慣量比，建議選擇 1000W 伺服電機(jī)， 即 1FL6062。

概述

西門子V90 伺服驅(qū)動(dòng)器與 西門子1FL6 伺服電機(jī)、上級(jí)控制器之間的電纜不隨機(jī)提供，需單獨(dú)訂貨。SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)器與西門子伺服電機(jī) 1FL6 之間需要配置的電纜有三個(gè)，分別是動(dòng)力電纜、編碼器信號(hào)電纜和抱閘電纜（對(duì)于帶抱閘電機(jī)）。V90 與上級(jí)控制器之間需要配置控制信號(hào)電纜，即可以訂購帶插頭的預(yù)裝配電纜，也可以只購買電纜接頭自己制作相應(yīng)電纜。下面對(duì)各種不同類型的電纜和接頭做一個(gè)大致的介紹。

電纜的選型

驅(qū)動(dòng)器與相應(yīng)電纜對(duì)應(yīng)關(guān)系如下圖所示，電纜訂貨號(hào)是帶插頭的預(yù)裝配電纜，1FL6 電機(jī)如果不帶抱閘，則無需訂購抱閘電纜。注意：7m 的電纜長度只提供給 SIMOTICS-1FL6 高慣量伺服電機(jī)（400V3AC）。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 V90 驅(qū)動(dòng)器與電纜對(duì)應(yīng)關(guān)系

電纜接頭的選型

用戶也可以只購買電纜接頭自己制作相應(yīng)電纜。電纜接頭訂貨號(hào)如下圖所示：

                                                                    圖 電纜接頭信息

由于驅(qū)動(dòng)器側(cè)動(dòng)力電纜和抱閘電纜都是連接到驅(qū)動(dòng)器自帶端子上，因此只需訂購電機(jī)側(cè)電纜接頭。

1  摘要

本文主要介紹了如何使用 S7-1500PLC 連接 SINAMICS V90 伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)控制。其中對(duì) S7-1500 相關(guān)模塊的組態(tài)，工藝對(duì)象的組態(tài)，V90 的相關(guān)參

數(shù)設(shè)置以及相關(guān)的接線作了簡要介紹。

2  簡介

2.1  S7-1500  運(yùn)動(dòng)控制功能

S7-1500 運(yùn)動(dòng)控制功能支持旋轉(zhuǎn)軸、定位軸、同步軸和外部編碼器等工藝對(duì)象。并擁有軸控制面板以及全面的在線和診斷功能有助于輕松完成驅(qū)動(dòng)裝置的調(diào)試和

優(yōu)化工作。

S7-1500 支持多種連接方式。可以使用 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 連接驅(qū)動(dòng)裝置和編碼器，也可以使用模擬量輸出模塊（AQ）連接帶模擬設(shè)定值接口

的驅(qū)動(dòng)裝置并通過工藝模塊（TM）,讀出編碼器的信息。本文中所涉及的例子就是使用第二種方式。

                                                                        圖 2-1 連接方式示意

2.2  SINAMICS V90

SINAMICS V90 是西門子推出的一款小型、高效便捷的伺服系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)位置控制、速度控制和扭矩控制。

使用 V90 的速度控制功能可以與 S7-1500 運(yùn)動(dòng)控制功能配合使用，接收 S7-1500 模擬量模塊發(fā)出的+-10V 模擬量信號(hào)做為速度給定，并通過 PTO 功能反饋

位置信號(hào)給 S7-1500，在 S7-1500PLC 中實(shí)現(xiàn)閉環(huán)位置控制。

3  應(yīng)用項(xiàng)目配置

3.1  S7-1500  組態(tài)

3.1.1  組態(tài)硬件配置

由于需要模擬量輸出信號(hào)來控制速度給定，并接收來自 V90 的脈沖反饋信號(hào)，所以 S7-1500 系統(tǒng)中至少要配置 1 塊模擬量輸出模塊和 1 塊高速計(jì)數(shù)模塊，考

慮到 V90 給出的位置反饋信號(hào)是 5V 差分信號(hào)，S7-1500 系統(tǒng)中也要配置能夠接收 5V 差分信號(hào)的高速計(jì)數(shù)模塊。還需要 1 塊數(shù)字量輸出模塊來為 V90 提供使能

信號(hào)。

　　　　　　　　　圖 3-1 S7-1500 模塊配置

　　　　　　　　　　　　　表 3-1 模塊配置列表

3.1.2  組態(tài)工藝對(duì)象

驅(qū)動(dòng)裝置組態(tài)

首先在工藝組態(tài)中添加一個(gè)定位軸，工藝對(duì)象一般的組態(tài)方法請(qǐng)參考《S7-1500運(yùn)動(dòng)控制使用入門》。文檔鏈接為：

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/106497710 。這里只描述針對(duì)于本例的組態(tài)。

由于 V90 接收的是+-10V 模擬量信號(hào)，所以模擬量輸出模塊也要設(shè)置輸出范圍為+-10V。驅(qū)動(dòng)裝置類型選擇“連接模擬量驅(qū)動(dòng)裝置”并在“輸出”后面選擇模

擬量輸出的變量名稱。為了在 PLC 內(nèi)激活使能時(shí)（如激活 MC_Power 功能塊Enable 管腳）能夠把使能信號(hào)傳遞給 V90，勾選激活啟用輸出，并且選擇輸出

變量名稱。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 3-2 驅(qū)動(dòng)裝置選擇

需要注意的是輸出只能選擇變量名稱而不能選擇地址，所以必須提前定義好變量名稱。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 3-3 定義變量名稱

只有定義好的變量名稱才能在選擇 PLC 變量時(shí)顯示出來

                                       圖 3-4 選擇變量

位置反饋組態(tài)

在本地模塊的 TM PosInput2_1 中選擇參數(shù)設(shè)定。

設(shè)置通道操作模式為運(yùn)動(dòng)控制的位置檢測（必須這樣設(shè)置，才能在隨后的編碼器連接中選擇高速計(jì)數(shù)模塊 TM PosInput2_1 及其通道號(hào)）。編碼器信號(hào)類型選擇

增量編碼器（A、B、N），反向選擇暫不勾選，如果在調(diào)試時(shí) PLC 給出的速度給定方向與編碼器反饋方向相反，就可以勾選反向來校正編碼器反饋方向。

建議信號(hào)評(píng)估選擇四重，這樣可以增加位置反饋信號(hào)的精度。由于 V90 可以提供信號(hào) N（0 脈沖信號(hào)），所以參考標(biāo)記 0 的信號(hào)選擇增量編碼器的信號(hào) N。接

口標(biāo)準(zhǔn)選擇 RS422、對(duì)稱。

                                                                             圖 3-5 高速計(jì)數(shù)模塊組態(tài)

組態(tài)編碼器連接時(shí)選擇通過工藝模塊（TM）進(jìn)行連接，并且在選擇工藝模塊中選擇高速計(jì)數(shù)器通道 0。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 3-6 選擇編碼器連接

編碼器類型選擇增量式旋轉(zhuǎn)式。單轉(zhuǎn)步數(shù)填寫 V90 每轉(zhuǎn)輸出脈沖個(gè)數(shù)的 4 倍（信號(hào)評(píng)估選擇了四重），這里填寫 4096（4*1024）。增量實(shí)際值中的位填寫0。

                                       圖 3-7 填寫編碼器參數(shù)

3.2  V90  配置

3.2.1  V90  輸入輸出信號(hào)

V90 的參數(shù)很多，更詳細(xì)的參數(shù)含義及設(shè)置方式請(qǐng)參考 V90 操作說明，其鏈接為： http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/93005218 。這里只描述與

本例相關(guān)的參數(shù)設(shè)置。

V90 支持速度控制方式，在此方式下 V90 接收來自 S7-1500 的+-10V 模擬量速度給定信號(hào)，并把位置值通過 RS422 標(biāo)準(zhǔn)的脈沖信號(hào)反饋給 S7-1500，在 S7-

1500 中實(shí)現(xiàn)閉環(huán)位置調(diào)節(jié)。這種模式下 V90 本身不設(shè)置位置閉環(huán)。使能信號(hào)也需要 S7-1500 提供，這樣可以保證在 S7-1500 建立位置閉環(huán)的同時(shí)，把使能信

號(hào)發(fā)給 V90。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 3-8 速度模式下的 V90 輸入輸出信號(hào)

3.2.2  V90  相關(guān)參數(shù)設(shè)置

本中使用 SINAMICS V-ASSISTANT 軟件來設(shè)置 V90 的參數(shù)。首先要設(shè)置 V90操作模式為速度模式，即設(shè)置參數(shù) p29003 為 2。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 3-9 設(shè)置速度控制模式

本例中使用 V90 的 X8 接口的 DI1 作為使能輸入，即設(shè)置參數(shù) p29301 為 1。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 3-10 設(shè)置使能信號(hào)

設(shè)置 V90 每轉(zhuǎn)線數(shù)，也就是電機(jī)每圈的脈沖個(gè)數(shù)。為了與 S7-1500 中的參數(shù)相相對(duì)性（四重評(píng)估，每轉(zhuǎn)步數(shù) 4096），這里設(shè)置為 1024。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 3-11 設(shè)置每轉(zhuǎn)線數(shù)

3.3  S7-1500  與V90

3.3.1使能信號(hào)連接

在本例中針對(duì) DO 模塊的第 0通道，DO 模塊的 1 端子與 V90 X8 接口的 5 端子相連、DO 模塊的 10 端子與 V90 X8 接口的 3 端子相連。DO 模塊的 9 端子和

10 端子分別要連接 24V+和 0V。其中 DO 模塊的 10端子與 V90 X8 接口的 3 端子連接還起到兩個(gè)系統(tǒng)的等電位連接的作用。

                                 圖 3-12 使能信號(hào)的連接

3.3.2  速度給定連接

AO 模塊輸出+-10V 電壓信號(hào)，針對(duì)于第 0 通道 1、2 端子短接后連接 V90 X8 端口的 19 端子，3、4 端子短接后連接 V90 X8 端口的 20 端子。

　　　　　　　　　　　　　　圖 3-13 速度給定連接

3.3.3  位置反饋連接

分別連接 V90 X8 端口的 15、16 端子到 TMPosInput 模塊 1、2 端子；40、41到 3、4 端子；42、43 到 5、6 端子。

3.4  式 使用分布式I/O ET200SP  連接V90

除了前面所描述的使用 S7-1500 *機(jī)架模塊以外，還可以使用 ET200SP 上的模塊連接 V90。新一代的分布式 I/O ET200SP 使用簡單，結(jié)構(gòu)緊湊，性能，

支持 PROFINET 網(wǎng)絡(luò)；可以實(shí)現(xiàn)更靈活的配置。

　　　　　　　　　　　　　　圖 3-15 使用分布式 I/O ET200 SP

本例中 ET200SP 站點(diǎn)上的模塊見下表。

                                               表 3-2 模塊配置列表

3.4.1  設(shè)置等時(shí)同步

閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制必須有很好的實(shí)時(shí)性，所以必須設(shè)置等時(shí)同步。

在網(wǎng)絡(luò)視圖中用鼠標(biāo)雙擊連接線“PN/IE_1”在下邊的“屬性”、“常規(guī)”頁面內(nèi)選擇“同步域”、“Sync-Domain_1”，設(shè)置“PLC_1.PROFINET 接口_1”

的“同步角色”為“同步主站”，設(shè)置“IO_device-1”的“RT 等級(jí)”為“IR

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 3-16 設(shè)置等時(shí)同步

還需要設(shè)置實(shí)際的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洌谕負(fù)湟晥D中拖拽連接兩個(gè)設(shè)備的實(shí)際網(wǎng)絡(luò)接口。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 3-17 設(shè)置網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?/p>

在“IO_device_1”的設(shè)備視圖中選擇“屬性”、“常規(guī)”、“等時(shí)同步模式”頁面，然后勾選站點(diǎn)以及站點(diǎn)上模塊的“等時(shí)同步模式”，如下圖所示：

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 3-18 設(shè)置模塊的等時(shí)同步

3.4.2  置 設(shè)置OB91  的循環(huán)時(shí)間

OB91 是 S7-1500 運(yùn)動(dòng)控制的核心組織塊，為了更好的實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制功能，需要把 OB91 的循環(huán)時(shí)間同步到總線。具體操作過程是鼠標(biāo)在 OB91 上點(diǎn)擊右鍵，在

彈出的菜單中選擇屬性，就會(huì)彈出以下頁面。在頁面中選擇“同步到總線”?？筛鶕?jù)應(yīng)用情況選擇“因子”，增加“因子”可減輕 CPU 負(fù)荷，但會(huì)影響控制效果。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 3-19 設(shè)置 OB91 的循環(huán)時(shí)間

3.4.3  工藝組態(tài)與接線

工藝組態(tài)中把驅(qū)動(dòng)接口和編碼器反饋接口分別設(shè)置到 ET200SP 的模塊上，具體的模塊組態(tài)方法和工藝組態(tài)方法與 3.1.2 章節(jié)描述的一樣。

IO 模塊與 V90 的接線與前面所描述的*機(jī)架上的模塊接線類似，具體參考模

塊手冊。

TM PosInput 1：

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/89295917/0/zh

AQ2XU/I HS

http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/73108773/0/zh

3.5  設(shè)備調(diào)試

至此 S7-1500 與 V90 的組態(tài)配置與接線都已經(jīng)初步完成，可以打開工藝對(duì)象的調(diào)試界面進(jìn)行調(diào)試，然后就可以編寫控制程序了。具體內(nèi)容可參考幫助文檔，這

里不再詳述。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖 3-20 調(diào)試

4  文章聲明

本文僅針對(duì) S7-1500 連接 V90 實(shí)現(xiàn)閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行了簡單的描述，目的是為了能夠讓初次接觸該系統(tǒng)的用戶能夠快速的建立控制系統(tǒng)，本文無法替代 S7-

1500 運(yùn)動(dòng)控制的相關(guān)硬件手冊和功能手冊。更多關(guān)于該功能的使用信息請(qǐng)通過條目號(hào) 90075558 下載功能手冊。

關(guān)于上海騰希：上海騰希電氣技術(shù)有限公司是一家專業(yè)從事西門子PLC、V90、V20、數(shù)控系統(tǒng)、觸摸屏等西門子西門子工控產(chǎn)品銷售和維

修、服務(wù)為一體的綜合性的西門子代理商，主要經(jīng)營產(chǎn)品有西門子S7-200　SMART、S7-1200、S7-1500等西門子PLC代理，西門子V90、V20

變頻器及伺服系統(tǒng)代理，西門子觸摸屏代理。