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西門子6SL3040-1LA00-0AA0性能參數(shù) 西門子6SL3040-1LA00-0AA0性能參數(shù) 

6SL3040-1LA00-0AA0 SINAMICS S120 CONTROL UNIT CU310-2 DP WITH PROFIBUS INTERFACE WITHOUT COMPACTFLASH CARD

公司名稱：上海朔川電氣設(shè)備有限公司

聯(lián) 系 人：吉夢(mèng)琪

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地址：上海市金山區(qū)涇波路129號(hào)

信譽(yù)*，客戶*是公司成立之初所確立的宗旨，在公司的嚴(yán)格要求和員工們不折不扣地貫徹執(zhí)行下發(fā)展延續(xù)至今。“假一罰十”一直是我公司的主動(dòng)承諾。
承諾一：1、保證全新*

承諾二：2、保證安全準(zhǔn)時(shí)發(fā)貨
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由于帶有分開(kāi)的電源裝置和控制單元，SINAMICS S120 變頻調(diào)速柜系統(tǒng)可*地滿足大量不同驅(qū)動(dòng)任務(wù)的要求。

控制單元根據(jù)要控制的驅(qū)動(dòng)器數(shù)量和所需性能級(jí)別進(jìn)行選擇，而電源裝置的額定值必須要滿足系統(tǒng)的電能要求?？刂茊卧碗娫囱b置之間的連接可非常簡(jiǎn)便地使用數(shù)字系統(tǒng)接口 DRIVE?CLiQ 來(lái)完成。

控制裝置

CU310?2 PN 控制單元和 SIMOTION D4x5?2

CU310?2 DP 和 CU310?2 PN 控制單元

CU310 2 控制單元用于控制單機(jī)傳動(dòng)裝置。標(biāo)配有一個(gè) PROFIBUS 接口 (CU310 2 DP) 或一個(gè) PROFINET 接口 (CU310 2 PN) 以及一個(gè) TTL/HTL 編碼器分析電路。

控制單元 CU320?2

CU320?2 控制單元用于多個(gè)傳動(dòng)裝置。此時(shí)，以下設(shè)備可通過(guò)控制單元 CU320?2 運(yùn)行。

• V/f 模式下zui多 12 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，或
• 伺服或矢量控制模式下組多 6 個(gè)傳動(dòng)裝置。

CU320-2 控制單元可用于在多個(gè)傳動(dòng)裝置間建立連接，并實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單工藝功能。

SIMOTION D 控制單元

SIMOTION D 控制單元用于實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制，如同步運(yùn)行、電子齒輪、凸輪或復(fù)雜工藝功能。
SIMOTION D 控制單元具有一系列性能型號(hào)：

• SIMOTION D410-2，用于控制 1 到 3 個(gè)軸
• SIMOTION D425?2，用于控制zui多 16 個(gè)軸
• SIMOTION D435?2，用于控制zui多 32 個(gè)軸
• SIMOTION D445?2，用于控制zui多 64 個(gè)軸
• SIMOTION D455?2，用于控制zui多 128 個(gè)軸

STARTER 調(diào)試工具用于對(duì)各種類型控制單元進(jìn)行調(diào)試和診斷。SIMOTION D 控制單元需要使用 SCOUT 工程軟件（包含 STARTER 工具）。

有關(guān) STARTER 和 SCOUT 的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)“工程組態(tài)軟件”和“SIMOTION 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)”。

電源模板

zui簡(jiǎn)單的 SINAMICS S120 傳動(dòng)系統(tǒng)由一個(gè) CU310 2 控制單元和一個(gè)變頻裝置組成。變頻裝置中集成有一個(gè)進(jìn)線整流器、一個(gè)直流回路和一個(gè)用于為電機(jī)供電的逆變器。

帶有 CU310?2 控制單元的塊型電源模塊

電源模塊針對(duì)不能將電能回饋至電源的驅(qū)動(dòng)器而設(shè)計(jì)。制動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的能量通過(guò)制動(dòng)電阻器而被轉(zhuǎn)換為熱量。

變頻裝置也可通過(guò) CU320-2 控制單元、SIMOTION D4x5 2 或 CX32 2 Controller Extension 來(lái)運(yùn)行，例如，在向一個(gè)多軸傳動(dòng)組中添加了一個(gè)單機(jī)傳動(dòng)裝置之后。在此情況下，書(shū)本型電源模塊必須配有 CUA31/CUA32 控制單元適配器。該多軸傳動(dòng)組通過(guò) DRIVE CLiQ 連接到 CU320 2 控制單元、SIMOTION D4x5 2 或 CX32 2 Controller Extension。機(jī)架型電源模塊可使用一條 DRIVE-CLiQ 電纜直接連接到多軸控制單元。

電機(jī)模塊

電機(jī)模塊中集成了一個(gè)直流環(huán)節(jié)和一個(gè)用于為電機(jī)供電的逆變器。

CU320?2 控制單元、電源模塊和兩個(gè)書(shū)本型電機(jī)模塊

逆變柜適合在多機(jī)傳動(dòng)裝置中使用，由 CU320 2 控制單元、SIMOTION D4x5 2 或 CX32 2 Controller Extension 進(jìn)行控制。多個(gè)電機(jī)模塊是通過(guò)一條共用直流母線相互連接的。由于多個(gè)電機(jī)模塊共用同一個(gè)直流環(huán)節(jié)，因此它們可相互交換能量，即如果一個(gè)以發(fā)電機(jī)模式運(yùn)行的電機(jī)模塊產(chǎn)生了電能，該電能就可被以電機(jī)模式運(yùn)行的另一個(gè)電機(jī)模塊使用。由電源模塊為電壓源直流鏈路提供電源電壓。

電源模塊

電源模塊可產(chǎn)生一個(gè)直流電壓，用于通過(guò)電壓源直流鏈路向電機(jī)模塊供電。

基本電源模塊

基本整流柜僅能夠?qū)崿F(xiàn)整流運(yùn)行，即，它們不能將再生能量回饋到供電系統(tǒng)。若產(chǎn)生再生能量，例如，驅(qū)動(dòng)裝置制動(dòng)時(shí)，必須通過(guò)一個(gè)制動(dòng)模塊和一個(gè)制動(dòng)電阻器，將制動(dòng)能量轉(zhuǎn)換成熱。如果基本電源模塊用作饋電，必須安裝相匹配的電源電抗器?？蛇x裝電源濾波器，來(lái)限制干擾，以符合 Class C2 限制 (EN 61800?3)。

非調(diào)節(jié)型電源模塊 (Smart Line)

非調(diào)節(jié)型電源模塊可供電，并可返回再生能量到供電系統(tǒng)。只有在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在掉電后需要控制減速時(shí)（即能量不能儲(chǔ)存），才需要使用制動(dòng)模塊和制動(dòng)電阻器。如果非調(diào)節(jié)型電源模塊用作饋電，必須安裝相匹配的電源電抗器。為了確保符合 EN 61800 3 標(biāo)準(zhǔn)的類別 C2 所規(guī)定的限值，還可以安裝一個(gè)進(jìn)線濾波器 EN 61800?3。

調(diào)節(jié)型電源模塊 (Active Line)

調(diào)節(jié)型電源模塊可供電，并可返回再生能量到供電系統(tǒng)。只有在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在掉電后需要控制減速時(shí)（即能量不能儲(chǔ)存），才需要使用制動(dòng)模塊和制動(dòng)電阻器。但是，與基本電源模塊和非調(diào)節(jié)型電源模塊相比，調(diào)節(jié)型電源模塊可產(chǎn)生可調(diào)直流電壓，而不管電網(wǎng)波動(dòng)如何。在這種情況下，電源電壓必須保持在容許的電壓公差范圍內(nèi)。調(diào)節(jié)型輸入模塊從電源吸收波形基本上是正弦波的電流，限制了任何有害諧波成分。

為了運(yùn)行有源整流裝置，必須使用適宜的有源濾波裝置。為了確保符合 EN 61800 3 標(biāo)準(zhǔn)的類別 C2 所規(guī)定的限值，還可以安裝一個(gè)進(jìn)線濾波器 EN 61800?3。

有關(guān)組態(tài)采用 SINAMICS S120 的傳動(dòng)系統(tǒng)的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)“系統(tǒng)說(shuō)明 – 規(guī)格設(shè)計(jì)”。

電源模塊、電機(jī)模塊和輸入模塊分為書(shū)本型、緊湊書(shū)本型、塊型和機(jī)架型：

• 用于單軸的塊型和機(jī)架型電源模塊，
• 書(shū)本型、緊湊書(shū)本型和機(jī)架型電機(jī)模塊和輸入模塊。

冷卻方式

根據(jù)具體結(jié)構(gòu)型式，有各種冷卻方式可供采用：

內(nèi)部空氣冷卻

在這種標(biāo)準(zhǔn)解決方案中，來(lái)自驅(qū)動(dòng)部件的電子電路和功率部分的功率損耗通過(guò)自然冷卻或布置到控制柜內(nèi)部的強(qiáng)迫通風(fēng)冷卻系統(tǒng)來(lái)排除。

外部空氣冷卻

外部空氣冷卻采用“通孔”方法。部件的功率部分散熱器穿過(guò)控制柜的安裝表面，從而將功率部分散出的熱量釋放到一個(gè)獨(dú)立的外部冷卻回路?？刂乒裰斜Ａ舻膬H有熱量是由電子部件散發(fā)的。在此“機(jī)械接口”處可取得 IP54 防護(hù)等級(jí)。帶有散熱片和風(fēng)扇裝置（在供貨范圍內(nèi)）的散熱器從后部伸出到一個(gè)單獨(dú)的通風(fēng)區(qū)域內(nèi)，該通風(fēng)區(qū)域也可向外敞開(kāi)。

冷卻板冷卻

采用冷卻板技術(shù)的設(shè)備可通過(guò)設(shè)備后表面上的一個(gè)熱接口，將功率單元的功率耗散到一個(gè)外部散熱器。例如，該外部散熱器可以是水冷式散熱器。

液體冷卻

在液體冷卻式裝置上，散熱器上安裝有功率半導(dǎo)體，冷卻介質(zhì)從該散熱器中流過(guò)。裝置產(chǎn)生的大部分熱量由冷卻介質(zhì)吸收，并可散到控制柜外面。

定制應(yīng)用

不同形式的設(shè)備可作為一種完整系統(tǒng)解決方案來(lái)購(gòu)買。用戶可利用傳動(dòng)裝置專家的專有知識(shí)，無(wú)需花費(fèi)寶貴的時(shí)間來(lái)計(jì)算具體應(yīng)用的熱量設(shè)計(jì)要求。對(duì)于特定應(yīng)用（例如，涉及采用冷卻板冷卻或外部空氣冷卻的設(shè)備或裝置型液體冷卻式設(shè)備的應(yīng)用），用戶可得到一種技術(shù)可靠的解決方案，可以降低工程開(kāi)銷。例如，該解決方案可以是書(shū)本型設(shè)備的傳動(dòng)裝置組（采用冷卻板冷卻，且便于組裝到一個(gè)共用的冷卻板上），直至配有冷卻系統(tǒng)和溫度/冷凝控制的完整控制柜。

我們可根據(jù)要求提供詳細(xì)信息。

能效

SINAMICS S120 變頻調(diào)速柜可對(duì)各個(gè)軸的電能進(jìn)行回收并在多軸配置的直流回路中使用，并且可將能量回饋到電源系統(tǒng)中，從而節(jié)省了能量。即使在*饋電下，控制柜中也不會(huì)產(chǎn)生多余熱量。由于有源整流裝置可防止產(chǎn)生容性和感性無(wú)功電流，因此，SINAMICS S120 還能確保電源中不會(huì)產(chǎn)生不必要的功率損耗，并且不會(huì)產(chǎn)生電流諧波。這不僅防止了對(duì)其它負(fù)載造成有害影響，同時(shí)也降低了控制柜中產(chǎn)生的熱量。

系統(tǒng)部件

系統(tǒng)部件分為以下類別：

• 直流鏈路組件
  例如制動(dòng)模塊和制動(dòng)電阻
• 負(fù)載側(cè)功率組件
  例如，電機(jī)電抗器
• 輔助系統(tǒng)組件
  例如端子模塊、操作面板和通信板
• 編碼器系統(tǒng)接口
  用于將各種編碼器連接到 SINAMICS S120

書(shū)本型變頻調(diào)速柜

書(shū)本型單元于多軸應(yīng)用，它們是彼此相鄰安裝的。共用電壓源直流環(huán)節(jié)采用集成連接方式。書(shū)本型設(shè)備可采用內(nèi)部或外部空氣冷卻。

緊湊書(shū)本型

從書(shū)本型模塊，我們針對(duì)具有很高緊湊性要求的驅(qū)動(dòng)裝置開(kāi)發(fā)出緊湊書(shū)本型模塊。緊湊書(shū)本型提供具有相同性能的書(shū)本型的所有積極特性，但總高度減小，過(guò)載能力更大。緊湊書(shū)本型模塊尤其適合集成到具有很高動(dòng)態(tài)要求和安裝空間有限的機(jī)器中。

緊湊書(shū)本型模塊的冷卻方式為內(nèi)部空氣冷卻和冷卻板冷卻。

塊型

塊型模塊單軸應(yīng)用，僅具有電源模塊。

CU310-2 控制單元可直接進(jìn)行卡裝。這些裝置是通過(guò)內(nèi)部空氣冷卻或液體冷卻方式進(jìn)行冷卻的。

裝機(jī)裝柜型變頻調(diào)速柜

輸出較高的單元（大約 100 kW 及以上）的結(jié)構(gòu)形式為機(jī)架型。它們分為輸入模塊、電源模塊和電機(jī)模塊。機(jī)架型模塊是通過(guò)一個(gè)內(nèi)部空氣冷卻回路進(jìn)行冷卻的?？梢葬槍?duì)特殊應(yīng)用（如擠出過(guò)程或船舶工程）訂購(gòu)水冷式設(shè)備。CU310?2 控制單元可被集成到電源模塊中。

機(jī)柜模塊型

除了此產(chǎn)品目錄中所描述的變頻調(diào)速柜外，SINAMICS S120 變頻調(diào)速柜系列還提供了專門為工廠工程應(yīng)用設(shè)計(jì)的變頻調(diào)速柜系統(tǒng)。將柜體單元進(jìn)行組合，可以構(gòu)成一個(gè)柜組，總夠輸出功率zui高可達(dá) 4500 kW (6000 hp)。

該模塊化系統(tǒng)非常適用于帶有*饋電模塊和一條共用直流母線的多電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，通?？稍谠旒垯C(jī)、滾軋機(jī)、試驗(yàn)臺(tái)或起重裝置中使用。由于具有模塊化的設(shè)計(jì)，因此可將所有部件進(jìn)行組合，以滿足封閉機(jī)柜系統(tǒng)中的要求。

對(duì)于這些變頻調(diào)速柜，提供了三種饋電模塊（基本型輸入模塊、智能型輸入模塊和調(diào)節(jié)型輸入模塊）以及特殊制動(dòng)模塊和輔助模塊。該系統(tǒng)具有 IP20、IP21、IP23、IP43 和 IP54 等防護(hù)等級(jí)。變頻裝置通過(guò) DRIVE-CLiQ 與*控制單元通信。

帶有用于一個(gè)多電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的 SINAMICS S120 變頻調(diào)速柜的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)布局示例

功率范圍可根據(jù)需要通過(guò)并聯(lián)zui多 4 個(gè)模塊加以擴(kuò)展。

采用一臺(tái)*控制器的全新系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

每個(gè)電子協(xié)同型驅(qū)動(dòng)裝置都可協(xié)同進(jìn)行工作，以便完成用戶的驅(qū)動(dòng)任務(wù)。上位控制器可使驅(qū)動(dòng)裝置產(chǎn)生所需的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。這就要求控制器與所有驅(qū)動(dòng)裝置之間應(yīng)實(shí)現(xiàn)循環(huán)數(shù)據(jù)交換。迄今為止，這種數(shù)據(jù)交換必須通過(guò)一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)總線實(shí)現(xiàn)，安裝和設(shè)計(jì)費(fèi)用相應(yīng)較高。而 SINAMICS S120 變頻調(diào)速柜則采取了一條不同的途徑：一個(gè)*控制器對(duì)所有連接的軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，并且還可在驅(qū)動(dòng)裝置之間或者在軸之間實(shí)現(xiàn)技術(shù)性的邏輯互連。由于全部所需數(shù)據(jù)均存儲(chǔ)在*控制器中，這些數(shù)據(jù)無(wú)需進(jìn)行傳輸。在一個(gè)控制器內(nèi)即可交叉軸連接，利用一個(gè)鼠標(biāo)，使用 STARTER 調(diào)試工具即可進(jìn)行便捷的組態(tài)。

• SINAMICS S120 變頻調(diào)速柜控制器可自動(dòng)執(zhí)行簡(jiǎn)單的技術(shù)功能任務(wù)
• CU310?2 DP 或 CU310?2 PN 控制單元可用于單機(jī)驅(qū)動(dòng)
• CU320?2 DP 或 CU320?2 PN 控制單元適合多軸應(yīng)用。
• 借助于 SIMOTION D 的功能更強(qiáng)大的控制單元 D410?2, D425?2, D435?2, D445?2 和 D455?2（按照性能進(jìn)行分級(jí)），可完成復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)。

這些控制單元均基于面向?qū)ο蟮?/p>

SINAMICS S120 標(biāo)準(zhǔn)固件，該固件包含所有zui常用的控制模式，可升級(jí)以滿足的性能要求。

驅(qū)動(dòng)控制以組態(tài)方便的驅(qū)動(dòng)對(duì)象形式來(lái)提供：

• 進(jìn)線整流控制
• 用于廣泛的異步（感應(yīng)）電機(jī)應(yīng)用 - 可靠的“矢量控制”和
• 用于具有苛刻動(dòng)態(tài)要求的永磁同步電機(jī) -“伺服控制”
• 而 V/f 控制模式可用于簡(jiǎn)單應(yīng)用，如含有 SIEMOSYN 電機(jī)的成組驅(qū)動(dòng)

CompactFlash 卡

SINAMICS S120 驅(qū)動(dòng)器的功能存儲(chǔ)在 CF 卡上。此存儲(chǔ)卡中包含用于所有驅(qū)動(dòng)裝置的固件與參數(shù)設(shè)置（以項(xiàng)目的形式）。CF 卡還可保存附加項(xiàng)目，這意味著在調(diào)試不同類型的系列機(jī)床時(shí)，可立即訪問(wèn)正確的項(xiàng)目。在控制單元啟動(dòng)之后，CompactFlash 存儲(chǔ)卡上的數(shù)據(jù)被讀取并裝到 RAM 中。

固件以對(duì)象的形式進(jìn)行組織。驅(qū)動(dòng)對(duì)象用于針對(duì)輸入模塊、電機(jī)模塊、電源模塊以及通過(guò) DRIVE-CLiQ 連接的其他系統(tǒng)組件執(zhí)行開(kāi)環(huán)和閉環(huán)控制功能。

驅(qū)動(dòng)對(duì)象

一個(gè)驅(qū)動(dòng)對(duì)象就是一個(gè)獨(dú)立軟件功能，它帶有自己的參數(shù)，如有必要，還帶有自己的故障消息和報(bào)警。

通過(guò) SIMOTION 對(duì)工藝功能加以擴(kuò)展

SIMOTION D 控制單元支持多驅(qū)動(dòng)器的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制。除驅(qū)動(dòng)對(duì)象外，還可在這些控制單元上實(shí)現(xiàn)工藝對(duì)象。可將這些對(duì)象進(jìn)行分組以形成工藝功能包，并提供擴(kuò)展的運(yùn)動(dòng)控制功能（如同步操作、凸輪盤、路徑插補(bǔ)等）或工藝功能（如凸輪控制器、溫度或壓力控制）。SIMOTION D 中集成有符合 IEC 61131-3 的 PLC，這意味著該系統(tǒng)不僅能夠控制運(yùn)動(dòng)序列，而且還可控制包括 HMI 及 I/O 的整臺(tái)機(jī)器。

全面的開(kāi)環(huán)和閉環(huán)控制功能

廣泛的標(biāo)準(zhǔn)功能（如設(shè)定點(diǎn)輸入、數(shù)據(jù)組切換、控制器優(yōu)化、動(dòng)態(tài)緩沖等）確保了*的運(yùn)行可靠性和優(yōu)異的應(yīng)用靈活性。

關(guān)鍵開(kāi)環(huán)和閉環(huán)控制功能概覽

BICO 技術(shù)

每個(gè)驅(qū)動(dòng)對(duì)象都包含大量輸入和輸出變量，這些變量可使用 Binector-Connector 技術(shù) (BICO) 進(jìn)行任意和獨(dú)立互連。一個(gè) Binector 就是一個(gè)邏輯信號(hào)，其值為 0 或 1。而連接器是一個(gè)數(shù)值，例如，實(shí)際轉(zhuǎn)速或當(dāng)前設(shè)定值。

驅(qū)動(dòng)個(gè)控制圖 (DCC)

用于 SINAMICS S120 的 DCC 驅(qū)動(dòng)控制圖可對(duì)驅(qū)動(dòng)級(jí)的閉環(huán)過(guò)程控制、邏輯和算術(shù)功能進(jìn)行簡(jiǎn)便的圖形化組態(tài)。

它可以方便地組態(tài) SIMOTION 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以及 SINAMICS S120 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的技術(shù)功能。

用戶友好的 DCC 編輯器支持控制回路結(jié)構(gòu)的方便圖形組態(tài)和清晰顯示。

相關(guān)的塊庫(kù)包含大量閉環(huán)控制、運(yùn)算和邏輯塊以及更復(fù)雜的開(kāi)環(huán)和閉環(huán)控制功能。

SINAMICS S120 的驅(qū)動(dòng)控制圖同時(shí)還為直接在轉(zhuǎn)換器中解決驅(qū)動(dòng)級(jí)開(kāi)環(huán)和閉環(huán)控制任務(wù)奠定了基礎(chǔ)。

工藝控制器

工藝控制器是一種 PID 控制器，適合執(zhí)行變量調(diào)節(jié)控制，例如，調(diào)節(jié)液位、溫度、張力、壓力、流速和調(diào)節(jié)輥位置。

集成的安全功能 (Safety Integrated)

控制單元支持全面的安全功能。

集成安全功能是 Safety Integrated 基本功能

• STO = 安全扭矩?cái)?/li>
• SBC = 可靠制動(dòng)控制
• SS1 = 安全停機(jī)1

和需要*的 Safety Integrated 擴(kuò)展功能

• SS2 = 安全停機(jī) 2
• SOS = 安全運(yùn)行停車
• SLS = 安全限制轉(zhuǎn)速
• SSM = 安全轉(zhuǎn)速監(jiān)視器
• SDI = 安全方向
• SLP = 安全限制位置

（符合 IEC 61800-5-2 的縮寫）

如果使用擴(kuò)展安全功能，則需要*、補(bǔ)充系統(tǒng)組件（如 TM54F 終端模塊）或適宜的安全控制裝置。

有關(guān)集成安全功能的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)“故障安全集成”一章。

診斷通過(guò)軌跡功能得到支持

與驅(qū)動(dòng)對(duì)象相關(guān)的輸入和輸出變量的時(shí)間特性可通過(guò)集成的軌跡功能進(jìn)行測(cè)量，并通過(guò) STARTER 調(diào)試工具進(jìn)行顯示。軌跡可同時(shí)記錄zui多 4 個(gè)信號(hào)。一個(gè)記錄可通過(guò)自由選擇邊界條件來(lái)觸發(fā)，例如，通過(guò)一個(gè)輸入或輸出變量的值來(lái)觸發(fā)。

基本定位器功能模塊 (EPos)

基本定位器“Epos”可作為一個(gè)另外激活的功能模塊在所有 SINAMICS S120 控制單元上調(diào)用。基本定位器可用于解決基本運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)，無(wú)需使用一個(gè)外部控制器。

集成功能，用于帶電機(jī)編碼器或機(jī)器編碼器的直線和旋轉(zhuǎn)軸的及相對(duì)定位。

SINAMICS S120 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的 Epo 基本定位器提供了強(qiáng)大、精準(zhǔn)的定位功能。由于其靈活性和自適應(yīng)性，基本定位器可用于一系列定位任務(wù)中。

這些功能無(wú)論是在調(diào)試還是操作時(shí)都易于處理，并且綜合監(jiān)控功能十分。

在不使用外部位置控制器的情況下，可以實(shí)現(xiàn)許多應(yīng)用。

Epo 基本定位器用于在/相對(duì)定位條件下定位帶有旋轉(zhuǎn)以及線性電機(jī)編碼器或機(jī)器編碼器（間接或直接測(cè)量系統(tǒng)）的線性或旋轉(zhuǎn)軸（模數(shù)）。

Epo 是一個(gè)功能模塊，其可在伺服控制或向量控制中激活。

用戶友好的組態(tài)和調(diào)試，包括控制面板（通過(guò) PC 操作）和帶有 STARTER 調(diào)試工具的診斷功能。

除了極為靈活的定位功能，由于其一體化的監(jiān)控和補(bǔ)償功能，Epo 還具有高度的用戶友好性和靈活性。

各種不同的操作模式及其功能增強(qiáng)了靈活性和設(shè)備生產(chǎn)率，例如，通過(guò)“運(yùn)行中快速”和無(wú)擾地校正運(yùn)動(dòng)控制。

預(yù)組態(tài)的 PROFIdrive 定位框可供使用，一旦選擇此定位框，其可以自動(dòng)建立到基本定位器的內(nèi)部“連接”。

Epo 基本定位器的功能

借助以下基本組件實(shí)現(xiàn)閉環(huán)位置控制

• 位置實(shí)值感測(cè)（包括低級(jí)別測(cè)量探頭評(píng)估和基準(zhǔn)標(biāo)記搜索）
• 位置控制器（包括限值、適配和預(yù)控計(jì)算）
• 監(jiān)控功能（停止、定位和動(dòng)態(tài)跟蹤誤差監(jiān)控，和凸輪信號(hào)）

機(jī)械系統(tǒng)

• 反向間隙補(bǔ)償
• 模數(shù)偏移量

極限值

• 速度/加速度/延遲/沖擊限制
• 軟件限位開(kāi)關(guān)（通過(guò)位置設(shè)定點(diǎn)評(píng)估進(jìn)行行程限制）
• 停止凸輪（使用硬限位開(kāi)關(guān)分析進(jìn)行移動(dòng)范圍限制）

參考或調(diào)整

• 設(shè)定參考點(diǎn)（對(duì)于處于靜止的軸）
• 搜索基準(zhǔn)（單個(gè)模式包括反向凸能、自動(dòng)換向、歸位至“輸出凸輪和編碼器零點(diǎn)標(biāo)號(hào)”或只是“編碼器零點(diǎn)標(biāo)號(hào)”或“外部零點(diǎn)標(biāo)號(hào) (BERO)”）
• 捕捉參考（借助于測(cè)量輸入分析，可實(shí)現(xiàn)“正常”移動(dòng)期間的連續(xù)參考；例如，通常會(huì)分析 BERO 傳感器。“點(diǎn)動(dòng)”、“直接設(shè)定值輸入/MDI”和“移動(dòng)塊”模式的從屬功能）
• 值編碼器校準(zhǔn)

橫動(dòng)程序塊模式（64 個(gè)橫動(dòng)程序塊）

• 使用可存儲(chǔ)在驅(qū)動(dòng)裝置中的橫動(dòng)塊進(jìn)行定位，包括塊變動(dòng)啟動(dòng)條件和特定任務(wù)，用于一根已經(jīng)定位過(guò)的軸
• 橫動(dòng)程序塊編輯器使用 STARTER
• 每個(gè)橫動(dòng)程序塊包含以下信息：
  • 作業(yè)編號(hào)和作業(yè)（如定位、等待、GOTO set jump、設(shè)置二進(jìn)制輸出、移動(dòng)到固定止擋 ）
  • 運(yùn)動(dòng)參數(shù)（目標(biāo)位置、加速和減速的超越速度）
  • 模式（如：隱藏塊、延續(xù)條件如“先停后續(xù)”、“持續(xù)運(yùn)行”和“使用高速探頭輸入外部延續(xù)”）
  • 作業(yè)參數(shù)（如等待時(shí)間、按塊記錄步驟條件）

直接定位點(diǎn)輸入 (MDI) 模式

• 定位（、相對(duì)）和設(shè)置（循環(huán)閉環(huán)位置控制），通過(guò)直接定位點(diǎn)輸入（如通過(guò) PLC 使用過(guò)程數(shù)據(jù) ）
• 在移動(dòng)（運(yùn)行中設(shè)定點(diǎn)接收）以及在設(shè)置和定位模式之間快速轉(zhuǎn)換時(shí)，也可以影響運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
• 如果軸沒(méi)有復(fù)位，直接定位點(diǎn)規(guī)范操作模式（MDI）也可以在定位或設(shè)置模式中使用。這意味著運(yùn)行中同步和重新復(fù)位可以通過(guò)“快速定位”來(lái)執(zhí)行。

點(diǎn)動(dòng)模式

• 軸的閉環(huán)位置控制移動(dòng)，在“循環(huán)位置控制”或“慢進(jìn)增量”模式下運(yùn)行，（通過(guò)一個(gè)“步長(zhǎng)”）并可以在這兩種模式間切換