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公司名稱：上海朔川電氣設(shè)備有限公司

聯(lián) 系 人：吉夢琪

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地址：上海市金山區(qū)涇波路129號

信譽(yù)*，客戶*是公司成立之初所確立的宗旨，在公司的嚴(yán)格要求和員工們不折不扣地貫徹執(zhí)行下發(fā)展延續(xù)至今。“假一罰十”一直是我公司的主動承諾。
承諾一：1、保證全新*

承諾二：2、保證安全準(zhǔn)時(shí)發(fā)貨
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流程六：6、我公司財(cái)務(wù)查到款后，業(yè)務(wù)員安排發(fā)貨并通知客戶跟蹤運(yùn)單 

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. 模板介紹

1.1 總覽

ET200S 1 步進(jìn)模板輸出脈沖來控制步進(jìn)電機(jī) ，輸出脈沖的數(shù)量決定步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動距離，輸出脈沖的頻率決定步進(jìn)電機(jī)的速度。

模板訂貨號: 6ES7138-4DC00-0AB0

1.2 模板參數(shù)

圖. 1: 步進(jìn)電機(jī)模板

1 通道，可控制1個(gè)步進(jìn)電機(jī)

數(shù)字量輸入的參考點(diǎn)開關(guān)

外部停止或者外部脈沖使能數(shù)字輸入

脈沖和方向信號時(shí)RS422的差分輸出模式

輸出頻率: 204kHZ

脈沖數(shù): 1048575

4 LED 狀態(tài)指示燈

2 操作模式：尋找參考點(diǎn)和增量模式

2. 模板接線

圖. 2: 步進(jìn)模板接線圖

端子1和5：脈沖差分信號

端子4和8：差分輸出的方向信號

端子2和3：外部停止或者外部脈沖使能數(shù)字量輸入ID。(功能選擇見 4.2 )

端子6和7：數(shù)字量輸入?yún)⒖键c(diǎn)開關(guān)

3. 硬件配置

步進(jìn)模板可以安裝在ET 200S接口模板或者 ET200S CPU后面。

本文使用 IM151-7 CPU 為例。

表 1: 軟件和硬件配置

圖. 3: ET200S 站的配置圖

4. 硬件和參數(shù)設(shè)置

4.1 硬件配置

1) 根據(jù)圖. 2 和圖. 3完成ET200S的接線

2) 打開STEP7，創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目，并插入一個(gè)S7-300站

3) 從硬件目錄中選擇IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口

圖. 4: 插入IM151-7 CPU

4) 依次在4槽和5槽插入電源模板 PM-E DC24 和步進(jìn)模塊

圖. 5: 硬件配置

4.2 模板參數(shù)配置

圖. 6: 步進(jìn)模塊參數(shù)接口

4.2.1 模板參數(shù)說明

1) 組診斷：組診斷

2) 基準(zhǔn)頻率：基準(zhǔn)頻率，以Hz為單位，標(biāo)識Fb

3) 增益 n: 增益系數(shù) n，值范圍 1-255. 此增益系數(shù)決定啟動/停止頻率 Fss，并且計(jì)算公式為： Fss=Fb×n

4) 時(shí)間 i: 時(shí)間系數(shù) i, 值范圍 1-255. 該時(shí)間系數(shù)以Hz/ms決定加速和減速，計(jì)算公式為: a = Fb ×R / (i×0.128 ms)

5)功能 DI: 數(shù)字量輸入DI 功能可選，可以被組態(tài)為外部脈沖輸入或者外部停止信號，缺省是外部脈沖且已使能。

6) 外部 Stop, 限位 Stop: 外部 stop, 信號類型停止開關(guān). 接觸器觸點(diǎn)是常閉信號，以確保該接觸器信號，缺省是讀取常閉信號。

4.2.2 本文所例參數(shù)設(shè)置如下

本例參數(shù)配置見圖. 6.

1) 沒有激活組診斷

2) 基準(zhǔn)頻率 4Hz

3) 乘法系數(shù) 1, 啟動/停止頻率 4Hz

4) 時(shí)間系數(shù) 1, 加速/ 減速 31.25 Hz/ms

5) 使能外部輸入脈沖

6) 外部輸入停止和限位信號為常閉類型

5. 編程

5.1 模板輸入/輸出地址分配

與其它ET200S功能塊類似，1STEP步進(jìn)模板也通過直接讀寫I/O地址來對模板進(jìn)行控制和訪問的。

反饋信號 (輸入), 占用 8 字節(jié). 如表 2 輸入地址分配所示。

控制信號 (輸出), 占用 8 字節(jié). 如表 3 輸出地址分配所示。

有關(guān)輸入和輸出變量分配的詳細(xì)信息請參閱 ET200S 位置控制和操作手冊。鏈接如下:

/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-WW

表 2: 輸入地址分配

表 3: 輸出地址分配

5.2 項(xiàng)目例程

為了更好的實(shí)現(xiàn)按位，字節(jié)或字對模板進(jìn)行讀寫，在梯形圖中使用MOVE指令接收輸入數(shù)據(jù)PIB272-PIB279 到MB10-MB17發(fā)送MB20-MB27到PQB272-PQB279，對1STEP模板的讀寫訪問均通過MB地址來進(jìn)行。 

1STEP模板地址分配見圖. 5 

圖. 7: 例程編程

6. 模式描述和舉例

6.1 Search-for-reference-point 模式

通過執(zhí)行search-for-reference-point 模式來同步軸, 即.在機(jī)械零位和電氣零位之間創(chuàng)建連接關(guān)系。 

6.1.1 Search-for-reference-point 模式

Mode=1

參考點(diǎn)按照常開信號訪問

搜尋參考點(diǎn)輸出頻率 Fss 和 Fa。

Fss 啟動停止頻率，見章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。

Fa 輸出頻率: Fa = Fb ×G × R

Fb: 基準(zhǔn)頻率. 在1STEP 模板參數(shù)中設(shè)置。 見章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。

增益 G: 增益系數(shù) G. 值范圍: 1-255, 參見模板輸出地址字節(jié): 0。

減少 R：減少系數(shù) R. 模板輸出地址字節(jié)4的第7位信號，參見表 3.模板輸出地址4.7=0, R=1. 模板輸出地址 4.7=0, R=0.1.

圖. 8: 搜尋參考點(diǎn)

6.1.2 search-for-reference-point模式例程

本例模式見圖. 8, viz. 搜尋 CW 方向.

通過變量表寫輸出控制變量：

圖. 9: 參考點(diǎn)模式控制變量

1) M24.0=1 search-for-reference-point 模式 = 1

2) M25.0=1, M25.1=1: 因?yàn)橹暗哪０鍏?shù)配置中的限位開關(guān)是常閉輸入模式，在軟件限位信號觸發(fā)前為信號輸入?yún)⒁娬鹿?jié) 4.2.2.

3) M25.2=0: 沒有激活軟件脈沖使能信號，因之前的模板參數(shù)配置中DI已經(jīng)作為外部脈沖信號使能，內(nèi)部軟件脈沖使能信號在此時(shí)不會使用，參見章節(jié) 4.2.2.

4) 置位M24.2, 然后復(fù)位M24.4 (下降沿有效), 啟動search-for-reference-point模式. 輸出脈沖頻率為 Fa.

5) MB20=1, M24.7=0: 增益系數(shù) G = 1, 減少系數(shù) R = 1, 頻率 ：

Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。

通過變量表讀輸入狀態(tài)：

圖. 10: 參考點(diǎn)模式變量表

1) M15.2=1: 觸發(fā)外部脈沖使能信號

2) M15.0 = 1: 驅(qū)動使能

3) 之后 search-for-reference point啟動,  M14.0=1 位置被激活,  M15.7=1 位置被執(zhí)行. 等待參考點(diǎn)開關(guān)信號 M15.1.

4) M15.1=1: 參考點(diǎn)信號到達(dá), 尋找參考點(diǎn)已完成 M14.4=1,同步操作完成, M14.2=1,位置到達(dá), M15.3=1, 尋找參考點(diǎn)結(jié)束。

6.2 增量模式

增量模式是 1STEP 的主要操作模式. 該操作模式可控制步進(jìn)電機(jī)移動按照設(shè)定速度移動到一個(gè)位置。

6.2.1 增量模式描述

Mode=0

輸出脈沖的數(shù)量決定步進(jìn)電機(jī)的移動距離，值脈沖值為 1048575.

輸出脈沖頻率決定步進(jìn)電機(jī)速度。

在增量模式下輸出頻率: Fss, Fa

方向信號作為啟動信號。

注意： 步進(jìn)電機(jī)實(shí)際位移取決于脈沖數(shù)實(shí)際速度取決于脈沖頻率，這不是在1STEP模板中設(shè)置的。

6.2.2 增量模式例程

通過變量表寫輸出控制信號:

圖. 11: 在增量模式下的控制變量

1) M24.0=0 增量模式 = 0

2) M25.0=1、M25.1=1: 因之前的已經(jīng)配置中限位開關(guān)信號為常閉輸入模式，在軟件限位信號觸發(fā)前為信號輸入?yún)⒁娬鹿?jié) 4.2.2。

3) MB20=1, M24.7=0:增益系數(shù) G = 1, 減少系數(shù) R = 1, 輸出頻率Fa 

Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz.

4) 脈沖輸出數(shù): 通過MB21-23的20 個(gè)位信號來存儲脈沖數(shù) ,值為 0xFFFFF=1048575

MB21 輸出脈沖數(shù) (位 16 到位19)

MB22 輸出脈沖數(shù) (位 8 到位15)

 MB23 輸出脈沖數(shù) (位 0 到位 7)

MB21的位 20 到位 23 沒有使用

本例中，分配的值為 0 x 100,即. 256 個(gè)脈沖。

5) 置位 M24.4, 之后復(fù)位 M24.4 (下降沿有效), 啟動增量模式 觸發(fā)CW方向信號開始運(yùn)動。

通過變量表讀輸入信號:

圖. 12: 增量模式變量表

1）增量模式啟動后，M14.0=1位置任務(wù)被激活，M15.7=1位置被執(zhí)行。 

2） MD10 顯示剩余脈沖，如圖. 12, 220 個(gè)脈沖尚未發(fā)出。

3） MD10=0: 脈沖發(fā)送完成, 置位 M14.0 和M15.7, 位置到達(dá) M14.2=1 . 增量模式輸出完成。

1.S7-200和S7-300進(jìn)行MPI通信

S7-200 PLC與S7-300 PLC之間采用MPI通訊方式時(shí)，S7-200 PLC中不需要編寫任何與通訊有關(guān)的程序，只需要將要交換的數(shù)據(jù)整理到一個(gè)連續(xù)的V 存儲區(qū)當(dāng)中即可，而S7-300 PLC中需要在組織塊OB1（或是定時(shí)中斷組織塊OB35）當(dāng)中調(diào)用系統(tǒng)功能X_GET（SFC67）和X_PUT(SFC68)，以實(shí)現(xiàn)S7-200 PLC與S7-300 PLC之間的通訊。調(diào)用SFC67和SFC68時(shí)VAR_ADDR參數(shù)填寫S7-200的數(shù)據(jù)地址區(qū)，由于S7-200的數(shù)據(jù)區(qū)為v區(qū)，這里需填寫 P#DB1.DBX×× BYTE n 對應(yīng)的就是S7200 V存儲區(qū)當(dāng)中VB××到VB（××＋n）的數(shù)據(jù)區(qū)。例如交換的數(shù)據(jù)存在S7-200中VB50到VB59這10個(gè)字節(jié)當(dāng)中，VAR_ADDR參數(shù)應(yīng)為 P#DB1.DBX50.0 BYTE 10.

首先根據(jù)S7-300的硬件配置，在STEP7當(dāng)中組態(tài)S7-300站并且下載，注意S7-200和S7-300出廠默認(rèn)的MPI地址都是2，所以必須修 改其中一個(gè)PLC的站地址，例子程序當(dāng)中將S7-300 MPI地址設(shè)定為2，S7-200地址設(shè)定3，另外要分別將S7-300和S7-200的通訊速率設(shè)定*，可設(shè)為9.6K，19.2K，187.5K三 種波特率，例子程序當(dāng)中選用了19.2K的速率。

S7-200 PLC修改MPI地址可以參考下圖：

圖1 S7-200 設(shè)置MPI地址

S7-300 PLC修改MPI地址可以參考下圖：

圖2 S7-300 設(shè)置MPI地址

例子程序在OB1當(dāng)中調(diào)用數(shù)據(jù)讀寫功能塊：SFC67和SFC68，如下圖：

圖3 程序編寫

分別在STEP7 MicroWin32 和STEP7當(dāng)中監(jiān)視S7-200和S7-300 PLC當(dāng)中的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)監(jiān)視界面如下：

圖4 S7-200監(jiān)控結(jié)果

圖5 S7-300監(jiān)控結(jié)果

通過CP5611，STEP7 MicroWin32， Set PG/PC Interface可以讀取S7200和S7300的站地址，如下圖：

圖6 CP5611診斷結(jié)果（站地址0為進(jìn)行編程的計(jì)算機(jī)）

圖7 使用STEP7 MicroWin32診斷結(jié)果

2.S7-200和S7-300進(jìn)行PROFIBUS通信

S7-300與S7-200通過EM277進(jìn)行 PROFIBUS DP通訊，需要在STEP7中進(jìn)行S7-300站組態(tài)，在S7-200系統(tǒng)中不需要對通訊進(jìn)行組態(tài)和編程，只需要將要進(jìn)行通訊的數(shù)據(jù)整理存放在V 存儲區(qū)，并且S7-300組態(tài)EM277從站時(shí)設(shè)置正確的地址即可。

插入一個(gè)S7-300的站：

圖8 S7-300組態(tài)

選中STEP7的硬件組態(tài)窗口中的菜單 Option? Install new GSD（GSD 文件下載：113652）

導(dǎo)入SIEM089D.GSD文件，安裝EM277從站配置文件，如下圖：

圖9 安裝GSD

在SIMATIC文件夾中有EM277的GSD文件：

圖10 安裝GSD

導(dǎo)入GSD文件后，在右側(cè)的設(shè)備選擇列表中找到EM277從站，PROFIBUS DP?Additional Field Devices?PLC?SIMATIC?EM277,并且根據(jù)通訊字節(jié)數(shù)，選擇一種配置，本例選擇8字節(jié)入/8字節(jié)出的方式，如下圖：

圖11 通信區(qū)域組態(tài)

根據(jù)EM277上的撥位開關(guān)設(shè)定以上EM277從站的站地址。

圖12組態(tài)DP通信地址

組態(tài)完系統(tǒng)的硬件配置后，將編譯下載到S7-300的PLC當(dāng)中。S7-300的硬件下載完成后，將EM277的撥位開關(guān)撥到與以上硬件組 態(tài)的設(shè)定值*，在S7-200中編寫程序?qū)⑦M(jìn)行交換的數(shù)據(jù)存放在VB0－VB15，對應(yīng)S7-300的PQB0-PQB7和PIB0-PIB7，打開 STEP7中的變量表和STEP7 MicroWin32的狀態(tài)表進(jìn)行監(jiān)控，它們的數(shù)據(jù)交換結(jié)果如下圖：

圖13 通信數(shù)據(jù)監(jiān)控6ES73146EH044AB2

圖14 通信數(shù)據(jù)監(jiān)控

注意：VB0－VB7是S7－300寫到S7－200的數(shù)據(jù)，VB8－VB15是S7－300從S7－200讀取的值。EM277上撥位開 關(guān)的位置一定要和S7－300中組態(tài)的地址值*。如果使用的S7-200通信區(qū)域不從VB0開始，則需要設(shè)置地址偏移，在S7-300硬件組態(tài)中雙擊 EM277，修改數(shù)值0為實(shí)際使用的數(shù)值即可，如下圖所示：

圖15 地址區(qū)域偏移設(shè)置

3.S7-200和S7-300進(jìn)行以太網(wǎng)通信

可以把S7-200的以太網(wǎng)模塊CP243-1配置為CLIENT，使用STEP 7 Micro/WIN32中的向?qū)нM(jìn)行通信的配置即可。在命令菜單中選擇工具--> 以太網(wǎng)向?qū)А?/p>