庫(kù)卡機(jī)器人示教器手動(dòng)運(yùn)行調(diào)試需要注意哪些

手動(dòng)運(yùn)行用于調(diào)試工作。調(diào)試工作是指所有為使工業(yè)機(jī)器人可以進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行而必須執(zhí)行的工作。調(diào)試工作包括：點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行、示教編程、程序驗(yàn)證

一、進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)行時(shí)應(yīng)注意如下事項(xiàng)：
　　1、如不需要驅(qū)動(dòng)裝置，則必須將其關(guān)閉，由此可保證不會(huì)無(wú)意中開(kāi)動(dòng)機(jī)械手或附加軸（可選）。
　　2、新的或者經(jīng)過(guò)更改的程序必須始終先在手動(dòng)慢速運(yùn)行方式（T1）下進(jìn)行測(cè)試。
　　3、工具、機(jī)械手或附加軸（可選）絕不允許碰觸隔柵或伸出隔柵。
　　4、不允許因工業(yè)機(jī)器人開(kāi)動(dòng)而造成工件、工具或其他部件卡住、短路或掉落。
　　5、所有調(diào)試工作必須盡可能在由防護(hù)裝置隔離的區(qū)域之外進(jìn)行。

　　二、如果調(diào)試工作必須在由防護(hù)裝置隔離的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行，則必須注意以下事項(xiàng)：
　　1、在手動(dòng)慢速運(yùn)行方式（T1）下：在不必要的情況下，不允許其他人員在防護(hù)裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留。
　　2、如果需要有多個(gè)工作人員在防護(hù)裝置隔高的區(qū)域內(nèi)停留，則必須注意以下事項(xiàng)：
　　?（1）每個(gè)工作人員必須配備一個(gè)確認(rèn)裝置。
　?。?）所有人員必須能夠不受防礙地看到工業(yè)機(jī)器人。
　?。?）必須保證所有人員之間可以有目光接觸。
　?。?）操作人員必須選定一個(gè)合適的操作位置，使其可以看到危險(xiǎn)區(qū)域并避開(kāi)危險(xiǎn)。
　　3、在手動(dòng)快速運(yùn)行方式下（T2）：
　?。?）只有在必須以大于手動(dòng)慢速運(yùn)行的速度進(jìn)行測(cè)試時(shí)，才允許使用此運(yùn)行方式。
　　（2）在此運(yùn)行方式下不允許進(jìn)行示教和編程。
　?。?）在測(cè)試前，操作人員必須確保確認(rèn)裝置的功能完好。
　?。?）操作人員的操作位置必須處于危險(xiǎn)區(qū)域之外。
　?。?）不允許其他人員在防護(hù)裝置隔高的區(qū)域內(nèi)停留。操作人員必須對(duì)此負(fù)責(zé)。

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