KUKA庫卡機(jī)器人異常死機(jī)斷電停機(jī)維修案例

kuka機(jī)器人使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，使用過程中有可能會(huì)出現(xiàn)死機(jī)的情況，如果處理不當(dāng)，容易造成機(jī)器人基準(zhǔn)零點(diǎn)失效，長時(shí)間的影響生產(chǎn)。 

公一、零點(diǎn)失效的原因：
　　在分析零點(diǎn)失效原因之前，我們先澄清一個(gè)問題。
　　長時(shí)間以來，我們一直稱此故障為“零點(diǎn)丟失”，這是一種不準(zhǔn)確的描述。KUKA機(jī)器人零點(diǎn)參數(shù)不會(huì)“丟失”，它是記錄在一個(gè)EEPROM（電可擦寫只讀存儲(chǔ)器）中的，不會(huì)因?yàn)殚L時(shí)間斷電、電池電力不足等原因而“丟失”。
　　正確的解釋應(yīng)為“零點(diǎn)失效”。機(jī)器人開機(jī)或工作時(shí)，會(huì)時(shí)刻檢測機(jī)器人的當(dāng)前位置與零點(diǎn)參數(shù)之間的相互關(guān)系，如果發(fā)現(xiàn)存在錯(cuò)誤，機(jī)器人為了保障設(shè)備安全，會(huì)停止一切任務(wù)，強(qiáng)制刪除零點(diǎn)參數(shù)并要求操作人員重新校正。
　　也就是說，零點(diǎn)參數(shù)是被主動(dòng)刪除的，不是丟掉的。所以，不是“丟失”，而是“失效”。
　　KUKA機(jī)器人的基準(zhǔn)零點(diǎn)參數(shù)記錄于RDC（機(jī)器人底座部位的一個(gè)黑色盒子）中。
　　正常情況下，每次斷電或關(guān)機(jī)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)使用后備電池的電力延緩關(guān)機(jī)時(shí)間，使系統(tǒng)有充足的時(shí)間將當(dāng)前的機(jī)器人的位置參數(shù)存入RDC中。下次開機(jī)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)讀取RDC中的參數(shù)，并與當(dāng)前的機(jī)器人位置進(jìn)行比對(duì)，如果不*，就強(qiáng)制刪掉RDC中的零點(diǎn)參數(shù)以保護(hù)設(shè)備。
　　如果計(jì)算機(jī)死機(jī)，系統(tǒng)便無法有效的控制后備電池工作，無法保障有足夠的時(shí)間將參數(shù)存入RDC中。那么下次開機(jī)時(shí)，機(jī)器人位置參數(shù)就會(huì)與RDC不*，基準(zhǔn)零點(diǎn)就會(huì)被刪除，并提示操作者重新校正。

　　二、解決方法：
　　1、當(dāng)機(jī)器人死機(jī)且需要重新啟動(dòng)時(shí)，我們通常的做法是關(guān)閉主電源開關(guān)。此時(shí)，你會(huì)發(fā)現(xiàn)當(dāng)你關(guān)閉主開關(guān)時(shí)，系統(tǒng)立刻掉電關(guān)機(jī)，向停電一樣。而再次開機(jī)時(shí)，系統(tǒng)就會(huì)報(bào)告零點(diǎn)失效錯(cuò)誤。而重新校正零點(diǎn)是一件費(fèi)時(shí)費(fèi)力工作，甚至可能對(duì)質(zhì)量造成影響。
　　2、其實(shí)死機(jī)只是計(jì)算機(jī)失去響應(yīng)，重啟也只需要重新啟動(dòng)該計(jì)算機(jī)。我們只要保證在重啟過程中機(jī)器人不斷電，即可保證零點(diǎn)不會(huì)失效。
　　由此原則，如果使用只重啟計(jì)算機(jī)，不關(guān)閉機(jī)器人的方法，就可以很好地解決這個(gè)問題。
　　具體的操作過程如下。
　　打開控制柜，找到計(jì)算機(jī)的電源（這個(gè)電源接頭在計(jì)算機(jī)的上方，距離鍵盤和鼠標(biāo)插口比較近）并將其拔掉，等待30秒后在將其重新連接好，進(jìn)行重啟。你會(huì)發(fā)現(xiàn)整個(gè)過程中，KUKA伺服系統(tǒng)始終處于工作狀態(tài)。避免了無法存儲(chǔ)RDC的問題。

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