FANUC發(fā)那科機器人警報006維修?

FANUC發(fā)那科機器人警報006維修
　　根據上述可能的原因，再結合Z軸作周期性機器人維修振動的現(xiàn)象綜合分析，并通過脫開電動機與絲杠的連接試驗，初步判定故障原因在伺服驅動系統(tǒng)的電氣部分。

　　為了進一步判別機器人維修故障原因，維修時更換了X、Z軸的伺服電動機，進行試驗，結果發(fā)現(xiàn)故障不變，由此判定故障原因不在伺服電動機。

　　由于X、Y、Z伺服驅動器維修的控制板規(guī)格*，在更改設定、短接端后，更換控制板試驗，證明故障原因在驅動器的控制板上。

　　更換機器人維修驅動器控制板后，故障排除，機床恢復正常。

　　2.小范圍移動正常、大范圍移動出現(xiàn)劇烈振動的故障維修

　　故障現(xiàn)象：某采用FANUC 0T數控系統(tǒng)的數控車床，開機后，只要Z軸一移動，就出現(xiàn)劇烈振蕩，CNC無報警，機床無法正常工作。

　　分析與處理過程：經仔細觀察、檢查，發(fā)現(xiàn)該機床的Z軸在小范圍（約2.5mm以內）移動時，機器人維修工作正常，運動平穩(wěn)無振動：但一旦超過以上范圍，機床即發(fā)生激烈振動。

　　根據這一現(xiàn)象分析，系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅動器本身應*，初步判定故障在位置檢測器件，即脈沖編碼器上。

　　考慮到機床為半閉環(huán)結構，維修時通過機器人維修更換電動機進行了確認，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。

　　為了深入了解引起故障的根本原因，維修時作了以下分析與試驗：

　　1）在伺服驅動器主回路斷電的情況下，手動轉動電動機軸，檢查系統(tǒng)顯示，發(fā)現(xiàn)無論電動機正轉、反轉，系統(tǒng)機器人維修顯示器上都能夠正確顯示實際位置值，表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號輸出正確。

　　2）由于本機床Z軸絲杠螺距為5mm，只要Z軸移動2mm左右即發(fā)生振動，因此，故障原因可能與電動機轉子的實際位置有關，即脈沖編碼器的轉子位置檢測信號C1、C2、C4、C8信號存在不良。

　　根據以上分析，考慮到Z軸可以正常移動2.5mm左右，相當于電動機實際轉動180?，因此，進一步判定故障的部位是轉子位置檢測信號中的C8存在不良。

　　按照上例同樣的方法，取下脈沖編碼器后，根據編碼器的連接要求（見表），在引腳N/T、J/K上加入DC5V后，旋轉編碼器軸，利用萬用表測量C1、C2、C4、C8，發(fā)現(xiàn)C8的狀態(tài)無變化，確認了編碼器的轉子位置檢測信號C8存在故障。

　　表 編碼器引腳連接表

　　引腳 A B C D E F G H J/K L M N/T P R S

　　信號 A B C1 *A *B Z *Z 屏蔽 +5V C4 C8 0V C2 OH1 OH2

　　進一步檢查發(fā)現(xiàn)，編碼器內部的C8輸出機器人維修驅動集成電路已經損壞；更換集成電路后，重新安裝編碼器，并按上例同樣的方法調整轉子角度后，機床恢復正常。

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