發(fā)那科機(jī)器人開機(jī)后報警SV008維修?

一、故障現(xiàn)象：
　　發(fā)那科搬運(yùn)機(jī)器人LR-Mate-200iD伺服放大器磁性電流接觸器無法工作，顯示報警：SRVO–021 SVAL1 SRDY off (Group : i Axis : j)。

　　二、原因分析：
　　盡管沒有其他的原因，但是 HRDY 打開同時 SRDY 關(guān)閉（HRDY 是一個主機(jī)檢測是否打開或關(guān)閉伺服放大器的磁性電流接觸器的信號。SRDY 是一個伺服系統(tǒng)通知主機(jī)磁性電流接觸器是否打開的信號。）
　　如果伺服放大器磁性電流接觸器不能在要求打開時打開，那么很可能伺服放大器的警報也會發(fā)生。如果檢測到了伺服放大器的警報，那么主機(jī)將不會發(fā)出這個警報（SRDY 關(guān)閉）。因此，這個警報顯示了磁性電流接觸器由于某種原因沒有打開。。
發(fā)那科機(jī)器人開機(jī)后報警SV008維修?
　　根據(jù)上述可能的原因，再結(jié)合Z軸作周期性機(jī)器人維修振動的現(xiàn)象綜合分析，并通過脫開電動機(jī)與絲杠的連接試驗，初步判定故障原因在伺服驅(qū)動系統(tǒng)的電氣部分。

　　為了進(jìn)一步判別機(jī)器人維修故障原因，維修時更換了X、Z軸的伺服電動機(jī)，進(jìn)行試驗，結(jié)果發(fā)現(xiàn)故障不變，由此判定故障原因不在伺服電動機(jī)。

　　由于X、Y、Z伺服驅(qū)動器維修的控制板規(guī)格*，在更改設(shè)定、短接端后，更換控制板試驗，證明故障原因在驅(qū)動器的控制板上。

　　更換機(jī)器人維修驅(qū)動器控制板后，故障排除，機(jī)床恢復(fù)正常。

　　2.小范圍移動正常、大范圍移動出現(xiàn)劇烈振動的故障維修

　　故障現(xiàn)象：某采用FANUC 0T數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)控車床，開機(jī)后，只要Z軸一移動，就出現(xiàn)劇烈振蕩，CNC無報警，機(jī)床無法正常工作。

　　分析與處理過程：經(jīng)仔細(xì)觀察、檢查，發(fā)現(xiàn)該機(jī)床的Z軸在小范圍（約2.5mm以內(nèi)）移動時，機(jī)器人維修工作正常，運(yùn)動平穩(wěn)無振動：但一旦超過以上范圍，機(jī)床即發(fā)生激烈振動。

　　根據(jù)這一現(xiàn)象分析，系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅(qū)動器本身應(yīng)*，初步判定故障在位置檢測器件，即脈沖編碼器上。

　　考慮到機(jī)床為半閉環(huán)結(jié)構(gòu)，維修時通過機(jī)器人維修更換電動機(jī)進(jìn)行了確認(rèn)，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。

　　為了深入了解引起故障的根本原因，維修時作了以下分析與試驗：

　　1）在伺服驅(qū)動器主回路斷電的情況下，手動轉(zhuǎn)動電動機(jī)軸，檢查系統(tǒng)顯示，發(fā)現(xiàn)無論電動機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，系統(tǒng)機(jī)器人維修顯示器上都能夠正確顯示實際位置值，表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號輸出正確。

　　2）由于本機(jī)床Z軸絲杠螺距為5mm，只要Z軸移動2mm左右即發(fā)生振動，因此，故障原因可能與電動機(jī)轉(zhuǎn)子的實際位置有關(guān)，即脈沖編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C1、C2、C4、C8信號存在不良。

　　根據(jù)以上分析，考慮到Z軸可以正常移動2.5mm左右，相當(dāng)于電動機(jī)實際轉(zhuǎn)動180?，因此，進(jìn)一步判定故障的部位是轉(zhuǎn)子位置檢測信號中的C8存在不良。

　　按照上例同樣的方法，取下脈沖編碼器后，根據(jù)編碼器的連接要求（見表），在引腳N/T、J/K上加入DC5V后，旋轉(zhuǎn)編碼器軸，利用萬用表測量C1、C2、C4、C8，發(fā)現(xiàn)C8的狀態(tài)無變化，確認(rèn)了編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C8存在故障。

　　表 編碼器引腳連接表

　　引腳 A B C D E F G H J/K L M N/T P R S

　　信號 A B C1 *A *B Z *Z 屏蔽 +5V C4 C8 0V C2 OH1 OH2

　　進(jìn)一步檢查發(fā)現(xiàn)，編碼器內(nèi)部的C8輸出機(jī)器人維修驅(qū)動集成電路已經(jīng)損壞；更換集成電路后，重新安裝編碼器，并按上例同樣的方法調(diào)整轉(zhuǎn)子角度后，機(jī)床恢復(fù)正常。

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