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上交大交出機(jī)器人答卷，發(fā)布“十三五”科技創(chuàng)新成果

2022-12-19 11:41:21來(lái)源：OFweek機(jī)器人網(wǎng) 關(guān)鍵詞：滑雪機(jī)器人機(jī)器人人工遙控閱讀量：22199

導(dǎo)讀：數(shù)據(jù)顯示，人工遙控穩(wěn)定轉(zhuǎn)向滑行最高速度可達(dá)3.2m/s，自主規(guī)劃勻速直線滑行最高速度可達(dá)5.17m/s，穩(wěn)定轉(zhuǎn)向滑行最高速度可達(dá)2.45m/s。

　　12月12日至22日，“創(chuàng)科博覽2022”在香港國(guó)際會(huì)展中心舉行。由上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院教授高峰領(lǐng)銜，上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、人工智能研究院與上海智能制造功能平臺(tái)有限公司聯(lián)合研制的滑雪、冰壺和導(dǎo)盲三款六足機(jī)器人亮相本次展覽。

　　據(jù)悉，該滑雪機(jī)器人在設(shè)計(jì)時(shí)，機(jī)器人是以人工遙控和自主規(guī)劃的方式進(jìn)行測(cè)試的，首先在滑雪機(jī)上對(duì)機(jī)器人身高、身體俯仰角、重心位置、雪板夾角及前后位置、左右腿高低進(jìn)行控制，完成速度和轉(zhuǎn)向控制測(cè)試。

　　數(shù)據(jù)顯示，人工遙控穩(wěn)定轉(zhuǎn)向滑行最高速度可達(dá)3.2m/s，自主規(guī)劃勻速直線滑行最高速度可達(dá)5.17m/s，穩(wěn)定轉(zhuǎn)向滑行最高速度可達(dá)2.45m/s。

　　冰壺六足機(jī)器人對(duì)肢體的控制也同樣復(fù)雜，需要更高的配合度：在投壺過(guò)程中，機(jī)器人前部雙腿轉(zhuǎn)化為“人手”，需要完成抱壺和旋轉(zhuǎn)冰壺，中部雙腿的膝蓋和前部雙腿的肘關(guān)節(jié)復(fù)合成四點(diǎn)接觸冰面，形成人支撐腿的功能；后部雙腿蹬踏起踏器，實(shí)現(xiàn)加速滑行的功能。另外，前部雙腿還能在機(jī)器人滑行過(guò)程中二次擲壺，控制冰壺運(yùn)動(dòng)方向、速度和角速度，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)投壺和擊打功能。數(shù)據(jù)顯示，冰壺最大線速度和角速度可以分別達(dá)到4m/s和30rpm。

　　而導(dǎo)盲機(jī)器人對(duì)穩(wěn)定性和識(shí)別能力要求極高，因此加入了視覺(jué)、力覺(jué)等多種傳感器，保障自主防碰撞行走和平衡控制，行進(jìn)過(guò)程中可以跨越0.25m高障礙物，上30°或以上的斜坡與樓梯，對(duì)前方30m范圍環(huán)境進(jìn)行建圖與定位，并顯示在遠(yuǎn)程終端。盲人可通過(guò)語(yǔ)音與機(jī)器人交互，控制機(jī)器人行動(dòng)，還可以配合盲杖施加外部力控制機(jī)器人前進(jìn)或后退，控制距離在5米以上。

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